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基于全身控制(WBC)理论的双足机器人稳定性控制

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制造业自动化 2024年第8期46卷 1-8页

作者：闫泽宇高瑞罗竣阳马洪涛韩晓建北京航空航天大学北京100191 北航歌尔(潍坊)智能机器人有限公司北京100191

为保证双足机器人的运动过程中机身的稳定性并能够抵抗一定程度的外部冲击力的干扰,设计了一种基于虚拟模型控制(VMC)与全身控制(WBC)的双足机器人力矩控制方法。该方法用虚拟模型控制对机器人模型进行简化,用得到的降阶模型求解机器人... 详细信息

为保证双足机器人的运动过程中机身的稳定性并能够抵抗一定程度的外部冲击力的干扰,设计了一种基于虚拟模型控制(VMC)与全身控制(WBC)的双足机器人力矩控制方法。该方法用虚拟模型控制对机器人模型进行简化,用得到的降阶模型求解机器人行走过程中的地面支反力;用全身控制对机器人控制任务进行优先级排序,并求解运动过程中的关节加速度;最后将二者代入刚体动力学方程中求解控制所需要的关节力矩。控制目标为驼鸟形双足机器人,使用的仿真平台为MIT机器人仿真平台。经过仿真验证,该控制方法可以有效地对目标进行控制,且机身的稳定性高,计算的求解效率高,运算复杂程度低,证明了该方法对于双足机器人控制的效果较好。

关键词：双足机器人虚拟模型控制全身控制地面支反力关节力矩

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仿人机器人的不平整路面行走研究

仿人机器人的不平整路面行走研究

作者：朱一韬浙江大学

学位级别：硕士

仿人机器人是当下机器人领域的研究热点之一。仿人机器人由于自由度多、机械结构复杂、非线性特性强等问题,使得现有仿人机器人在如何实现不平整路面下的快速稳定行走仍然存在较大挑战。本文针对仿人机器人的不平整路面行走开展研究,设... 详细信息

仿人机器人是当下机器人领域的研究热点之一。仿人机器人由于自由度多、机械结构复杂、非线性特性强等问题,使得现有仿人机器人在如何实现不平整路面下的快速稳定行走仍然存在较大挑战。本文针对仿人机器人的不平整路面行走开展研究,设计了两种基于力控框架的步行运动控制算法。一种是基于解耦控制和虚拟模型的方法,设计了姿态控制器、高度控制器和速度控制器并引入了脚踝辅助控制;另一种就是基于模型预测控制和全身控制的方法,设计了基于简化模型的模型预测控制并配合全身动力学优化的控制器,最终在仿人机器人“悟空-III”上开展了实物实验和仿真实验。本文的主要工作包括如下:1)搭建了仿人机器人机电系统,构建了简化多连杆模型,并设计了质心状态估计器。首先,介绍了“悟空-III”仿人机器人的机械结构和性能、电气系统结构;其次,建立了仿人机器人的简化多连杆模型,定义了世界坐标系、机器人坐标系和关节坐标系并分析了仿人机器人的运动学和动力学;最后,利用卡尔曼滤波设计了机器人的质心状态估计器。2)针对不平整路面行走设计了一种基于虚拟模型与解耦控制行走方法。首先,介绍了仿人机器人的步行状态机;其次,基于解耦控制设计了姿态控制器、高度控制器和速度控制器,其中姿态控制器采用虚拟转矩进行姿态控制,高度控制器采用竖直方向的虚拟力进行质心高度控制速度控制采用摆动腿的落脚点进行控制;然后,针对不平整路面下速度控制问题,设计了一种脚踝辅助控制的方法。最后,在“悟空-III”上进行推力扰动平衡恢复实验、室外草地行走实验、以及钢管路面行走实验,实现了2cm厚的钢管路面行走与0.7m/s速度的室外草地行走,验证了上述方法在不平整路面行走的有效性。3)针对提高姿态稳定性与更加不平整地面的通过能力需求,设计了模型预测控制和全身控制的不平整路面行走方法。首先,建立机器人的预测模型和状态预测方程构建;其次,根据构建的方程和约束条件建立二次规划问题从而计算出地面作用力;然后,根据多任务雅可比和浮动基动力学来设计全身控制,从而输出全身各个关节的期望关节位置速度与力矩信息;最后,在仿真中设计了杂物路面与高低不平路面并在“悟空-III”上进行实验,实现了5cm厚杂物行走与3～5cm高低不平路面行走,验证其姿态控制与通过能力优于之前的方法。

