检索结果-南通市图书馆

制造技术与机床 2024年第6期 37-43页

作者：任建华王键冯泽民河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038 河北省智能工业装备技术重点实验室河北邯郸056038

为了使凿岩机械臂快速精确到达预定姿态,文章以8R机械臂为研究对象,基于改进D-H方法建立其关节坐标系并推导出凿岩机械臂的运动学方程,在Matlab中利用工具箱函数通过编程建立其运动学模型,通过代入位姿角度验证求解的正逆运动学的准确... 详细信息

为了使凿岩机械臂快速精确到达预定姿态,文章以8R机械臂为研究对象,基于改进D-H方法建立其关节坐标系并推导出凿岩机械臂的运动学方程,在Matlab中利用工具箱函数通过编程建立其运动学模型,通过代入位姿角度验证求解的正逆运动学的准确性。利用蒙特卡洛算法模拟机械臂实际工作空间并对机械臂不同位形间的关节角度进行轨迹规划仿真,仿真出的工作空间图形和路径点位形处的关节位置、速度、加速度曲线结果都能满足机械臂进行凿岩的工作需求,为后面机械臂的孔序规划和动力学分析奠定了基础。

关键词：凿岩机械臂运动学分析 Matlab 工作空间轨迹规划

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基于末端杆件螺旋运动的凿岩机械臂孔序规划

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中国机械工程 2016年第13期27卷 1748-1754页

作者：王恒升陈伟锋王思远中南大学高性能复杂制造国家重点实验室长沙410083

根据隧道炮孔设计,进行孔序规划,是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题,以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹,用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的... 详细信息

根据隧道炮孔设计,进行孔序规划,是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题,以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹,用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的代价,以此代价为基础建立目标函数,用蚁群算法进行问题求解,得到机械臂运动的孔序规划。利用对偶四元数法推导了机械臂末端杆件螺旋运动参数的计算公式。仿真验证了轨迹求解算法,得到的轨迹平滑、连续;针对某隧道断面64组炮孔设计,利用蚁群算法进行左右两个机械臂的孔序规划仿真,得到了合理的规划结果。

关键词：孔序规划螺旋运动对偶四元数蚁群算法螺旋线性插值凿岩机械臂

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基于RBF神经网络整定PID的电液比例系统位置控制研究

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机电工程 2024年第3期41卷 371-381页

作者：陈翰文徐巧玉徐恺张正河南科技大学机电工程学院河南洛阳471000 洛阳银杏科技有限公司河南洛阳471000

针对凿岩机械臂的电液比例系统位置控制精度问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络整定PID的电液比例系统位置控制方法。首先,在AMESim中搭建了阀控非对称液压缸的电液比例系统简化模型,设置了各个模块的参数;然后,利用MATLAB/Sim... 详细信息

针对凿岩机械臂的电液比例系统位置控制精度问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络整定PID的电液比例系统位置控制方法。首先,在AMESim中搭建了阀控非对称液压缸的电液比例系统简化模型,设置了各个模块的参数;然后,利用MATLAB/Simulink搭建了系统闭环控制模型,通过不断更新RBF网络模型并修正PID参数,实现了基于RBF神经网络整定PID的电液比例系统位置控制目的;结合AMESim搭建的电液比例系统模型和Simulink下搭建的控制器进行了联合仿真;最后,基于凿岩台车机械臂实验平台,进行了电液比例系统位置控制实验。仿真结果表明:在受到外部干扰的情况下,RBF神经网络整定PID控制系统能够在0.3 s内控制活塞杆重新运行至目标位置,平均响应时间为1.5 s,位置精度误差不超过5 mm。实验结果表明:与常规PID控制方法相比,RBF神经网络整定PID控制活塞杆位置精度误差降低了75%,位置精度误差在工程实际要求的10 mm范围以内,因此,RBF神经网络整定PID算法可以有效提高电液比例系统的位置控制精度,满足凿岩机械臂实际工作中对电液比例系统位置精度的控制要求。

关键词：凿岩机械臂径向基函数神经网络整定PID 电液比例系统位置控制精度联合仿真 MATLAB/Simulink AMESim

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基于RBF神经网络整定PID的电液比例系统位置控制研究

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机电工程 2023年

作者：陈翰文徐巧玉徐恺张正洛阳银杏科技有限公司河南科技大学机电工程学院

针对凿岩机械臂的电液比例系统位置控制精度问题，提出了一种基于径向基函数（RBF）神经网络整定PID的电液比例系统位置控制方法。首先，在AMESim中搭建了阀控非对称液压缸的电液比例系统简化模型，设置了各个模块的参数；然后，利用MAT... 详细信息

针对凿岩机械臂的电液比例系统位置控制精度问题，提出了一种基于径向基函数（RBF）神经网络整定PID的电液比例系统位置控制方法。首先，在AMESim中搭建了阀控非对称液压缸的电液比例系统简化模型，设置了各个模块的参数；然后，利用MATLAB/Simulink搭建了系统闭环控制模型，通过不断更新RBF网络模型并修正PID参数，实现了基于RBF神经网络整定PID的电液比例系统位置控制目的；结合AMESim搭建的电液比例系统模型和Simulink下搭建的控制器进行了联合仿真；最后，基于凿岩台车机械臂实验平台，进行了电液比例系统位置控制实验。仿真结果表明：在受到外部干扰的情况下，RBF神经网络整定PID控制系统能够在0.3 s内控制活塞杆重新运行至目标位置，平均响应时间为1.5 s，位置精度误差不超过5 mm。实验结果表明：与常规PID控制方法相比，RBF神经网络整定PID控制活塞杆位置精度误差降低了75%，位置精度误差在工程实际要求的10 mm范围以内，因此，RBF神经网络整定PID算法可以有效提高电液比例系统的位置控制精度，满足凿岩机械臂实际工作中对电液比例系统位置精度的控制要求。

关键词：凿岩机械臂径向基函数神经网络整定PID 电液比例系统位置控制精度联合仿真 MATLAB/Simulink AMESim

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