检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

服务空间中人的定位与跟踪

中国激光 2014年第11期41卷 220-226页

作者：段朋田国会张伟山东大学控制科学与工程学院山东济南250061

针对人与机器人共存的服务空间中人的定位跟踪问题,提出了一种基于分布式激光雷达协作感知的全局定位跟踪方法。分别对各台激光雷达获取的数据进行统计检验,将其分为静态数据和动态数据,利用静态数据完成各台激光雷达的位置标定,实现背... 详细信息

针对人与机器人共存的服务空间中人的定位跟踪问题,提出了一种基于分布式激光雷达协作感知的全局定位跟踪方法。分别对各台激光雷达获取的数据进行统计检验,将其分为静态数据和动态数据,利用静态数据完成各台激光雷达的位置标定,实现背景消除。动态数据通过无线网络传送到服务器,将来自同一时刻不同激光雷达的动态数据组成观测数据的一帧,实现数据的同步与融合。对获取的每帧数据进行基于迭代最近点算法的轮廓模型匹配,区分各个目标。采用基于位置-速度的关联门对相邻两帧的检测目标进行关联,实现对各动态目标的跟踪。实验验证了该方法在解决人的定位与跟踪问题的有效性,与基于视觉的定位跟踪方法相比,本系统在定位精度和跟踪成功率上优势明显。

关键词：传感器激光雷达定位跟踪数据同步与融合迭代最近点算法关联门

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于群目标的多目标关联算法研究

系统仿真学报 2007年第15期19卷 3510-3512,3520页

作者：耿文东刘红娅王元钦蔡庆宇装备指挥技术学院北京无线电技术研究所北京100854

针对群目标跟踪数据关联的特点以及多目标跟踪数据关联经典的联合概率数据关联算法存在的计算量大与假设条件苛刻等问题,提出了基于群目标的多目标概率数据关联算法GJPDA(Group-target joint probability data association)。该算法首... 详细信息

针对群目标跟踪数据关联的特点以及多目标跟踪数据关联经典的联合概率数据关联算法存在的计算量大与假设条件苛刻等问题,提出了基于群目标的多目标概率数据关联算法GJPDA(Group-target joint probability data association)。该算法首先把跟踪空间内的所有回波看作一个群,跟踪空间中任一关联门内的所有回波看作一个子群,通过关联门是否交叉、多少回波位于关联门交叉区内的判别及其相对于不同关联中心概率的计算,确定交叉区域内回波的归属。以每一个关联门内所有回波的等效回波为量测实现多群目标跟踪。仿真结果表明了该算法的有效性。

关键词：群目标子群目标关联门等效回波联合概率数据关联

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于雷达数字孪生的水上多目标跟踪方法研究

无人系统技术 2022年第1期5卷 60-68页

作者：徐凯凯宋利飞史晓骞石正坤孙昊武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室武汉430063 武汉理工大学船海与能源动力工程学院武汉430063

雷达的采样数据经过多目标跟踪处理后可为无人艇提供障碍状态,以保障无人艇的安全。对雷达数字孪生的水上多目标跟踪方法进行了研究。首先,以雷达采样的真实数据为研究对象,建立雷达观测数据多目标跟踪算法全流程处理策略,提出了雷达和... 详细信息

雷达的采样数据经过多目标跟踪处理后可为无人艇提供障碍状态,以保障无人艇的安全。对雷达数字孪生的水上多目标跟踪方法进行了研究。首先,以雷达采样的真实数据为研究对象,建立雷达观测数据多目标跟踪算法全流程处理策略,提出了雷达和惯性导航/全球定位组合导航的采样数据的时钟二次同步对准算法;然后,建立了雷达数据的起始航迹、暂时航迹、稳定航迹三级动态匹配航迹管理策略;最后,基于双向拟合算法进行稳定航迹的降噪,通过真实采样数据对该算法进行数字孪生仿真测试,与运用多项式拟合算法进行状态估计的目标跟踪算法进行对比,验证了该数字孪生策略的有效性和稳定性。

关键词：多目标跟踪雷达数字孪生关联门航迹管理双向拟合算法均方根误差无人艇

基于残差矢量范数的点迹-航迹FCM数据关联算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电子对抗 2010年第6期 15-18,29页

作者：孙立炜王杰贵电子工程学院308室合肥230037

点迹-航迹数据关联是多目标跟踪的重要组成部分。文章将椭圆关联门的残差矢量范数引入模糊c均值（FCM）聚类算法,提出了一种基于残差矢量范数的点迹-航迹FCM数据关联算法。仿真实验表明,相对于传统的点迹-航迹FCM数据关联算法,该算法改... 详细信息

点迹-航迹数据关联是多目标跟踪的重要组成部分。文章将椭圆关联门的残差矢量范数引入模糊c均值（FCM）聚类算法,提出了一种基于残差矢量范数的点迹-航迹FCM数据关联算法。仿真实验表明,相对于传统的点迹-航迹FCM数据关联算法,该算法改善了跟踪性能,有一定的应用价值。

关键词：关联门 FCM 数据关联

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于地面传感器的低空目标跟踪算法研究

无线电工程 2007年第11期37卷 21-23页

作者：赵华敏段同乐中国电子科技集团公司第五十四研究所河北石家庄050081

研究了用地面声阵列传感器进行低空飞行目标跟踪问题。采用了3种类型的关联门,即初始波门、小波门和中波门,使用Kalman滤波算法来实现对方位角的跟踪。充分考虑声音传播的延时,进行传感器的方位角数据匹配,计算目标的位置。通过判断上... 详细信息

研究了用地面声阵列传感器进行低空飞行目标跟踪问题。采用了3种类型的关联门,即初始波门、小波门和中波门,使用Kalman滤波算法来实现对方位角的跟踪。充分考虑声音传播的延时,进行传感器的方位角数据匹配,计算目标的位置。通过判断上报方位信息的各传感器是否在同一有效探测范围内,降低了计算量。仿真结果表明,该低空飞行目标数据融合算法是有效的。

关键词：低空飞行目标数据融合关联门 Kalman滤波定位

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于马氏距离的无源点迹航迹关联技术

电子对抗 2011年第4期 10-14页

作者：孙立炜王杰贵厦门警备区51分队厦门361003 电子工程学院308室合肥230037

点迹航迹关联是无源定位系统进行多目标跟踪的重要技术。传统的贝叶斯类点迹航迹关联算法以基于目标状态参数的统计距离作为度量标准进行关联，而无源定位系统中的点迹航迹关联还必须考虑目标的辐射源特征参数。文章定义了基于状态参数... 详细信息

点迹航迹关联是无源定位系统进行多目标跟踪的重要技术。传统的贝叶斯类点迹航迹关联算法以基于目标状态参数的统计距离作为度量标准进行关联，而无源定位系统中的点迹航迹关联还必须考虑目标的辐射源特征参数。文章定义了基于状态参数和辐射源特征参数的多维关联门，将状态信息和辐射源特征信息组成综合矢量，提出了一种基于马氏距离的关联算法。仿真实验证明了该算法的有效性。

关键词：马氏距离关联门数据关联