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  • 1 篇 工学
    • 1 篇 机械工程
    • 1 篇 仪器科学与技术
  • 1 篇 医学
    • 1 篇 临床医学

主题

  • 1 篇 位置控制
  • 1 篇 动力学
  • 1 篇 关节转角估计器
  • 1 篇 微器械
  • 1 篇 绳驱动

机构

  • 1 篇 哈尔滨工程大学

作者

  • 1 篇 杨景
  • 1 篇 闫昱晟
  • 1 篇 王文杰
  • 1 篇 于凌涛

语言

  • 1 篇 中文
检索条件"主题词=关节转角估计器"
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基于关节转角估计器的绳驱动手术微器械位置全闭环控制
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机器人 2018年 第2期40卷 231-239页
作者： 王文杰 于凌涛 杨景 闫昱晟 哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001
手术机器人微器械末端空间狭小,无法安装角度检测传感器,不能进行位置全闭环控制.针对这个问题,提出了一种基于关节转角估计器的闭环控制方法.首先设计了4自由度微器械驱动方案,搭建了手术机器人微器械单关节原理样机实验系统,并基于绳... 详细信息
来源： 维普期刊数据库 维普期刊数据库 同方期刊数据库 同方期刊数据库 评论
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