检索结果-南通市图书馆

无速度测量下基于信息耦合度的自主水下航行器分群控制算法

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兵工学报 2015年第5期36卷 891-897页

作者：杨盼盼刘明雍雷小康武小金西北工业大学航海学院陕西西安710072

自主水下航行器(AUV)的分群控制,表征为AUV群集在外部刺激下自发分裂成多个子群的行为。针对无速度测量下AUV群集(SAUV)的分群控制问题,提出了一种基于信息耦合度的分群控制算法。该算法利用信息耦合度表征AUV间的交互作用强度,并通过... 详细信息

自主水下航行器(AUV)的分群控制,表征为AUV群集在外部刺激下自发分裂成多个子群的行为。针对无速度测量下AUV群集(SAUV)的分群控制问题,提出了一种基于信息耦合度的分群控制算法。该算法利用信息耦合度表征AUV间的交互作用强度,并通过对个体运动的动态调节实现群集行为的分化。在此基础上,针对AUV分群过程中无速度测量的情况,通过设计分布式观测器对邻居速度信息进行实时估计,并将最大信息耦合度邻居的位置信息融入分群控制律中,实现了外部刺激下AUV群集的自发分群运动。理论分析和仿真实验均验证了所提分群控制算法的可行性和有效性。

关键词：控制科学与技术自主水下航行器分群控制信息耦合度速度观测器

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基于信息耦合度的群集式AUV分群控制算法

西北工业大学学报 2014年第4期32卷 581-585页

作者：刘明雍杨盼盼雷小康刘坤西北工业大学航海学院陕西西安710072

自主水下航行器(AUV)的分群控制,表征为AUV群集在外部刺激下分裂成多个子群的行为。针对无协商、指派及中心控制的AUV自发分群问题,提出一种基于信息耦合度的分布式分群控制算法。该算法利用信息耦合度表示AUV间的相互关联程度,并根据... 详细信息

自主水下航行器(AUV)的分群控制,表征为AUV群集在外部刺激下分裂成多个子群的行为。针对无协商、指派及中心控制的AUV自发分群问题,提出一种基于信息耦合度的分布式分群控制算法。该算法利用信息耦合度表示AUV间的相互关联程度,并根据信息耦合度的差异动态调节个体运动倾向性,使得AUV在外部刺激下运动行为产生分化,从而实现无中心控制下AUV群集的自发分群运动。仿真实验验证了该算法的可行性和有效性。

关键词：自主水下航行器分群控制信息耦合度耦合强度

融合邻域自适应跟随的群集系统分群控制方法研究

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西北工业大学学报 2013年第2期31卷 250-254页

作者：刘明雍雷小康彭星光西北工业大学航海学院陕西西安710072

分群运动表征为有序运动的群体在外部信息作用下自发分裂为多个独立子群的现象。针对传统基于避撞、组队和聚集行为的群集运动控制方法难于实现分群运动的问题,提出一种融合了邻域自适应跟随行为的分群控制方法。该方法引入了基于序参... 详细信息

分群运动表征为有序运动的群体在外部信息作用下自发分裂为多个独立子群的现象。针对传统基于避撞、组队和聚集行为的群集运动控制方法难于实现分群运动的问题,提出一种融合了邻域自适应跟随行为的分群控制方法。该方法引入了基于序参量的邻域自适应跟随行为,实现了外部信息作用下群体的自组织分群运动。仿真实验验证了所提分群控制方法的可行性和有效性。

关键词：群集系统分群控制自适应跟随序参量

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基于邻域跟随的群集系统分群控制算法

控制与决策 2013年第5期28卷 741-745页

作者：雷小康刘明雍杨盼盼西北工业大学航海学院西安710072

传统基于避撞、组队和聚集规则的个体运动协同算法具有内聚和速度一致趋势,群体在外部信息刺激下难以自发实施分群.为此,提出一种融合了邻域跟随行为的分布式协同控制算法.该算法在短距排斥、长距吸引和速度一致行为的基础上,引入个体... 详细信息

传统基于避撞、组队和聚集规则的个体运动协同算法具有内聚和速度一致趋势,群体在外部信息刺激下难以自发实施分群.为此,提出一种融合了邻域跟随行为的分布式协同控制算法.该算法在短距排斥、长距吸引和速度一致行为的基础上,引入个体对于其感知域内间距变化最快的邻居的跟随运动,并通过对跟随目标的动态更新,实现了外部信息作用下群体的自组织分群行为.仿真实验验证了算法的可行性和分群有效性.