关键词： “悟空-Ⅲ”仿人机器人解耦控制虚拟模型控制模型预测控制全身控制二次规划

针对复杂地形的四足机器人状态估计和运动控制算法研究与应用

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针对复杂地形的四足机器人状态估计和运动控制算法研究与应用

作者：沈雅阁电子科技大学

学位级别：硕士

与轮式和履带式机器人相比,腿足式机器人凭借其可以与地面离散接触的特性,可以在非结构化地形实现稳定行进、奔跑甚至跳跃等。具备更好的复杂环境通过能力,有着广泛的应用前景。由于四足机器人关节自由度多、结构复杂,并且常处于欠驱动... 详细信息

与轮式和履带式机器人相比,腿足式机器人凭借其可以与地面离散接触的特性,可以在非结构化地形实现稳定行进、奔跑甚至跳跃等。具备更好的复杂环境通过能力,有着广泛的应用前景。由于四足机器人关节自由度多、结构复杂,并且常处于欠驱动状态,四足机器人的运动控制成为目前其发展的重要阻碍。针对以上问题,本文重点围绕电驱式四足机器人的控制系统,在多刚体动力学建模、本体状态估计、基于数值优化的运动控制算法等方面进行了深入研究,具体包括以下内容:(1)推导基于空间向量的牛顿欧拉迭代算法,并以此建立四足机器人多刚体运动学和动力学模型,给出多刚体动力学方程中的相关矩阵和向量的计算方法和伪代码形式,为状态估计和运动控制提供模型基础。(2)提出了若干种针对四足机器人在缺少环境感知设备条件下的状态估计算法,提高四足机器人在复杂场景下的运动稳定性。包括基于足端里程计的位置速度估计算法,提供更准确的位置速度估计结果;提出了基于多概率模型融合的足端接触状态估计算法,使四足机器人可以通过斜坡、台阶等非平整地形;提出了基于最小二乘的负载参数估计算法,提高四足机器人携带负载时的运动稳定性。(3)为了提高四足机器人崎岖地形运动稳定性,设计了一种基于模型预测控制和全身控制的分层运动控制框架,通过简化的单刚体动力学模型使模型预测控制频率在x86架构的单板计算机上可以达到50Hz左右的实时控制频率,同时利用全身控制将整体控制频率提高到1k Hz,保证运动控制的鲁棒性和前瞻性的基础上大大提高了动态性能,使四足机器人可以达到2m/s以上的行走速度,并且可以通过草地、山地、石子路等崎岖地形。(4)为了完善了四足机器人的复杂地形通过能力,提出了一种基于非线性优化的高动态运动控制算法,使四足机器人可以跨越、翻越较大尺寸的沟壑或障碍等地形,以及执行后空翻、“作揖”等高机动性动作。(5)在物理仿真平台和改进的四足机器人实机平台上部署了本文所提出的状态估计和运动控制算法,通过多组实验验证了上述算法的有效性。本文所提出的四足机器人控制系统,有效地实现了四足机器人面对未知的复杂场景的稳定、鲁棒控制效果,为四足机器人实际应用提供了重要的理论依据和参考价值。

关键词：四足机器人状态估计模型预测控制全身控制非线性优化

高动态双足机器人系统集成、参数辨识与运动控制

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高动态双足机器人系统集成、参数辨识与运动控制

作者：朱玮良山东大学

学位级别：硕士

相比于履带式与轮式移动机器人,腿足式机器人具有离散的足地接触特性,这使得其在穿越非结构化崎岖地形时有着得天独厚的优势。其中双足机器人具有的类人行走方式和机身结构在工业和服务业有着广阔的前景,近年来逐渐吸引了众多研究人员... 详细信息

