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弹箭与制导学报 2006年第S8期26卷 727-730页

作者：舒东亮秦永元孙丽西北工业大学自动化学院西安710072

文中给出了任意子样划桨效应补偿算法的一般算法公式。结合文中提出的一般算法公式,通过计算机可以很方便地得到任意子样的划桨效应补偿算法,省去了繁琐的推导过程,同时在此基础上对划桨误差的几种补偿算法分别做了介绍,最后进行了仿真... 详细信息

文中给出了任意子样划桨效应补偿算法的一般算法公式。结合文中提出的一般算法公式,通过计算机可以很方便地得到任意子样的划桨效应补偿算法,省去了繁琐的推导过程,同时在此基础上对划桨误差的几种补偿算法分别做了介绍,最后进行了仿真比较。

关键词：捷联惯导圆锥误差划桨效应补偿算法

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一种改进的三子样划桨误差补偿算法

现代防御技术 2017年第2期45卷 101-106页

作者：杨浩天汪立新沈强火箭军工程大学陕西西安710025

针对在捷联惯导系统速度更新的过程中,采用增量解算需要对划桨误差进行补偿。提出一种利用已解算前两个周期的角增量和速度增量的改进三子样算法。首先,对划桨误差的产生机理进行简要分析。根据误差最小原则,推导出一组优化系数,优化算... 详细信息

针对在捷联惯导系统速度更新的过程中,采用增量解算需要对划桨误差进行补偿。提出一种利用已解算前两个周期的角增量和速度增量的改进三子样算法。首先,对划桨误差的产生机理进行简要分析。根据误差最小原则,推导出一组优化系数,优化算法相较于传统算法在算法误差上有明显减少。通过仿真实验证明了该方法的有效性,在导航误差中,解算精度有所提高。

关键词：划桨效应三子样误差最小原则速度更新导航精度捷联惯导系统

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基于角速率和速度增量的捷联惯性导航算法研究

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航天控制 2012年第3期30卷 3-6页

作者：王伟鹏杨博李方北京航空航天大学宇航学院北京100191 空军工程大学工程学院西安710038

捷联惯性导航算法一般是基于惯性器件输出为角速率、比力或角增量、速度增量进行设计的,不能直接应用于陀螺输出为角速率、加速度计输出为速度增量的捷联惯性导航系统。为了解决此问题和满足精度要求,重新设计了一套捷联惯性导航算法:... 详细信息

捷联惯性导航算法一般是基于惯性器件输出为角速率、比力或角增量、速度增量进行设计的,不能直接应用于陀螺输出为角速率、加速度计输出为速度增量的捷联惯性导航系统。为了解决此问题和满足精度要求,重新设计了一套捷联惯性导航算法:姿态更新算法采用了经典的四阶龙格-库塔法,推导出了一种新的速度更新算法,该算法可以有效补偿速度计算中的划桨效应误差。仿真结果表明,该种速度更新算法仿真速度快、精度高,具有一定的工程实用价值。

关键词：角速率速度增量四阶龙格-库塔法划桨效应

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光纤陀螺捷联惯导系统的算法研究及DSP实现

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光纤陀螺捷联惯导系统的算法研究及DSP实现

作者：张强哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

光纤陀螺捷联惯导系统以其自主性强、精度高、应用范围广、使用寿命长等特点在航海领域得到越来越广泛的应用。因此,研究高精度光纤陀螺捷联惯导系统的算法具有一定的理论意义和工程价值。光纤陀螺捷联惯导系统现已成为一类重要的导航设... 详细信息

光纤陀螺捷联惯导系统以其自主性强、精度高、应用范围广、使用寿命长等特点在航海领域得到越来越广泛的应用。因此,研究高精度光纤陀螺捷联惯导系统的算法具有一定的理论意义和工程价值。光纤陀螺捷联惯导系统现已成为一类重要的导航设备,本文以光纤陀螺捷联惯导系统为研究对象,首先阐述了捷联惯导系统基本工作原理与捷联算法中常用坐标系及导航参数;然后对捷联惯导系统姿态更新算法、速度更新算法的改进与对捷联算法的仿真作了重点研究;最后对捷联算法在DSP上的实现作了研究。本文的主要研究内容有:(1)针对光纤陀螺捷联惯导系统惯性器件输出为角速率与比力这一问题,对传统的姿态更新算法进行改进,设计了基于角速率的等效旋转矢量算法;对传统的速度更新算法进行改进,设计了基于角速率与比力的划桨效应补偿算法。在对姿态更新算法和速度更新算法改进后又对两种算法分别进行了优化,然后对两种改进算法分别进行仿真,仿真结果表明改进后的算法精度有了明显提高。(2)在完成对姿态更新算法与速度更新算法改进后,设计轨迹发生器算法,模拟出惯性器件输出的角速率与比力信息,对改进的捷联算法分别在静态环境与动态环境下仿真。静态环境仿真表明算法的准确性,动态环境仿真表明改进的捷联算法精度与传统捷联算法精度相比有了一定提高。(3)设计捷联惯导DSP系统。DSP芯片选用TI公司的TMS320F28335,采用C语言编程的方法将捷联算法从PC机移植至DSP集成开发环境CCS中,通过仿真器接口将算法程序加载到TMS320F28335芯片中。进行捷联算法实现时,串口调试模块以固定的采样频率通过RS232接口向DSP芯片传输惯性器件数据,DSP芯片在接收到数据后通过捷联算法进行数据解算。(4)在DSP系统上对改进的捷联算法进行实现。首先进行车载实验获得真实惯性器件测量数据。将测量数据输入DSP系统进行惯导解算,与捷联算法在matlab下的解算结果进行对比,两种环境下惯导解算结果基本吻合,结果表明,捷联惯导DSP系统设计的正确性。

关键词：等效旋转矢量圆锥误差划桨效应轨迹发生器捷联算法仿真 TMS320F28335

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基于对偶法捷联惯导圆锥与划桨算法一般结果

中国惯性技术学报 2008年第1期16卷 34-38页

作者：秦永元石小稳西北工业大学自动化学院西安710072

首先,利用多项式拟合角速度和比力,得出任意子样数的陀螺角增量和加速度计速度增量的一般形式,进而经过一系列的数学形式的变换推导出了任意子样数圆锥效应补偿算法的通用形式;然后,介绍了对偶性原理。利用圆锥效应项与划桨效应项之间... 详细信息

首先,利用多项式拟合角速度和比力,得出任意子样数的陀螺角增量和加速度计速度增量的一般形式,进而经过一系列的数学形式的变换推导出了任意子样数圆锥效应补偿算法的通用形式;然后,介绍了对偶性原理。利用圆锥效应项与划桨效应项之间的对偶性,通过一个简单的数学方程便可得到任意子样数划桨效应补偿算法的一般形式。这两种补偿算法中的系数均可用计算机简单的计算获得,无需人工的繁琐推导。而且上述方法分析推导过程简洁明了。最后,根据对偶原理给出了划桨效应补偿算法三子样和四子样的精度仿真结果。

关键词：一般算法圆锥效应划桨效应对偶性

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