检索结果-南通市图书馆

电子技术应用 1996年第5期22卷 43-44页

作者：石林襄樊市湖北航空工业总公司第六○九研究所 441052

介绍一种主机与四个从机以RS422标准通讯的方法,给出了实用的主机通讯接口电路,以及主机发送和接收数据的程序框图.

关键词： RS422 通讯标准分布式通讯计算机接口装置

大型物理三维模拟实验中传感器布置优化方法研究

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煤矿安全 2022年第3期53卷 132-139页

作者：郝昱宇李树刚西安科技大学安全科学与工程学院陕西西安710054

针对煤与瓦斯安全共采大型物理三维模拟实验中传感器布置问题,通过数值模拟、理论分析找寻瓦斯运移及压应力变化关键信息点,优化传感器布置参数,提高模拟实验相似性与采集效率;首先通过数值模拟建立瓦斯及压应力分布图谱,通过分析该分... 详细信息

针对煤与瓦斯安全共采大型物理三维模拟实验中传感器布置问题,通过数值模拟、理论分析找寻瓦斯运移及压应力变化关键信息点,优化传感器布置参数,提高模拟实验相似性与采集效率;首先通过数值模拟建立瓦斯及压应力分布图谱,通过分析该分布规律中变化关键点信息;再次根据该位置点信息建立分时段、选择性数据采集方案,自主设计分布式通讯采集板卡,实现了单位时间下动态区域数据采集系统,降低了单位时间下数据采集量;最终通过差值算法对采样数据进行处理,获得了不同风速对瓦斯运移影响,并对开采至60 m处瓦斯富集区域进行了推断,与此同时,建立了沿煤层走向各个阶段下垂直应力分布图谱。通过将数据与微震监测结果进行比较,其结果互相吻合。

关键词：传感器布置优化分布式通讯三维物理相似模拟实验瓦斯运移压应力分布

基于改进SAC算法的室内移动机器人路径规划与实时避障

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基于改进SAC算法的室内移动机器人路径规划与实时避障

作者：王鹏程大连海事大学

学位级别：硕士

近年来,随着人工智能技术的发展,移动机器人可以通过给定目标点,利用路径规划算法规划出一条最优路径,通过传感器获取到的信息,利用局部避障算法可以使机器人躲避障碍物,从而使机器人不断趋向目标点并避免和障碍物碰撞。但传统路径规划... 详细信息

近年来,随着人工智能技术的发展,移动机器人可以通过给定目标点,利用路径规划算法规划出一条最优路径,通过传感器获取到的信息,利用局部避障算法可以使机器人躲避障碍物,从而使机器人不断趋向目标点并避免和障碍物碰撞。但传统路径规划算法无法保证机器人自主性地对其所处环境进行探索,同时在不同环境中机器人需要进行重复建图和定位操作才能完成路径规划和避障任务,具有很大的局限性。因此,本文以室内移动机器人为研究对象,以深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)中的Soft Actor-Critic(SAC)算法为主要研究算法,改进算法使其能够适配路径规划和避碰任务,将最终训练完备的模型应用于实物机器人的路径规划和避碰任务。主要工作方面:机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)下Gazebo中仿真环境的建立,DRL算法在仿真环境下目标任务的验证和对比实验,基于ROS分布式通讯的室内移动机器人实物搭建以及算法验证等。在创建仿真环境方面,利用ROS下XML宏(XML Macros,Xacro)语法对移动机器人统一机器人描述格式(Unified Robot Description Format,URDF)模型进行优化建模并搭建仿真实验环境,通过添加Gazebo标签,将相关模型加载到Gazebo模拟器中进行测试并在ROS可视化工具(ROS Visualization Tool,RViz)中显示。在DRL算法研究方面,考虑到对不同环境的泛化性能和机器人自主完成目标任务的需求,选择SAC算法作为主要研究算法,选择深度Q网络(Deep Q-Network,DQN),近端策略优化(Proximal Policy Optimization,PPO)作为对比算法,进行相关理论学习。在进行仿真及对比实验方面,改进SAC,DQN,PPO算法,使其能够应用于室内移动机器人路径规划和避碰任务。通过对SAC算法添加优先经验回放机制,缩短了模型的训练时间,通过在4组仿真环境下的对比实验验证,改进SAC算法在路径规划和避碰任务的表现无论是从收敛轮数还是稳定性都要优于其他两种算法,能够使机器人高效自主的寻找最优路径到达目标点并躲避静态、动态障碍物。在室内移动机器人实物平台搭建方面,通过ROS的分布式通讯搭建了PC端和树莓派4b端的算法验证平台,并进行了改进SAC算法应用于实物的相关实验,实验结果表明该算法可以高效自主地完成室内移动机器人导航任务,达到了本课题的要求。本文进行的课题研究,对于后续的基于DRL算法室内移动机器人路径规划和实时避障理论研究与工程实践具有一定的参考意义。

关键词：移动机器人路径规划实时避障分布式通讯

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工厂数据通讯系统的规划(下)

冶金自动化 1993年第4期 26-30页

作者：林胜北京航空工艺研究所

七、选择一种合宜的通讯技术选择一种合宜的通讯技术对规划工厂数据通讯系统是至关重要的。有各种通讯技术可用于工厂数据通讯,如传统的点/点通讯系统,专用交换机PBX及以CATV为基础的通讯系统等。尽管没有一种通讯技术能完全满足工厂... 详细信息

