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工程科学学报 2024年第8期46卷 1458-1468页

作者：陈鹏白勇孙翰翔河北工业大学人工智能与数据科学学院天津300401

机器人抓取在物流分拣、自动装配和医疗手术等领域中具有广泛的应用.抓取检测是机器人抓取中的重要步骤之一,随着三维传感器的成本逐渐降低,抓取检测任务中越来越多地使用深度相机采集彩色图像和深度图像对(RGB-D),并采用基于位姿估计... 详细信息

机器人抓取在物流分拣、自动装配和医疗手术等领域中具有广泛的应用.抓取检测是机器人抓取中的重要步骤之一,随着三维传感器的成本逐渐降低,抓取检测任务中越来越多地使用深度相机采集彩色图像和深度图像对(RGB-D),并采用基于位姿估计的方法实现机器人抓取.然而,目前已经公开的基于RGB-D图像的位姿估计数据集,大多需要借助价格昂贵的三维激光扫描仪获得目标物体的三维模型,而且标注过程依赖人工操作,费时费力,不利于大规模数据集的制作.为此,本文设计并实现了一个面向位姿估计的数据集自动采集标注系统.该系统无需使用三维激光扫描仪,只通过采集、分析由深度相机获得的RGB-D图像序列即可重建出目标物体的三维模型,并自动标注目标物体的位姿信息,生成二维图像中的分割掩码.实验中,使用该系统制作了包含84个物体、8400张RGB-D图像的位姿估计数据集,并将自动标注数据与手动标注数据进行了对比,发现两者分割掩码重合率可以达到98%,并且自动标注的位姿信息能够使模型点云与场景点云的对齐率达到100%,充分说明了所提系统自动标注结果的准确性与可靠性.

关键词：抓取检测自动标注三维重建位姿估计分割掩码

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基于特征融合注意力的小样本语义分割算法

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广西科学 2023年第5期30卷 951-960页

作者：李呓瑾李少龙贺彦刘炜云南电网有限责任公司信息中心云南昆明650200 北京国科恒通科技股份有限公司北京100085 清华大学电机工程与应用电子技术系北京100084

针对小样本语义分割任务中对查询图片的信息利用不充分的问题,提出一种基于特征融合注意力的小样本语义分割算法。首先,利用共享主干网络编码支持图片和查询图片,从而获取图片的深度特征;然后,利用注意力机制获取支持特征和查询特征的... 详细信息

针对小样本语义分割任务中对查询图片的信息利用不充分的问题,提出一种基于特征融合注意力的小样本语义分割算法。首先,利用共享主干网络编码支持图片和查询图片,从而获取图片的深度特征;然后,利用注意力机制获取支持特征和查询特征的强关联语义信息,从而构造任务注意力特征图;最后,提出一种多特征注意力融合模块,它能够自适应融合多种特征的深层语义信息并进行特征解码,从而获取目标物体的分割掩码。在PASCAL-5 i和COCO-20 i公开数据集进行了实验,结果表明,所提出模型比当前主流的小样本语义分割模型在1-way 1-shot和1-way 5-shot任务中分割得更加精准,尤其是在更具有挑战性的COCO-20 i数据集上,所提出模型在1-shot的设定下达到了28.8%的mIoU和62.1%的FB-IoU,在5-shot设定下达到了36.9%的mIoU和64.8%的FB-IoU。

关键词：小样本语义分割多特征融合注意力机制深层语义信息分割掩码

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