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凿岩钻臂模糊PID控制的研究

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北京交通大学学报 2005年第1期29卷 107-110页

作者：皂慧丽李长春刘晓东北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044

就凿岩钻臂的自动定位系统进行了研究.针对比例阀阀控非对称缸位置系统存在的响应较慢、时变严重等特点,提出了模糊自适应整定PID(Proportional_Integral_Differential)的控制策略,仿真结果表明,这种方法具有结构简单、实时性好、对参... 详细信息

就凿岩钻臂的自动定位系统进行了研究.针对比例阀阀控非对称缸位置系统存在的响应较慢、时变严重等特点,提出了模糊自适应整定PID(Proportional_Integral_Differential)的控制策略,仿真结果表明,这种方法具有结构简单、实时性好、对参数的扰动具有较强的鲁棒性等优点,可以实现钻臂的精确定位.

关键词：矿山机械工程凿岩钻臂比例阀非对称缸位置控制模糊PID控制

基于DRNN网络的凿岩钻臂自整定PID控制

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矿山机械 2011年第4期39卷 14-17页

作者：杜福银西华大学机械工程与自动化学院四川成都610039

凿岩钻臂的自动定位系统是一个耦合的2输入2输出系统,系统存在响应较慢,负荷随机变化及参数快时变的特性。固定参数PID控制难以适应系统控制要求,因此,提出一种基于回归神经网络(DRNN)的2输入2输出PID控制器结构,给出了DRNN神经网络参... 详细信息

凿岩钻臂的自动定位系统是一个耦合的2输入2输出系统,系统存在响应较慢,负荷随机变化及参数快时变的特性。固定参数PID控制难以适应系统控制要求,因此,提出一种基于回归神经网络(DRNN)的2输入2输出PID控制器结构,给出了DRNN神经网络参数学习算法和PID控制器参数自整定算法。计算机仿真结果验证了该控制策略的可行性。

关键词：凿岩钻臂 PID控制回归神经网络(DRNN) 计算机仿真

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凿岩钻臂逆解的自适应粒子群算法

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电子测量技术 2018年第16期41卷 1-6页

作者：高静赵宏强周煊亦中南大学机电工程学院长沙410083 山河智能装备有限公司长沙410100

针对凿岩钻臂逆解中存在奇异解或多解性,且一般方法难以直接求解的问题,采用粒子群优化算法（PSO）对凿岩钻臂逆运动学进行求解。通过分析凿岩钻臂正运动模型,对末端位姿矩阵进行欧拉角转换,并建立目标函数。根据粒子的每一次迭代确定... 详细信息

针对凿岩钻臂逆解中存在奇异解或多解性,且一般方法难以直接求解的问题,采用粒子群优化算法（PSO）对凿岩钻臂逆运动学进行求解。通过分析凿岩钻臂正运动模型,对末端位姿矩阵进行欧拉角转换,并建立目标函数。根据粒子的每一次迭代确定种群粒子位置状态的成功率,作为反馈参数动态调整惯性权值系数来改进粒子群算法中惯性权值函数,以避免传统粒子群算法易陷入局部最优和＂早熟＂。通过仿真数据对比,自适应权值优化（AIWPSO）提高了算法的全局搜索能力和求解精度,有效解决凿岩钻臂逆解的求解精度低和速度慢的问题。

关键词：运动学逆解粒子群优化凿岩钻臂自适应权值优化