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力觉遥示教姿态几何平面法

中国机械工程 2008年第18期19卷 2249-2252页

作者：刘立君戴鸿滨高洪明吴林浙江大学宁波理工学院宁波315100 哈尔滨理工大学哈尔滨150080 哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

提出基于力觉搜寻焊接坡口遥示教点方法和力觉遥示教姿态几何平面法,并给出利用遥示教姿态几何平面法计算遥示教工作角α和行走角β的方法。实验表明:基于力觉遥示教工作角fα和行走角fβ较手工示教工作角hα和行走角hβ误差小,误差分... 详细信息

提出基于力觉搜寻焊接坡口遥示教点方法和力觉遥示教姿态几何平面法,并给出利用遥示教姿态几何平面法计算遥示教工作角α和行走角β的方法。实验表明:基于力觉遥示教工作角fα和行走角fβ较手工示教工作角hα和行走角hβ误差小,误差分布较均匀,通过做平均值滤波处理,误差在±4°范围内,满足遥控焊接遥示教精度要求,其中建立的数学模型和实验数据,为遥示教姿态自适应调整奠定了基础。

关键词：力觉遥示教姿态几何平面法

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机器人的力觉临场感仿真

机械强度 2012年第6期34卷 844-848页

作者：张克敏梁锡昌重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400030 日本九州大学

为开发基于虚拟现实的机器人临场感仿真实验平台,提出并研究一种新的机器人力觉临场感仿真方法,以虚拟三自由度机器人为具体实例进行详细分析。首先将整个仿真过程离散化,在每个离散点上计算出虚拟机器人末端的力,再通过建立合理的力反... 详细信息

为开发基于虚拟现实的机器人临场感仿真实验平台,提出并研究一种新的机器人力觉临场感仿真方法,以虚拟三自由度机器人为具体实例进行详细分析。首先将整个仿真过程离散化,在每个离散点上计算出虚拟机器人末端的力,再通过建立合理的力反馈计算模型,得出操作者感觉到的力与关节力矩之间的离散型递推方程,最后开发相应程序,以进行力觉临场感仿真实验,仿真结果表明该算法的有效性。

关键词：机器人力觉临场感仿真

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基于力觉遥示教焊缝辨识信号数值滤波技术

机械工程学报 2007年第2期43卷 186-190页

作者：刘立君高洪明张广军吴林哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室

在基于力觉的遥示教过程中,为克服由于机器人的振动、焊缝表面粗糙不平和焊机电磁场干扰等因素造成焊缝的辨识力信号不稳,基于受力信号变化焊缝辨识模型分析,提出用卡尔曼滤波递推方法对焊缝辨识受力信号进行的滤波处理,建立焊缝受力信... 详细信息

在基于力觉的遥示教过程中,为克服由于机器人的振动、焊缝表面粗糙不平和焊机电磁场干扰等因素造成焊缝的辨识力信号不稳,基于受力信号变化焊缝辨识模型分析,提出用卡尔曼滤波递推方法对焊缝辨识受力信号进行的滤波处理,建立焊缝受力信号滤波数学模型。通过模型的状态方程、观测方程、状态预报滤波、滤波增益矩阵和预报状态的协方差矩阵,完成对下一时刻受力信号准确预报。试验表明,卡尔曼滤波使焊缝受力信号状态估计的误差变小,增加焊缝辨识受力信号检测精度,进而可以提高遥控焊接遥示教焊缝辨识精度。

关键词：遥控焊接遥示教卡尔曼滤波焊缝辨识力觉

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基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识技术

焊接学报 2006年第11期27卷 73-76页

作者：刘立君高洪明张广军吴林哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室

在遥控焊接遥示教过程中,基于视觉焊缝空间示教点辨识精度低,无法满足遥示教要求,为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中,设计了基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识系统,主要包括焊缝辨识信号采集系统,软件处理系统,焊缝辨识受力模型和辨识... 详细信息

在遥控焊接遥示教过程中,基于视觉焊缝空间示教点辨识精度低,无法满足遥示教要求,为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中,设计了基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识系统,主要包括焊缝辨识信号采集系统,软件处理系统,焊缝辨识受力模型和辨识过程算法等。通过焊缝辨识过程算法,判断六维力各力状态是否有突变,根据突变判断探针在坡口中实际位置区域,进一步根据六维力大小确定焊缝具体示教点,试验表明,该方法增加遥示教焊缝辨识速度,提高遥控示教精度和效率。

关键词：遥控焊接遥示教焊缝辨识力觉

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基于共享力觉遥示教焊缝辨识策略

焊接学报 2007年第10期28卷 41-44页

作者：刘立君戴鸿滨高洪明吴林浙江大学宁波理工学院浙江宁波315100 哈尔滨理工大学材料科学与工程学院哈尔滨150080 哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

在遥控焊接遥示教过程中,在探针遇到复杂焊缝或焊缝拐点,力觉遥示教自适应控制无法完成时,可通过共享技术完成遥示教。通过建立的基于共享技术遥示教焊缝辨识试验平台,完成操作员和机器人有效协同操作,确保操作模式的平稳转换,并可实时... 详细信息

在遥控焊接遥示教过程中,在探针遇到复杂焊缝或焊缝拐点,力觉遥示教自适应控制无法完成时,可通过共享技术完成遥示教。通过建立的基于共享技术遥示教焊缝辨识试验平台,完成操作员和机器人有效协同操作,确保操作模式的平稳转换,并可实时叠加执行控制命令。确定了力觉遥示教共享控制模式,通过系统自动切换的自适应示教与手动调整控制,操作者与远端机器人之间能够有效地实现控制权力的共享。进行了半盒形试件共享遥示教试验,遥示教再现位置精度小于±0.5mm,满足遥控焊接工艺要求。

