检索结果-南通市图书馆

检索条件"主题词=力内环"

共 1 条记录，以下是1-10 订阅

全选清除本页清除全部题录导出标记到"检索档案"

详细简洁

排序：

四足机器人单腿控制算法研究

四足机器人单腿控制算法研究

引用

作者：张太辉国防科学技术大学

学位级别：硕士

目前，对四足机器人研究已经比较多，国内外很多科研机构研制了原型机，并做了相关的研究，其中尤以美国的“BigDog”最为先进。同多数腿部具有少数自由度的四足机器人相比，“BigDog”腿部有更多的自由度，运动更加灵活，机动性更强，... 详细信息

目前，对四足机器人研究已经比较多，国内外很多科研机构研制了原型机，并做了相关的研究，其中尤以美国的“BigDog”最为先进。同多数腿部具有少数自由度的四足机器人相比，“BigDog”腿部有更多的自由度，运动更加灵活，机动性更强，相应的系统更复杂，同时控制难度也要加大。另一方面，四足机器人是一个非线性强烈、各部分高度耦合的机械系统，如果采用传统的位置控制，很难取得理想的结果，同时机器人足部受到外界环境的约束，形成闭式链，使得问题变得更加复杂。外界环境的约束使得机器人自由度减少，另外接触使得外界环境对机器人产生反作用力，如果作用力太大机器人可能会离开地面，降低控制精度，甚至破坏机器人，因此必须对机器人受到的环境作用力进行有效控制。从上述四足机器人的控制问题出发，本文以四足机器人的单腿为研究对象，对单腿的控制算法进行了研究。建立了四足机器人单腿的简化模型，设计了控制算法，并做了一些仿真与实验来验证。论文主要取得了以下几个方面的成果： 1.建立了四足机器人单腿三关节简化模型，推导其运动学与动力学，包括关节空间动力学方程与操作空间动力学方程。然后推导带有弹性阻尼环节的单腿运动学与动力学方程。 2.根据建立的模型和动力学方程，设计了传统的关节空间与操作空间位置控制算法，并做了相关的仿真与实验。 3.为了控制四足机器人单腿与地面的接触力，依据带有弹性阻尼环节的单腿动力学，设计了操作空间力位混合控制算法，即在水平方向采用位置控制，在竖直方向采用基于力内环的位置控制。 4.对四足机器人实验平台控制系统的软硬件构成做了简单介绍，重点对下位机的程序结构进行介绍。

关键词：四足机器人单腿模型位置控制力位混合控制力内环

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

全选清除本页清除全部题录导出标记到“检索档案”

共1页 << < 1 > >>

回到顶部

执行限定条件

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：