七、选择一种合宜的通讯技术选择一种合宜的通讯技术对规划工厂数据通讯系统是至关重要的。有各种通讯技术可用于工厂数据通讯,如传统的点/点通讯系统,专用交换机PBX及以CATV为基础的通讯系统等。尽管没有一种通讯技术能完全满足工厂数据通讯的所有应用,但在各种通讯技术中,采用工业局域网LANs通讯系统在许多应用场合可较好地解决问题。采用LANs网络技术于通讯系统中具有许多特点:

关键词：数据通讯 FMS 通讯网络结构单元控制器分布式通讯设备控制器规划长远计划

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多四旋翼无人机协同飞行研究

多四旋翼无人机协同飞行研究

作者：李益斌北京理工大学

学位级别：硕士

日益复杂的作战环境、不断变化的作战样式以及丰富多样的作战手段,对无人机执行任务能力提出了更高的要求。单架无人机的作战能力显得越来越有限,多无人机协同编队飞行可提高无人机完成任务的效率、拓宽无人机的使用范围。本文以多四旋... 详细信息

日益复杂的作战环境、不断变化的作战样式以及丰富多样的作战手段,对无人机执行任务能力提出了更高的要求。单架无人机的作战能力显得越来越有限,多无人机协同编队飞行可提高无人机完成任务的效率、拓宽无人机的使用范围。本文以多四旋翼无人机协同飞行为研究背景,针对多四旋翼无人机协同编队控制技术的一些关键问题进行研究:1.假设多无人机间存在着分布式通讯网络,基于图论和矩阵理论表示无人机之间实现编队协同飞行时的通讯拓扑关系;基于信息一致性理论设计能够使无人机形成指定队形的协同策略;进一步考虑通讯时延的影响,研究协同策略的收敛性和收敛速度。最后通过仿真实验验证控制策略的有效性。2.考虑多无人机在编队集结和队形变换过程中面临的碰撞问题,将一致性算法与人工势场法相结合,设计了能够在编队的过程中避免机体碰撞的联合防碰撞编队控制策略;针对引入人工势场可能带来的局部极小点问题,设计了附加势场控制策略对问题进行了解决,得到了改进的联合防碰撞编队控制策略。最后该控制策略通过仿真得到了验证。3.传统的控制方法已经不在适用与复杂多变且耦合性强的四旋翼无人机模型。为此,本文通过建立四旋翼无人机非线性动力学刚体模型,针对系统中存在内部不确定性和外界干扰的情况,基于非线性干扰观测器和反步控制理论设计了具有强鲁棒性的轨迹跟踪器,对基于一致性算法和防碰撞算法得到的飞行器的理想轨迹进行跟踪,从而实现编队飞行,并基于李雅普诺夫稳定性原理证明了其稳定性。

关键词：多四旋翼无人机分布式通讯信息一致性理论人工势场法轨迹跟踪器

基于Agent技术的Internet信息通讯的研究与应用

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通信电源技术 2004年第2期21卷 27-29页

作者：章军高曙武汉理工大学计算机科学与技术学院湖北武汉430063

Agent是一项新兴技术,是分布式通讯的一个新的研究和应用方向,随着internet的发展,A gent的协同和交互的优势越来越明显,介绍了Agent的体系结构和协同工作时的通信架构。

关键词： agent 分布式通讯协同

应用RPM系列模块的新型化纤纺丝上位机系统研究

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纺织科学研究 2017年第5期28卷 77-79页

作者：陈栋薛学北京中纺精业机电设备有限公司北京100025

本文介绍了应用我公司自主开发的RPM系列模块的新型化纤纺丝上位机系统,本系统采用分布式通讯,通过RPM400、RPM420、RPM600等通讯模块将多种化纤纺丝设备连接到化纤纺丝上位机。新型化纤纺丝上位机系统通讯速度快,通讯负载能力大幅提高... 详细信息

本文介绍了应用我公司自主开发的RPM系列模块的新型化纤纺丝上位机系统,本系统采用分布式通讯,通过RPM400、RPM420、RPM600等通讯模块将多种化纤纺丝设备连接到化纤纺丝上位机。新型化纤纺丝上位机系统通讯速度快,通讯负载能力大幅提高,抗干扰性能增强,提供了一种高效稳定的新型化纤纺丝通讯系统,有利于化纤纺丝上位机管理系统的推广应用。

关键词： RPM模块化纤纺丝上位机分布式通讯

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一种工业分布式实时数据库系统的设计与实现

工业控制计算机 2012年第4期25卷 12-13,15页

作者：包卿姚杰谭彰韦珂陈光义浙江中控技术股份有限公司浙江杭州310053

为了满足企业中大型联合控制系统(如千万吨炼油和百万吨乙烯ODS系统、大型SCADA系统核心数据库、大型电力信息系统SIS等大型应用)对实时数据和历史数据查询的点数规模需求,设计了一种分布式实时数据库系统。该系统通过分布式通讯平台,... 详细信息

为了满足企业中大型联合控制系统(如千万吨炼油和百万吨乙烯ODS系统、大型SCADA系统核心数据库、大型电力信息系统SIS等大型应用)对实时数据和历史数据查询的点数规模需求,设计了一种分布式实时数据库系统。该系统通过分布式通讯平台,确保了多台实时数据服务器可以分布式部署在各种复杂的网络环境;基于哈希表的数据点分配,确保了实时数据库运行时能快速转换数据点的逻辑位置到物理位置;分布式文件存储系统确保了实时数据库系统可以连续保存多年的工艺数据,而不必担心数据存储的可靠性、存储空间耗尽等问题。

关键词：分布式实时数据库分布式通讯