相比于履带式与轮式移动机器人,腿足式机器人具有离散的足地接触特性,这使得其在穿越非结构化崎岖地形时有着得天独厚的优势。其中双足机器人具有的类人行走方式和机身结构在工业和服务业有着广阔的前景,近年来逐渐吸引了众多研究人员的目光。在双足机器人的运动过程中,足端与地面的接触是双足机器人系统唯一的输入,同时作为一个具有强耦合性的非线性动态系统,过于复杂的足地交互会为机器人系统增加足地接触模型复杂度、减小系统控制域,从而影响双足机器人的动态性能。本文从实现双足机器人的高动态运动性能出发,采用点接触式足端设计以简化足地接触模型提高动态性能,搭建双足机器人样机平台并集成软硬件控制系统,建立机器人运动学与动力学模型,基于辨识模型参数研究高动态、强鲁棒性的控制方法。论文主要研究内容如下:1.实现了双足机器人系统的样机搭建与硬件系统集成。针对双足机器人的高动态运动需求,借鉴鸵鸟仿生机理设计了双足机器人的拓扑结构、腿足构型,进行整套样机系统的实际搭建;从双足机器人的控制需求出发,在样机平台集成关节驱动器、核心控制器、惯性测量单元、实时输入输出人机交互单元、电源管理系统等硬件控制系统,以实现控制器与各个单元间的高带宽、强实时性交互。2.建立了双足机器人运动学与动力学模型。通过分析机器人拓扑结构和几何特性,基于MDH方法建立不同坐标系统间坐标变换关系,进一步的推导出机器人足端工作空间与关节空间的正逆运动学映射关系;通过牛顿-欧拉方法建模分析,对各个连杆间的动力学特性进行递推,建立单腿动力学模型,并进一步的推导出浮动基座动力学递推方法,建立机器人的动力学模型,为基于模型的双足机器人控制提供了模型基础。3.辨识了机器人单腿动力学参数并进行了实验验证。基于已经建立的动力学符号模型,通过线性化变换得到最小惯性参数集;设计并优化激励轨迹,在此激励轨迹下采集并处理辨识数据;基于最小二乘的方法求得最小惯性参数值,并在激励轨迹和验证轨迹下验证实验结果的准确性,为基于动力学的运动控制方法提供更为准确的模型参数。4.设计了基于分层控制框架的高动态双足机器人运动控制方法并进行了实验验证。针对高动态性运动控制目标,设计一套分层控制框架,包括以关节编码器和惯性测量单元数据计算得到机器人机身状态的状态估计算法、基于质心动力学与摩擦锥约束的最优足底力优化算法、基于多任务优先级的全身运动控制策略,并通过高动态实验、多地形适应实验与抗扰动实验验证控制算法的强鲁棒性与高动态性。

关键词：双足机器人系统建模参数辨识质心动力学全身控制

腿臂复用六足机器人多模式运动规划与控制方法研究

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腿臂复用六足机器人多模式运动规划与控制方法研究

作者：王庆三山东大学

学位级别：硕士

与轮式和履带式机器人相比,腿足式机器人环境适应性优越,可在崎岖地形下稳定运动。其中,六足机器人稳定性优越、负载能力强、运动方式灵活多变且具备一定的扩展性。然而,六足机器人冗余的自由度与欠驱动性给运动规划与控制带来了挑战,... 详细信息