关键词：群集系统分群控制邻域跟随组群控制

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通信时延下无人机群集系统分群控制算法

无线电工程 2022年第4期52卷 536-543页

作者：李成凤刘胜军张弘强沈家豪武凡绥化学院电气工程学院黑龙江绥化152001

针对存在通信时延的无人机群集系统分群控制问题,设计了基于蚁群算法的协同分群控制算法。借鉴蚁群算法概率公式,利用个体自身位置信息和存在通信时延的任务信息(期望子群规模和群目标运动信息),设计了子群数量和规模可控、结构和速度... 详细信息

针对存在通信时延的无人机群集系统分群控制问题,设计了基于蚁群算法的协同分群控制算法。借鉴蚁群算法概率公式,利用个体自身位置信息和存在通信时延的任务信息(期望子群规模和群目标运动信息),设计了子群数量和规模可控、结构和速度调整较小的分群策略;将存在通信时延的群目标运动信息融入协同分群控制律中,实现了子群速度动态可控的分群,并利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变性原理进行了稳定性分析;通过仿真实验进行了方法的有效性验证。结果表明,在通信时延约束下,所设计算法能够使群集系统实现结构和速度调整较小的可控分群行为。

关键词：通信时延无人机群集系统分群控制蚁群算法子群规模速度可控

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通信时延下AUV集群的分群控制算法

控制工程 2022年第8期29卷 1480-1486页

作者：李成凤张阳伟张弘强绥化学院电气工程学院黑龙江绥化152061

为解决通信时延下自主水下机器人(AUV)集群系统协同分群控制问题,借鉴经典蚁群算法概率公式,利用存在通信时延的子群规模需求信息和个体与群目标的距离信息,设计了满足期望子群数量和规模的就近分群策略。然后,设计了通信时延下的协同... 详细信息

为解决通信时延下自主水下机器人(AUV)集群系统协同分群控制问题,借鉴经典蚁群算法概率公式,利用存在通信时延的子群规模需求信息和个体与群目标的距离信息,设计了满足期望子群数量和规模的就近分群策略。然后,设计了通信时延下的协同分群控制算法,使集群系统产生子群数量、规模和速度均满足需求的分群行为。最后,理论分析和仿真结果表明了该算法的有效性和可行性。

关键词： AUV集群蚁群算法分群控制子群规模通信时延

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水声通信时延下集群式AUV分群控制算法

兵器装备工程学报 2018年第12期39卷 113-117页

作者：杨盼盼张瑾琪刘家毓长安大学电子与控制工程学院西安710064

自主水下航行器的分群控制表征为AUV群集在外部刺激下分裂成若干个子群的行为,但水声通信时延增加了其分群行为的不确定性,甚至会导致分群控制算法失效。鉴于此,提出了一种基于信息耦合度的集群式AUV分群控制方法。首先,利用信息耦合度... 详细信息

自主水下航行器的分群控制表征为AUV群集在外部刺激下分裂成若干个子群的行为,但水声通信时延增加了其分群行为的不确定性,甚至会导致分群控制算法失效。鉴于此,提出了一种基于信息耦合度的集群式AUV分群控制方法。首先,利用信息耦合度表征AUV间的交互作用强度,并据此动态调节AUV的运动趋向性。其次,设计了一种水声通信时延下的分群控制算法,实现了外部刺激下AUV群集的自发分群运动。最后,仿真结果验证了所提算法的可行性和有效性。

