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基于最大力螺旋多指手抓取规划

机械工程学报 2009年第3期45卷 258-262页

作者：莫海军黄平华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640

机器人多指手抓取物体时,为了保证抓取稳定性,必须对手指与被抓物体之间的接触位置进行合理的布局,寻求最佳的抓取位置。基于此,提出基于最大力螺旋的多指手抓取规划方法,将多指手可以平衡的最大外力螺旋作为评价规划的性能指标,建立力... 详细信息

机器人多指手抓取物体时,为了保证抓取稳定性,必须对手指与被抓物体之间的接触位置进行合理的布局,寻求最佳的抓取位置。基于此,提出基于最大力螺旋的多指手抓取规划方法,将多指手可以平衡的最大外力螺旋作为评价规划的性能指标,建立力封闭约束条件下抓取位置与最大外力螺旋优化模型,并运用神经网络进行仿真,将该方法与基于广义力椭球方法进行比较。前者弥补了广义力椭球方法的局限性,可以清楚地描述多指手抓取位置与可平衡外力螺旋之间的对应关系,定量地描述被抓物体的稳定性程度,使得抓取规划的判断更直观、更具有实用性。

关键词：力螺旋多指手抓取规划

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力螺旋的中央轴线方程和合力的作用线方程

教学与科技 1994年第2期7卷 16-19页

作者：李强

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力螺旋轴上点的坐标公式

北京交通大学学报 1984年第2期 124-127页

作者：俞良家

本文应用主矢与主矩两矢量所构成的面积矢量的概念,导出了空间力系力螺旋中心轴上点的坐标公式,能够迅速地确定出力螺旋轴在空间的位置。

关键词：主矩中心轴力螺旋传动轴主矢空间力系螺旋轴坐标

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关于95型动力螺旋榨油机压榨米糠的探讨

中国油脂 1978年第1期3卷 14-31页

作者：王子明湖南省粮油科学研究所

95型动力螺旋榨油机是1958年从日本引进、它是适合于压榨颗粒性油料的小型榨油机,现在需要用它压榨粉末度高、压缩比较大的米糠,能不能取得满意的效果,是从事油脂工作的同志共同关心的问题。从理论上讲,要识别一种榨机能否压榨某种油料... 详细信息

95型动力螺旋榨油机是1958年从日本引进、它是适合于压榨颗粒性油料的小型榨油机,现在需要用它压榨粉末度高、压缩比较大的米糠,能不能取得满意的效果,是从事油脂工作的同志共同关心的问题。从理论上讲,要识别一种榨机能否压榨某种油料,要看榨螺压缩比曲线与油料的特性而定,油料的实际压缩比是第一节榨螺内油料的容重与压榨后出饼的容重之比。榨螺总压缩比系指进料榨螺开始第一节与最后一节榨螺螺纹空间容积之比(榨螺空间的容积每节均不相同,一般是越往后容积越小),经测定榨螺压缩比>油料的实际压缩比。

关键词：力螺旋榨机干饼残油率料坯进料口容积变化压缩行程转/分颗粒性台时

200型动力螺旋榨油机压榨米糠若干技术问题的商榷

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中国油脂 1984年第5期9卷 15-27页

作者：王子明喻亮君湖南省粮油科研所

米糠油是从粮食中分离出来的谷物油脂,是随粮入库的油脂资源.米糠油的组份具有油酸、亚油酸、棕榈酸和不皂化物较好的平衡,营养价值很高,是具有发展前途的油脂之一.我国的米糠制油工业,在党和政府的正确领导下发展迅速成绩很大,全国产... 详细信息

米糠油是从粮食中分离出来的谷物油脂,是随粮入库的油脂资源.米糠油的组份具有油酸、亚油酸、棕榈酸和不皂化物较好的平衡,营养价值很高,是具有发展前途的油脂之一.我国的米糠制油工业,在党和政府的正确领导下发展迅速成绩很大,全国产水稻的十多。