与轮式和履带式机器人相比,腿足式机器人环境适应性优越,可在崎岖地形下稳定运动。其中,六足机器人稳定性优越、负载能力强、运动方式灵活多变且具备一定的扩展性。然而,六足机器人冗余的自由度与欠驱动性给运动规划与控制带来了挑战,面对不同的外界环境,六足机器人的多步态控制策略是当前亟待解决的问题。且当前六足机器人的研究未充分利用肢体的冗余性,实现肢体运动时腿臂的功能复用,研究肢体的复用抓取作业,提高机器人的作业能力具有极强的应用价值。除此之外,研究六足机器人的腿驱轮式滑行运动,提高机器人在平坦地形运动的能量利用率,可实现机器人长续航高效率移动作业。因此,本文主要对实验室研发的电动六足机器人的稳定运动与腿臂复用抓取作业进行研究,主要内容如下:1.建立了六足机器人的运动学与动力学模型。首先,介绍了六足机器人的结构,并利用DH参数法,建立了机器人的正逆运动学模型以及雅克比矩阵;然后,将肢体等效为质量集中于质心的连杆,利用拉格朗日动力学方程建立了肢体动力学;最后,为简化建模过程,采用运动学树描述六足机器人,并利用基于空间6维坐标的牛顿-欧拉迭代方法,建立了六足机器人的动力学模型,为后续控制控算法奠定模型基础。2.设计了一种腿驱轮式滑行运动控制器,提高了六足机器人在平坦地形运动的能量利用效率。首先,建立了六足机器人的滑行运动学模型,分析了滑轮速度与机器人位姿之间的关系;然后,根据足底力与滑轮速度之间的映射关系,建立了腿部足底力与轮式滑行映射模型;最后,根据滑行速度对足底力的要求,利用三次样条函数插值规划肢体运动轨迹,设计了腿驱轮式滑行运动控制器,并在实物样机上进行了直线滑行与自转滑行实验,验证了腿驱轮式滑行算法的有效性。3.融合模型预测控制与全身运动控制方法,研究了六足机器人的多步态步行运动。首先,基于时间序列划分了步态运动相位,规划了六足机器人的步行步态;其次,研究了六足机器人的多步态运动控制算法,将六足机器人等效为单刚体,建立了质心动力学模型,并基于动力学模型结合步态相位构建了模型预测控制方程并转化为二次规划方程,在此基础上,利用凸优化方法处理模型预测方程求解了足底力;然后,基于六足机器人的动力学模型,融合模型预测控制与全身控制方法,构造了松弛优化方程,并将优化方程转化为二次优化问题,得到了优化关节控制量;最后,将优化关节控制量发送至混合前馈关节PD控制器,求解关节扭矩,控制肢体运动,实现了机器人的多步态步行运动,并在实物样机上,进行了多步态全方位步行运动实验,验证了控制方法的有效性。4.研究了具有冗余自由度的腿臂肢体复用控制方法,提高了六足机器人的作业能力。首先,分析了肢体的工作空间,为抓取轨迹规划提供边界约束;其次,基于静态稳定裕度,规划了抓取相位与轨迹,并利用逆运动学模型解算关节角,控制前后肢伺服规划轨迹抓取物体;然后,基于冗余自由度中肢变构型抓取功能的需求,通过中肢冗余自由度模式变换实现了腿臂功能复用,并基于雅可比关节空间映射与阻抗式末端轨迹规划控制器,同时融合前后肢四足全身运动,实现了双臂移动抓取;最后,通过实验对抓取运动轨迹规划控制器的有效性进行了验证。

关键词：六足机器人步态规划模型预测控制全身控制抓取运动规划

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动态坡面下四足机器人稳定运动控制研究

动态坡面下四足机器人稳定运动控制研究

作者：陈泽康南昌大学

学位级别：硕士

四足机器人凭借其与地面离散接触的特性,比轮式机器人具有更强的通过能力,比双足机器人具有更高的稳定性,在足式机器人研究领域一直是关注的热点。实现四足机器人的运动控制,需要解决其在地形感知、运动规划和底层控制等方面的一系列问... 详细信息

四足机器人凭借其与地面离散接触的特性,比轮式机器人具有更强的通过能力,比双足机器人具有更高的稳定性,在足式机器人研究领域一直是关注的热点。实现四足机器人的运动控制,需要解决其在地形感知、运动规划和底层控制等方面的一系列问题。特别是在地形环境复杂多变的情况下,由于四足机器人具有非线性、多输入多输出以及欠驱动等特性,实现其稳定控制成为一项充满挑战的任务。本文针对四足机器人在坡度动态变化的地形(称为动态坡面)中的运动控制问题,设计了一种地形感知、自适应调整和底层控制相结合的分层式控制策略。研究内容如下:(1)分析了动态坡面环境下影响四足机器人运动稳定性的因素,设计了机器人在动态坡面上的控制策略,对运动的步态调度和足端轨迹进行了规划。(2)为提高坡面环境下四足机器人的运动稳定性,建立了四足机器人在坡面上的运动学与动力学模型,并计算出动态坡面的坡度和运动信息。结合四足机器人在坡面上运动的特点,设计了基于卡尔曼滤波信息的机器人姿态自适应调整算法。(3)为提高四足机器人对动态坡面的适应能力,将其落足点规划与动态坡面上倒立摆模型的稳定条件相结合,根据足端接触点的加速度规划最优落足点。基于静态平坦地面的模型预测控制器,将坡面的动态扰动因素与机器人状态方程融合,从而计算出满足机身稳定条件的期望足端反力。为弥补模型预测控制器实时性的不足,设计了控制频率为500Hz的多任务优先级全身控制,以寻求满足多个控制任务的关节空间解,并对关节执行器进行力位混合控制。(4)基于Webots物理仿真平台和实体样机平台,对改进后的算法进行对比实验。在固定坡面、被动变化坡面环境的实验中,验证了姿态自适应调整的有效性和准确性。在主动变化坡面环境的样机实验中,验证了所设计的算法令机器人在振幅±5°,频率0.5Hz,长2.4m的动态坡面上运动稳定性提高了44%。

