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基于内模结构的仿人智能协调控制

四川大学学报（自然科学版） 2004年第Z1期41卷 585-588页

作者：吴刚亮赵曜陈婷刘宜成四川大学自动化系成都610065

针对一阶和二阶纯滞后对象,本文提出了一种基于内模结构的仿人智能协调控制方法.仿人控制器在线识别过程状态,参与协调控制,改善系统的鲁棒性和抗扰性.仿真结果表明该方法是有效的.

关键词：内模结构仿人控制鲁棒性

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一种基于内模结构的模糊控制算法及应用

模式识别与人工智能 2002年第4期15卷 448-452页

作者：刘暾东方廷健马永军杨智中国科学技术大学自动化系合肥230027 中国科学院合肥智能机械研究所合肥230031 中山大学信息科学与技术学院广州510275

基于模型的预测控制算法在工业控制中获得了广泛的应用,特别是针对非线性大时滞系统.本文提出了一种基于内模结构的模糊控制算法,它的最大特点是引入模糊内模预估器作为被控过程的内部模型,对过程输出进行预测,从而克服时滞对系统带来... 详细信息

基于模型的预测控制算法在工业控制中获得了广泛的应用,特别是针对非线性大时滞系统.本文提出了一种基于内模结构的模糊控制算法,它的最大特点是引入模糊内模预估器作为被控过程的内部模型,对过程输出进行预测,从而克服时滞对系统带来的不利影响,同时,根据预测误差,滤波器在线修正、补偿被控过程的模型失配.仿真及炉温实时控制实验结果表明,此种控制策略优于常规控制方法,实用前景明显.

关键词：内模结构模糊控制算法模糊内模时滞系统实时控制工业控制预测控制算法

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基于内模结构的仿人智能协调控制

基于内模结构的仿人智能协调控制

作者：吴刚亮四川大学

学位级别：硕士

内模控制可成功应用于含纯滞后对象的控制,其具有稳态鲁棒无差的良好性能,且鲁棒性强,结构简单,设计直观简单,在线调整参数少。内模控制器中可调节因子的参数决定了的系统响应性能,系统的结构特点和控制策略决定了系统性能指标只能在稳... 详细信息

内模控制可成功应用于含纯滞后对象的控制,其具有稳态鲁棒无差的良好性能,且鲁棒性强,结构简单,设计直观简单,在线调整参数少。内模控制器中可调节因子的参数决定了的系统响应性能,系统的结构特点和控制策略决定了系统性能指标只能在稳定性和快速性之间折衷设计。仿人智能控制是包含自动控制、人工智能和计算机科学的一门交叉学科,其模拟人类在信息处理和控制决策过程中的智能活动规律,研究具有仿人智能特性的工程控制与信息处理的系统。通过运用仿人智能控制中智能特性,结合内模控制的优点,设计出基于内模结构的仿人智能协调控制的新型控制策略,使系统的稳定性与准确性、快速性的设计达到统一。在充分分析内模控制和仿人智能控制的基础上,首先提出了基于内模结构的定参数仿人智能协调控制的方法:内模控制器的设计采用常用的相消法,保证系统稳态无差,其调节因子的设计要综合考虑系统响应的快速性、平稳性和鲁棒性,调节能力有限;协调控制器采用仿人智能控制思想设计,用误差、误差的变化率和模型误差的变化率作为仿人智能控制器的输入信号,通过定性和定量的方法在线辨识系统的动态响应过程,采用多模态控制策略调节控制对象的输入量,参与系统过渡过程的调节;在系统处于稳态时,协调控制器输出为零,整个系统的稳态性能由内模控制器单独保证。这种设计方法使系统的动态响应性能得到明显的改善,实现了系统响应平稳性和快速性设计的统一。智能协调控制可采用定参数调节和自适应调节两种方式。定参数智能协调控制必然导致系统性能在控制对象参数变化时性能不是最优的,系统鲁棒性和抗扰性受到一定的影响。为克服这些不足,提出了基于内模结构的自适应仿人智

关键词：内模结构仿人控制鲁棒性

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基于内模结构的自适应仿人智能协调控制

机械工程与自动化 2007年第4期 121-123页

作者：王新增吴刚亮严国莉 63880部队华伟公司研发部北京航天飞行控制中心

以内模结构为基础,把仿人智能控制与内模控制结合起来,构造自适应仿人智能协调控制系统;采用多模态控制策略,以被控对象输入量的变化和模型误差作为仿人智能控制器和内模控制器之间的协调参数,使控制器的快速性、平稳性、鲁棒性和抗扰... 详细信息

以内模结构为基础,把仿人智能控制与内模控制结合起来,构造自适应仿人智能协调控制系统;采用多模态控制策略,以被控对象输入量的变化和模型误差作为仿人智能控制器和内模控制器之间的协调参数,使控制器的快速性、平稳性、鲁棒性和抗扰性得到极大改善。仿真实验证明在该控制结构下的控制策略非常有效。

