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  • 1 篇 西安理工大学

作者

  • 1 篇 朱从民
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检索条件"主题词=前轮操舵驱动"
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前轮操舵驱动移动机器人前后轮横滑刚度测量
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中国机械工程 2007年 第1期18卷 30-34页
作者： 上官望义 黄玉美 朱从民 梁春苗 邵展鹏 西安理工大学 西安710048 总后西安建筑工程研究所 西安710048
通过对移动机器人进行平面运动动力学及运动学分析,建立平面运动移动机器人稳态圆运动动力学方程组;结合前轮驱动电机编码器、舵电机编码器以及机架陀螺仪分别采集到的前轮移动速度、舵角和机器人本体偏摆角速度,利用牛顿-拉夫森方法对... 详细信息
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