检索结果-南通市图书馆

机械工程学报 2001年第3期37卷 34-37,40页

作者：常宗瑜张策杨玉虎王玉新南京航空航天大学民航学院南京210016 天津大学

运用凯思方法对考虑电动机特性、间隙等因素的弧面分度凸轮机构进行了建模和求解。事实证明用多体理论对分度凸轮建立的模型可以方便地处理间隙等非线性因素，而且使建模过程简洁直观。

关键词：弧面分度凸轮机构凯恩方程间隙动力学模型

利用凯恩方程对气源辅助式六自由度运动模拟平台进行动力学建模

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机械工程师 2021年第5期 1-5,8页

作者：刘国军湖南理工学院机械学院湖南岳阳414006

为了减小六自由度运动模拟平台电动缸电动机的耗能,一般采用再增加3个气缸的气源辅助式六自由度运动模拟平台。文中考虑气缸中气体压力随气缸的运动发生变化的影响,利用凯恩方程对气源辅助式六自由度运动模拟平台建立了动力学反解模型... 详细信息

为了减小六自由度运动模拟平台电动缸电动机的耗能,一般采用再增加3个气缸的气源辅助式六自由度运动模拟平台。文中考虑气缸中气体压力随气缸的运动发生变化的影响,利用凯恩方程对气源辅助式六自由度运动模拟平台建立了动力学反解模型。文中建立的动力学模型结构紧凑,可以用于气源辅助式六自由度运动模拟平台的优化设计和控制算法等的研究中。

关键词：六自由度运动模拟平台 Gough-Stewart平台动力学建模凯恩方程

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比较凯恩方程与拉格朗日方程

新疆工学院学报 1997年第1期18卷 10-13页

作者：闵磊新疆工学院基础部乌鲁木齐830008

本文通过理论推导对凯恩方程和拉格朗日第二类方程进行分析与比较，加深了对这两种方程的应用范围和不同形式的理解．

关键词：准速度凯恩方程拉格朗日方程非完整系统

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碰撞运动的凯恩方程

大连铁道学院学报 1993年第4期14卷 22-26页

作者：张俊儒大连铁道学院机车车辆系

根据凯恩方程的基本思想,导出了解决碰撞问题方程的一种新型式。它可以直接用来解决较复杂系统的碰撞问题,比其它方法显得简便。

关键词：动力方程碰撞凯恩方程

基于凯恩方程的无人机伞降回收动力学建模与仿真

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北京航空航天大学学报 2019年第6期45卷 1256-1265页

作者：吴翰王正平周洲王睿西北工业大学无人机特种技术国防科技重点实验室

在无人机的伞降回收过程中,无人机与降落伞一直都处于实时的动平衡状态,两者在伞降回收过程中的耦合关系及其复杂,因此很难建立精准的无人机伞降回收动力学模型。针对该问题,将伞降回收系统划分为降落伞和无人机分别进行处理。针对时变... 详细信息

在无人机的伞降回收过程中,无人机与降落伞一直都处于实时的动平衡状态,两者在伞降回收过程中的耦合关系及其复杂,因此很难建立精准的无人机伞降回收动力学模型。针对该问题,将伞降回收系统划分为降落伞和无人机分别进行处理。针对时变对象降落伞,通过阻力面积随充气时间的变化关系建立其动力学模型。针对无人机,首先,基于多体动力学思路,将其划分为左右机翼和机身的多体系统,通过平板绕流系数优化其伞降过程中的大迎角动力学模型;然后,通过偏速度矩阵将各体的动力学模型引入伞降回收系统质心;最终,基于凯恩方程推导并建立了伞降回收系统六自由度模型,并引入海拔高度和风力对无人机伞降回收的影响。通过数值仿真与实验数据的对比,可以发现两者具有较好的一致性,该动力学模型能够为无人机的伞降回收提供指导。

关键词：伞降回收飞翼无人机凯恩方程多体系统动力学建模

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基于凯恩方程的新型并联机床动力学研究

机械科学与技术 1999年第1期18卷 41-43页

作者：李兵王知行李建生哈尔滨工业大学哈尔滨150001

新型并联机床是空间多环机构在机床领域的创造性应用，本文以凯恩方程为基础建立了该机床的封闭形式的动力学方程，该方程不使用动力学函数且不需求导运算，因而便于计算机实现，为对并联机床进行动态分析与设计提供了基础。

关键词：凯恩方程并联机床动力学机床

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基于凯恩方程的机械臂固定时间滑模控制

电光与控制 2021年第11期28卷 45-49页

作者：陈杰刘宜成涂海燕四川大学电气工程学院成都610000

针对存在未建模动态和随机干扰等因素影响下的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种新型非奇异固定时间滑模控制策略。首先,利用凯恩方程和虚功原理,推导了n自由度机械臂的动力学方程;然后,由固定时间稳定理论设计了新型固定时间滑模面,结... 详细信息

针对存在未建模动态和随机干扰等因素影响下的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种新型非奇异固定时间滑模控制策略。首先,利用凯恩方程和虚功原理,推导了n自由度机械臂的动力学方程;然后,由固定时间稳定理论设计了新型固定时间滑模面,结合6R机械臂的凯恩动力学模型,针对机械臂的模型参数不确定性和外界干扰,设计了非奇异固定时间滑模控制器,并基于Lyapunov理论证明了系统的稳定性;最后的数值仿真表明,所设计的控制器能保证系统状态的收敛不依赖于初始条件,并具有更快的收敛速率和更短的收敛时间以及良好的鲁棒性。

关键词：轨迹跟踪动力学建模凯恩方程滑模控制

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基于凯恩方程的机器人动力学递推算法

工程科学学报 1988年第2期 198-208页

作者：马香峰徐向荣李德高北京钢铁学院机器人研究所

本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出... 详细信息

本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式。

关键词：机器人凯恩方程动力学算法

基于凯恩方程的并联运动平台多刚体动力学建模

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液压气动与密封 2008年第4期28卷 60-63页

作者：代小林丛大成韩俊伟李洪人哈尔滨工业大学机电学院黑龙江哈尔滨150001

运动范围大、精度高的并联运动平台是对接机构综合试验台的重要子系统,由于该并联运动平台的液压缸的质量较大而负载质量较小,因此在进行并联运动平台的受力分析时必须建立起包含液压缸影响的多刚体动力学模型。本文先建立了并联运动平... 详细信息

运动范围大、精度高的并联运动平台是对接机构综合试验台的重要子系统,由于该并联运动平台的液压缸的质量较大而负载质量较小,因此在进行并联运动平台的受力分析时必须建立起包含液压缸影响的多刚体动力学模型。本文先建立了并联运动平台的运动学方程,然后运用凯恩方程推导了并联运动平台的多刚体动力学模型,最后运用该模型对并联运动平台的受力进行了仿真计算,计算结果表明液压缸的质量和惯量对并联运动平台受力的影响很大、不允忽略,所得结果可作为对接机构综合试验台并联运动平台优化设计的依据。

关键词：并联运动平台多刚体动力学凯恩方程

基于凯恩方程的并联运动平台多刚体动力学建模

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基于凯恩方程的并联运动平台多刚体动力学建模