关键词：自主水下航行器分群控制信息耦合度水声通信时延

融合拓扑交互与信息耦合度的群集式AUV分群控制算法

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舰船科学技术 2022年第1期44卷 104-107页

作者：吴函徐红丽谭东旭唐磊生中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049 东北大学机器人科学与工程学院辽宁沈阳110819 沈阳理工大学自动化与电气工程学院辽宁沈阳110159 沈阳建筑大学信息与控制工程学院辽宁沈阳110000

在无协商、指派及中心控制的自主水下航行器(AUV)集群控制中,AUV群集在进行避碰、多目标追踪等行为时群集分裂的现象不可避免,如果分裂不可控,易出现AUV丢失或分裂后的子群规模差距过大等问题。为了面对外部刺激时群集能进行可控分群,... 详细信息

在无协商、指派及中心控制的自主水下航行器(AUV)集群控制中,AUV群集在进行避碰、多目标追踪等行为时群集分裂的现象不可避免,如果分裂不可控,易出现AUV丢失或分裂后的子群规模差距过大等问题。为了面对外部刺激时群集能进行可控分群,提出一种融合拓扑交互和信息耦合度的分群控制算法,该算法使用信息耦合度作为评判指标衡量个体间的影响作用,并根据AUV在水下通信难、感知难的特点,引入了拓扑交互机制,减少群集组群和分群所需要的信息,提升AUV组群和分群的效果。仿真实验验证该算法的可行性和有效性。

关键词：自主水下航行器分群控制拓扑交互信息耦合度

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超短期新能源环境经济调度与分群控制研究

超短期新能源环境经济调度与分群控制研究

作者：李雨鲜南京师范大学

学位级别：硕士

新能源发电的大力发展对调整能源结构、缓解能源安全问题具有十分重要的意义。新能源最初动力是风、光等自然界不可控、不可调资源。大规模新能源发电接入电网使得系统在安全可靠运行和经济优化调度方面面临着巨大的挑战。因此,本文以... 详细信息

新能源发电的大力发展对调整能源结构、缓解能源安全问题具有十分重要的意义。新能源最初动力是风、光等自然界不可控、不可调资源。大规模新能源发电接入电网使得系统在安全可靠运行和经济优化调度方面面临着巨大的挑战。因此,本文以新能源接入对系统经济运行的影响为切入点,将新能源接纳引入到电力系统环境经济调度领域。在保证电网安全的前提下,提高其新能源输送能力,提升电网大规模新能源消纳调度的经济性。同时根据并网有功控制量与经济代价构造出性能代价比并对新能源机组进行聚类分群控制,提高电网的实时性、可靠性。本文主要研究内容如下:(1)论文首先分析了新能源的运行特性及其对电网新能源接纳能力的影响,然后分析了不同新能源接入电网方式的特点及其对电网新能源接纳能力的影响,接着分析了新能源接入对电网运行的影响,最后在此基础上总结出限制电网新能源接纳能力的因素。(2)本文构建了新能源接纳环境经济调度(Environmental Economic Dispatch,简称EED)模型。该模型以经济性最优为目标,考虑新能源出力预测的误差引入惩罚成本因素,即考虑了低估新能源出力造成的弃风与弃光惩罚因素,新能源出力波动或高估了新能源机组实际出力而造成的备用惩罚因素。本文采用二次规划法对提出的环境经济调度模型进行求解,并采用IEEE-30标准算例验证模型的正确性和算法的有效性。(3)本文提出了基于控制性能代价比的新能源机组聚类分群控制方法,以减少机组调节次数。该方法通过环境经济调度模型中的弃风、弃光因子和新能源备用容量惩罚因子构造控制性能代价比指标,依据控制性能代价比相似程度对新能源机组进行聚类分群,通过计算得到综合性能指标,根据综合性能指标对新能源机组进行有功功率控制。本文采用山西基地电网实际案例验证提出的模型与方法在并网实时控制方面的有效性。

关键词：新能源接纳环境经济调度二次规划法分群控制