关键词：四足机器人动态坡面行走倒立摆模型模型预测控制全身控制

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可轮足切换四足机器人设计与控制方法研究

可轮足切换四足机器人设计与控制方法研究

作者：张凌玮哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

目前机器人行业中成熟的产品可以分为三种类型：轮式机器人、足式机器人与轮足机器人，三者各有其技术优势、应用场景以及缺陷。轮式机器人应用场景广，能量使用效率高，但无法上下楼梯，需要借助更大的轮子、功率更大的驱动关节或者跳... 详细信息

目前机器人行业中成熟的产品可以分为三种类型：轮式机器人、足式机器人与轮足机器人，三者各有其技术优势、应用场景以及缺陷。轮式机器人应用场景广，能量使用效率高，但无法上下楼梯，需要借助更大的轮子、功率更大的驱动关节或者跳跃动作来跨越一般地形障碍;足式机器人地形适应能力强、动作灵活，但相对于轮式机器人，运动速度慢;轮足机器人结合了前两者的优点，在结构化路面上运动速度快，具有一定的地形跨越能力，但在应对例如楼梯等非结构化路面时，运动速度与灵活度都无法与足式机器人媲美。　　本文的研究目的是设计一个能在平地上运动时使用轮子驱动、在崎岖路面上用足式跨障碍的四足机器人，发挥轮式机器人与足式机器人的优点。以模型预测控制与全身控制算法为控制框架，跟踪规划的质心轨迹与足底轨迹。在四足机器人控制理论、机械结构设计、控制系统软件设计与硬件代码设计等方面进行了研究，主要包括以下5个内容：　　为规划世界坐标系下的机器人身体质心期望轨迹与足底期望轨迹，建立质心轨迹生成器与足底轨迹生成器，根据遥控器指令实时生成期望轨迹。为观测机器人当前状态，建立标准卡尔曼滤波状态估计器来观测机器人在世界系下的状态。　　为跟踪机器人质心期望轨迹，将机器人物理模型简化为一个单刚体模型，根据状态估计器得到的状态建立离散的单刚体动力学模型，利用二次优化得到四足机器人运动的足底反力。足底反力使机器人身体质心当前状态接近期望状态。在计算足底反力的过程中，模型预测控制器也计算出足底落足点、摆动相轨迹等参数。　　为跟踪机器人四足的足底期望轨迹，建立带优先级的控制任务，利用雅可比矩阵的零空间特性，求解出满足四足机器人的四个运动任务的解。在求解前，根据所有关节当前位置与速度，在Plücker坐标系中计算动力学方程常量矩阵，最终得到所有关节电机的扭矩、位置和速度。　　机械设计与软硬件控制系统设计。对四足机器人腿型布置与传动方式选型，设计轮足切换模块与最佳的切换方式。为减轻机身质量，采用碳纤维、尼龙与铝合金的多材料设计。为保证控制系统的稳定性，完成控制系统硬件选型，基于MIT开源方案，书写控制系统所有硬件代码，在CheetahSoftware平台完成仿真。最后完成物理样机搭建，对其进行测试，验证控制算法稳定性与机械结构的可行性。

关键词：四足机器人控制方法模型预测控制全身控制

基于涵道推进系统的仿人机器人动态越障控制方法研究

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基于涵道推进系统的仿人机器人动态越障控制方法研究

作者：王梓俊广东工业大学

学位级别：硕士

机器人在形如震后这种极端环境中执行探测、求援等任务时,由于震后环境的不确定性,会出现大型障碍物或者沟壑,此时机器人是否具备越障能力尤为重要。针对越障能力的提高,本文从动态越障入手,提出了基于涵道推进系统的双足机器人的规划... 详细信息

