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机电工程 2024年

作者：贾彦徽陈成军青岛理工大学机械与汽车工程学院

采用工业机器人执行某些危险或复杂环境下的装配任务时，需要通过遥操作机器人进行装配，为此，提出了一种基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统。首先，基于该装配系统，建立了遥操作力反馈设备位姿坐标系与机器人末端坐标系间的... 详细信息

采用工业机器人执行某些危险或复杂环境下的装配任务时，需要通过遥操作机器人进行装配，为此，提出了一种基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统。首先，基于该装配系统，建立了遥操作力反馈设备位姿坐标系与机器人末端坐标系间的位姿转换矩阵，将主端的位姿信息映射到机器人末端执行器，从而驱动机器人完成了装配任务；然后，引入了力位混合控制器，并结合力和位置控制策略，通过选择六维方向控制模式，实现了对机器人位姿进行柔顺控制的目的；最后，搭建了机器人遥操作装配平台，进行了工业机器人的装配实验，对该装配系统能否满足工业机器人遥操作装配的需求进行了验证。研究结果表明：采用该工业机器人遥操作装配的系统中，平均位置误差为1.121 mm，平均角度误差为0.589°，具有良好的控制精度；采用该力位混合控制器后，装配的成功率提升了30%，并且成功装配的平均时间缩短了6.7 s，有效提升了装配的完成效率和完成质量。

关键词：工业机器人末端执行器位姿映射成功装配时间装配效率力位混合控制器位姿柔顺控制

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基于力位混合导向的工业机器人顺槽运动控制策略

引用

中国机械工程 2023年第6期34卷 712-719,726页

作者：张俊鑫陈威黄斯凯吴海彬福州大学机械工程及自动化学院福州350116

针对工业机器人顺槽运动时受到多方向位置与力的混合约束问题,提出一种力位混合导向策略,并基于阻抗模型设计自抗扰控制器(ADRC)对该策略的力控制回路进行优化。在此基础上,基于双模糊结构对ADRC进行改进,得到一种开关式变论域模糊ADRC... 详细信息

针对工业机器人顺槽运动时受到多方向位置与力的混合约束问题,提出一种力位混合导向策略,并基于阻抗模型设计自抗扰控制器(ADRC)对该策略的力控制回路进行优化。在此基础上,基于双模糊结构对ADRC进行改进,得到一种开关式变论域模糊ADRC,以此增强工业机器人在进行力位混合控制时对未知环境的适应能力。最后,对所提出的算法进行性能仿真,并以手机射频线的顺槽装配为例进行实验。仿真和实验结果表明,相对于常规的控制方法,所提出的控制策略具备更加良好的力位混合控制性能,能够更好地应用于工业机器人的顺槽运动控制。

关键词：工业机器人顺槽运动力位混合控制器自抗扰控制器变论域模糊控制

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