关键词：遥控焊接遥示教力觉共享技术焊缝辨识

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基于力觉遥示教曲线焊缝位置辨识方法

焊接学报 2008年第8期29卷 93-96页

作者：刘立君高洪明吴林浙江大学宁波理工学院哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

在遥控焊接环境中,时常碰到具有一定曲率的曲线焊缝,曲线焊缝精确辨识是保证遥示教精度前提条件之一。针对曲线焊缝的特点,提出了焊缝拐点和方向系数概念,并建立了曲线焊缝辨识方向系数智能控制模型,结合焊缝拐点识别算法,进行曲线焊缝... 详细信息

在遥控焊接环境中,时常碰到具有一定曲率的曲线焊缝,曲线焊缝精确辨识是保证遥示教精度前提条件之一。针对曲线焊缝的特点,提出了焊缝拐点和方向系数概念,并建立了曲线焊缝辨识方向系数智能控制模型,结合焊缝拐点识别算法,进行曲线焊缝辨识试验。结果表明,实现了曲线焊缝拐点自动识别,为遥示教曲线焊缝拐点识别提供了一种新方法。将力觉曲线焊缝辩识试验曲线上传给离线编程系统,由离线编程系统对焊缝拐点进行优化处理后,非常接近实际焊缝曲线,最大误差不超过±0.5mm,能够满足遥控焊接遥示教要求。

关键词：遥控焊接遥示教力觉曲线焊缝

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踝关节位置觉和肌肉力觉的重测信度

中国组织工程研究与临床康复 2010年第35期14卷 6520-6524页

作者：张秋霞张林苏州大学体育学院江苏省苏州市215021

背景:目前对于踝关节矢状面内本体感觉的研究较为缺乏,踝关节本体感觉的测试没有统一的标准。目的:分析踝关节矢状面内运动位置觉和力觉的重测信度。方法:踝关节位置觉采用对踝关节跖屈5°的被动定位被动复位能力进行测试,肌肉力觉采用... 详细信息

背景:目前对于踝关节矢状面内本体感觉的研究较为缺乏,踝关节本体感觉的测试没有统一的标准。目的:分析踝关节矢状面内运动位置觉和力觉的重测信度。方法:踝关节位置觉采用对踝关节跖屈5°的被动定位被动复位能力进行测试,肌肉力觉采用受试者踝关节对跖屈肌群25%最大等长峰值力矩值的复制能力进行测试;运用组内相关系数和测量的标准误来判断位置觉和力觉重复测量结果的一致性程度。结果与结论:用来衡量关节位置觉和肌肉力觉的可变误差和绝对误差的组内相关系数均大于0.75,而且测量的标准误相对较小。常数误差的组内相关系数均小于0.75,而且测量的标准误相对较大。提示用来衡量位置觉和力觉的常数误差重测信度较差,用来衡量位置觉和力觉的可变误差和绝对误差重测信度较好。

关键词：踝关节位置觉力觉重测信度误差

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具重力补偿功能三自由度力觉主手动力学研究

哈尔滨商业大学学报（自然科学版） 2013年第3期29卷 317-322页

作者：曹燕燕潘博付宜利李坤哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

设计一种三自由度力觉主手,具有重力补偿功能.通过建立主手的拉格朗日方程完成了主手动力学模型的构建,得到了关节伺服电机的动力学附加力矩,实现主手重力补偿.建立虚拟样机,通过ADAMS动力学仿真证明计算结果正确.通过主手静平衡仿真分... 详细信息

设计一种三自由度力觉主手,具有重力补偿功能.通过建立主手的拉格朗日方程完成了主手动力学模型的构建,得到了关节伺服电机的动力学附加力矩,实现主手重力补偿.建立虚拟样机,通过ADAMS动力学仿真证明计算结果正确.通过主手静平衡仿真分析,证明施加配重的必要性和重力补偿策略的有效性.

关键词：主手力觉动力学重力补偿

健美操训练对女大学生踝关节力觉影响的实验研究

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四川体育科学 2014年第4期33卷 36-39页

作者：陈瑞琴林辉张秋霞苏州大学体育学院江苏苏州215021 苏州市枫桥中心小学江苏苏州215000

健美操是在音乐的伴奏下,以身体练习为基本手段、以有氧运动为基础,达到增进健康、塑造形体和娱乐目的的一项体育运动。健美操最重要的技术是弹动技术,主要是依靠踝、膝、髋关节的屈伸缓冲而产生,减少运动对关节的冲力,从而减少对人体... 详细信息

健美操是在音乐的伴奏下,以身体练习为基本手段、以有氧运动为基础,达到增进健康、塑造形体和娱乐目的的一项体育运动。健美操最重要的技术是弹动技术,主要是依靠踝、膝、髋关节的屈伸缓冲而产生,减少运动对关节的冲力,从而减少对人体造成的损伤。踝关节本体感觉能力的增加,可提高踝关节周围神经肌肉控制能力,使踝关节在弹动、跳跃落地时保持身体的协调稳定,控制整个身体姿态,达到美化动作,提高运动技术水平的能力。本研究以健美操训练对女大学生踝关节力觉影响的实验研究为研究对象,旨在探讨健美操运动对踝关节的力觉各指标的影响,为减少踝关节运动损伤的发生和健美操的教学训练、比赛提供一定的理论依据。

关键词：健美操女大学生踝关节力觉