机器人在形如震后这种极端环境中执行探测、求援等任务时,由于震后环境的不确定性,会出现大型障碍物或者沟壑,此时机器人是否具备越障能力尤为重要。针对越障能力的提高,本文从动态越障入手,提出了基于涵道推进系统的双足机器人的规划方法和全身控制器。主要内容如下:(1)通过分析基于涵道推进系统的双足机器人动力学方程,给出动态越障的定义。(2)提出合理假设和推导带有涵道推进系统的双足机器人平衡模型,并得到基于此模型的姿态规划问题。然后综合考虑假设条件,动作平滑性,可复现性和硬件条件等给出此规划问题的约束条件。最后通过分析把姿态规划过程分为初始和中间阶段,针对这两个阶段分别提出基于差分进化和线搜索与网格搜索的姿态规划方法。(3)分析模型和论述全身控制器的必要性,并把全身控制器分为风力控制器和质心位置控制器两部分进行论述。对于风力控制器,推导涵道推进系统在三维空间上风力大小和方向的控制方法和表达式。对于质心位置控制器,给出其控制方法和表达式,同时描述实现姿态调整的原理。最后结合原理样机,给出全身控制器的控制框图。(4)为验证本设计提出的姿态规划方法和全身控制器的有效性,设计了仿真和样机实验。第一部分主要验证全身控制器是否能补偿模型误差;第二部分主要验证全身控制器抵抗外部扰动;第三部分通过设计踮脚尖旋转和长距离跨越这两个复杂动作,进一步验证全身控制器的综合表现和动态越障可实现性。三个部分的仿真和样机实验结果表明,机器人在本设计提出的规划方法和控制器下,不仅能提高姿态规划效率和鲁棒性,还能成功实现动态越障。其中原理样机成功实现踮脚尖旋转和跨越距离约为腿长147%的大型沟壑。同时仿真结果表明,机器人还能以动态方式实现长距离跨越,单步用时约为3.2秒。

关键词：双足机器人涵道推进系统全身控制动态越障

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轮式双足机器人的建模与稳定性控制研究

轮式双足机器人的建模与稳定性控制研究

作者：沈悰华中科技大学

学位级别：硕士

随着工厂无人化的持续推进,目前机械臂式的工业机器人无法满足众多高复杂度的工作,轮式和足式等移动机器人逐渐进入研究人员的视野。但是轮足混合机器人在能量利用率以及运动速度上有着较大的优势。所以,融合了足式与轮式移动机器人优... 详细信息

随着工厂无人化的持续推进,目前机械臂式的工业机器人无法满足众多高复杂度的工作,轮式和足式等移动机器人逐渐进入研究人员的视野。但是轮足混合机器人在能量利用率以及运动速度上有着较大的优势。所以,融合了足式与轮式移动机器人优势的轮足混合机器人得到了越来越多的关注,如轮式双足机器人。然而,由于轮式双足机器人的研究刚刚起步,对其运动控制的研究还不完善。为此,本文对轮式双足机器人的建模与控制进行了研究。主要工作如下:1)构建了使用准直驱力控电机的轮式双足机器人Mini Nezha。研究了目前轮式双足机器人的各种构型,设计了可以独立控制基体姿态的6自由度轮式双足机器人,使得搭载机械臂的操作能力得到提升。搭建了高速传输数据的CAN通讯网络,使得机器人可以准确迅速的获得传感器信息反馈。2)对构建的轮式双足机器人进行了运动学以及动力学的建模。研究了旋量法用于机器人运动学建模,并设计出轮式双足机器人的正运动学与逆运动学算法。提出了考虑轮子转动的轮式单刚体模型并进行了线性化,解决了单刚体模型无法准确描述轮式双足机器人的问题。研究了轮式双足机器人的全身动力学的计算方法,实现了轮式双足机器人的全身动力学参数计算。3)首次提出使用轮式单刚体模型对轮式双足机器人进行预测控制。在使用二次规划求解模型预测问题基础上,设计了考虑外界扰动影响的预测轨迹生成方法,增强了机器人的抗扰动能力。最后,在搭载机械臂的轮式双足机器人上,进行了一系列实验,验证了所提算法在抗扰动方面的有效性和优越性。4)研究了基于任务空间规划轨迹,进行轮式双足机器人全身控制的算法。提出了基于小车极点模型的线性二次调节器输出平衡轨迹,给予了全身控制算法一定的预测能力。最后,在Mu Jo Co仿真引擎上验证了所提算法,多组实验展现所提算法提高了轮式双足机器人面对未知地形的通过性。

关键词：轮式双足机器人模型预测控制全身控制任务空间控制单刚体模型