关键词：内模结构智能控制控制策略

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基于内模结构的仿人智能协调控制

基于内模结构的仿人智能协调控制

广义预测自校正控制器的内模结构及全局收敛性

中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会

作者：吴刚亮赵曜陈婷刘宜成四川大学自动化系

针对一阶和二阶纯滞后对象,本文提出了一种基于内模结构的仿人智能协调控制方法。仿人控制器在线识别过程状态,参与协调控制,改善系统的鲁棒性和抗扰性。仿真结果表明该方法是有效的。

关键词：内模结构仿人控制鲁棒性

来源： cnki会议评论

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北京科技大学学报 1994年第1期16卷 67-73页

作者：石中锁舒迪前北京科技大学自动化系

给出了基于ＣＡＲＩＭＡ模型的广义预测控制器的内模结构，分析了其闭环特性和鲁棒性，并证明了显式自校正算法的全局收敛性．

关键词：自校正控制预测控制内模结构

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基于内模结构的模糊控制器

甘肃科学学报 2000年第2期12卷 15-19页

作者：杨智刘暾东赵克中甘肃工业大学电气工程与信息工程系甘肃兰州730050 甘肃省科学院磁性器件研究所甘肃兰州730000

通过对具有纯滞后被控过程进行的数字仿真研究 ,提出了一种基于内模结构的模糊控制方法。其最大特点是引入了模糊预估器作为被控过程的内部模型 ,对实际过程输出起预估作用 ,从而消除了大时滞带来的系统不稳定。此算法的控制效果要优于... 详细信息

通过对具有纯滞后被控过程进行的数字仿真研究 ,提出了一种基于内模结构的模糊控制方法。其最大特点是引入了模糊预估器作为被控过程的内部模型 ,对实际过程输出起预估作用 ,从而消除了大时滞带来的系统不稳定。此算法的控制效果要优于常规 PID、FUZZY和 IMC控制方法 [1] 。

关键词：内模结构时滞系统实时控制模糊控制器

CBM自稳型高强中空薄壁管现浇混凝土空心楼盖施工技术

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施工技术(中英文) 2012年第22期41卷 23-25页

作者：孙兴春苏源卢庆杜凯南通海洲建设集团有限公司新疆中泰化学股份有限公司

结合工程应用实例,介绍了CBM自稳型高强中空薄壁管现浇混凝土空心楼盖的特点、适用范围、施工工艺流程以及操作要点。详细阐述了CBM自稳型内模管空心楼盖的内模管安装定位、抗浮构造措施、内模管成片预制、混凝土分层浇筑等施工技术,确... 详细信息

结合工程应用实例,介绍了CBM自稳型高强中空薄壁管现浇混凝土空心楼盖的特点、适用范围、施工工艺流程以及操作要点。详细阐述了CBM自稳型内模管空心楼盖的内模管安装定位、抗浮构造措施、内模管成片预制、混凝土分层浇筑等施工技术,确保了CBM内模空心楼盖的施工质量。

关键词：混凝土内模结构自稳型抗浮成片预制施工技术

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一种轧机厚度监控系统的研究

一种轧机厚度监控系统的研究

作者：曾伟西安理工大学

学位级别：硕士

厚度精度是板带产品的重要质量指标之一,随着社会经济的发展,对板带产品的质量要求越来越高,这样深入研究轧机中厚度控制系统是十分必要的,把现代控制理论中的一些理论应用于轧机厚度控制系统中也就有重要的意义。本文首先介绍了轧机轧... 详细信息

厚度精度是板带产品的重要质量指标之一,随着社会经济的发展,对板带产品的质量要求越来越高,这样深入研究轧机中厚度控制系统是十分必要的,把现代控制理论中的一些理论应用于轧机厚度控制系统中也就有重要的意义。本文首先介绍了轧机轧制时厚度的测量原理及其测量系统,轧制过程中厚度变化的规律以及轧制力、空载辊缝和轧机刚度对实际出口厚度的影响。介绍了几种基本的厚度自动控制方法及其控制原理。本文建立了AGC的内环APC的动态模型并对其进行了仿真,以APC为前提,推导出了液压AGC的控制对象的传递函数,利用最小灵敏度函数的定义推导出了Smith预估器的控制器的传递函数。根据厚度控制系统存在时间滞后的特点,采用了Smith预估补偿的方法来抵消实测滞后的影响。引入了内模设计方法,从内模的角度去设计Smith预估控制系统。针对厚度闭环中存在的厚度检测中的可变大时滞环节以及压下效率的变化问题,采用了基于Smith预估器的H鲁棒控制。并针对滞后时间随轧制速度的变化,对Smith预估器中的模型进行了实时修正,修正后的模型仍存在一定的偏差,对这种情况进行了仿真研究。用Smith预估器和PID控制器分别对模型进行了Simulink仿真,由仿真的结果我们可以看出Smith预估器的控制和普通PID控制相比上升时间短、超调小以及稳定时间短,并且在模型失配的时候Smith预估器比普通PID控制器有更好的鲁棒稳定性。

关键词：轧机液压AGC Smith预估器内模结构