关键词：力螺旋油脂资源榨机不皂化物锥形距营养价值蒸炒进料米厂膛压

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对螺旋千斤顶工作原理的思考

物理教学 2021年第12期43卷 71-73页

作者：李海龙重庆市第八中学校重庆400030

本文针对2021年河北省普通高中学业水平选择性考试模拟演练第6题螺旋千斤顶问题,从构建等效模型解答题目,到研究学生和老师们热议的系列困惑问题,系统讨论了螺杆螺母、滑块斜面模型中的疑难问题。

关键词：螺旋千斤顶自锁力螺旋等效模型

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纵览螺旋榨油机

粮油加工与食品机械 2006年第2期 11-13页

作者：杜润鸿

压榨法制油是一种古老而实用的制油技术.早在5 000年以前,古代劳动人民已经懂得用挤压籽仁的方法获得油脂.原始压榨机有杠杆榨、楔式榨、人力螺旋榨等.随着1795年勃拉马氏水压机的发明,动力压榨制油机械取代了传统的以人畜为动力的压榨... 详细信息

压榨法制油是一种古老而实用的制油技术.早在5 000年以前,古代劳动人民已经懂得用挤压籽仁的方法获得油脂.原始压榨机有杠杆榨、楔式榨、人力螺旋榨等.随着1795年勃拉马氏水压机的发明,动力压榨制油机械取代了传统的以人畜为动力的压榨机械,并广泛地应用于榨油生产.直到1900年美国Anderson发明了连续式螺旋榨油机,从此,连续式螺旋榨油机成为压榨法制油的主要设备.

关键词：螺旋榨油机压榨法制油制油机械制油技术连续式压榨机力螺旋水压机发明油脂

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机械手夹持接触力及力封闭分析

中南大学学报（自然科学版） 2009年第6期40卷 1580-1586页

作者：吴永宏李群明中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室湖南长沙410083

为合理确定机械手稳定夹持时的夹紧力,采用弹性线接触理论计算在工件上施加预紧力后机械手V型体与工件之间的接触压力,并分析手指处于不同工况位置时接触压力的变化,在此基础上计算不同工况位置时指端两V型体的夹紧力。以力螺旋理论为基... 详细信息

为合理确定机械手稳定夹持时的夹紧力,采用弹性线接触理论计算在工件上施加预紧力后机械手V型体与工件之间的接触压力,并分析手指处于不同工况位置时接触压力的变化,在此基础上计算不同工况位置时指端两V型体的夹紧力。以力螺旋理论为基础,建立手指与工件的接触模型,应用力封闭原理分析稳定夹持时接触压力与工件外力之间的关系,提出手指夹持工件时的稳定性判定方法,并针对实例计算接触力及夹紧力。研究结果表明:该方法可以用于准确计算V型体的夹紧力,并进行力封闭性判别,能够为机械手结构设计及其控制系统设计提供可靠的参数值。

关键词： V型手指接触力夹紧力力螺旋力封闭抓取

6_PUS并联机构奇异判据推导与奇异性分析

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农业机械学报 2012年第12期43卷 234-239,250页

作者：谭兴强谢志江谢永春攀枝花学院机械工程学院攀枝花617000 重庆大学机械工程学院重庆400044

根据6_PUS并联机构的力螺旋平衡方程,采用支链力分解方法推导了该机构的力雅可比矩阵,进而得到其运动雅可比矩阵。由运动雅可比矩阵得到了6_PUS并联机构发生奇异的条件,并以奇异条件为基础归纳了该机构二类奇异的几何特征。为了便于在... 详细信息

根据6_PUS并联机构的力螺旋平衡方程,采用支链力分解方法推导了该机构的力雅可比矩阵,进而得到其运动雅可比矩阵。由运动雅可比矩阵得到了6_PUS并联机构发生奇异的条件,并以奇异条件为基础归纳了该机构二类奇异的几何特征。为了便于在全工作空间中研究机构的奇异位姿,提出了一种更能反映机构运行需求的奇异域概念,作为研究机构奇异位姿和避免奇异的基础,建立了奇异域的数学表达式。通过仿真研究获得了6_PUS并联机构在全工作空间内2类奇异域的分布,提出了避免机构进入奇异域和发生奇异的方法,为该机构的设计提供了参考。

关键词：并联机构奇异性奇异域雅可比矩阵力螺旋