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全位置不锈钢内壁堆焊技术研究

压力容器 2022年第4期39卷 25-32页

作者：刘万存袁亮文赵佳一重集团大连核电石化有限公司辽宁大连116113

针对某反应堆压力容器接管内壁全位置堆焊的技术难点,开发了全位置不锈钢堆焊技术。通过焊接试验,分析并讨论堆焊层的显微组织及力学性能。结果表明,堆焊层平整度较好,未观察到金相组织粗大晶粒,堆焊层PT,UT检测全部合格,堆焊层力学性... 详细信息

针对某反应堆压力容器接管内壁全位置堆焊的技术难点,开发了全位置不锈钢堆焊技术。通过焊接试验,分析并讨论堆焊层的显微组织及力学性能。结果表明,堆焊层平整度较好,未观察到金相组织粗大晶粒,堆焊层PT,UT检测全部合格,堆焊层力学性能及硬度均符合相关要求,抗晶间腐蚀及点蚀能力好,符合技术条件要求。

关键词：全位置堆焊显微组织力学性能

核电异种钢内坡口镍基焊缝全位置对接焊技术研究

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压力容器 2023年第9期40卷 16-22页

作者：王鹏春吴琼黄正凤一重集团大连核电石化有限公司辽宁大连116113

为了解决核电异种钢接管类焊接接头由于结构尺寸限制而无法正常从接管外壁进行焊接的技术难题以及提高该结构焊缝质量及焊接效率,在基于多年核电一回路核主设备焊接制造工艺的基础上,进行了材料、焊接设备、坡口形状尺寸、焊接位置等的... 详细信息

为了解决核电异种钢接管类焊接接头由于结构尺寸限制而无法正常从接管外壁进行焊接的技术难题以及提高该结构焊缝质量及焊接效率,在基于多年核电一回路核主设备焊接制造工艺的基础上,进行了材料、焊接设备、坡口形状尺寸、焊接位置等的合理选择并开展相关工艺试验及焊接工艺评定、产品模拟件焊接验证等工作。最终实现了从管内壁进行镍基焊缝全位置对接焊,并且按照NB/T 20002.3—2013《核电厂核岛机械设备无损检测》标准及技术条件进行了相关焊接工艺评定试验,结果均满足指标要求。该技术在产品制造中进行了成功应用,将焊接制造周期缩短为横焊位焊接周期的1/n(n为焊缝数量),焊缝一次性无损探伤合格率达96.9%,实现了提质增效的目的。

关键词：核电全位置内坡口焊接异种钢接头

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全位置焊高频励磁装置工作特性分析

焊接学报 2015年第1期36卷 31-34,114页

作者：岳建锋李亮玉刘文吉王天琪天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300387 哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

为了防止全位置MAG焊熔池铁水流淌,研制开发了基于电涡流效应的励磁装置,在熔池内产生可抵消重力的外加电磁力.但是在试验中发现交变励磁电源有效功率在高频阶段输出受到很大限制,对励磁负载回路进行了分析,发现励磁负载回路中的感应环... 详细信息

为了防止全位置MAG焊熔池铁水流淌,研制开发了基于电涡流效应的励磁装置,在熔池内产生可抵消重力的外加电磁力.但是在试验中发现交变励磁电源有效功率在高频阶段输出受到很大限制,对励磁负载回路进行了分析,发现励磁负载回路中的感应环节造成交变电源高频工作时,感抗过大.为此在研究中提出在高频工作时采用串联谐振技术减小感性负载影响.结果表明,该方案有效提升了交变电源功率输出,并对励磁回路等效电阻和等效电感特性进行了研究和讨论,为励磁装置自动功率控制奠定了基础.

关键词：全位置熔池励磁装置涡流串联谐振

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全位置相贯线自动焊接新型焊枪设计

焊接学报 2018年第3期39卷 117-119,123页

作者：李东洁李潜王世伟尤波哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所哈尔滨150080

在焊接复杂的空间曲线或进行全位置焊接操作时,传统焊接机器人关节耦合、系统干涉现象较为普遍,焊接局限性明显.为了克服焊枪位姿改变时的干涉现象,基于各位置焊缝角度和深度均动态变化的特征,设计出一款能调节自身工作角的新型焊枪,使... 详细信息

在焊接复杂的空间曲线或进行全位置焊接操作时,传统焊接机器人关节耦合、系统干涉现象较为普遍,焊接局限性明显.为了克服焊枪位姿改变时的干涉现象,基于各位置焊缝角度和深度均动态变化的特征,设计出一款能调节自身工作角的新型焊枪,使焊枪自身能够具有一定的实时调节能力,在自动焊接过程中通过调节焊枪工作角配合机器人完成全位置焊接,增强机器人的实用性和可行性,满足较为复杂相贯曲线的焊接要求,使用Open GL对焊枪运动学模型和焊接过程进行了仿真,仿真结果证明了所设计的自动焊接焊枪的有效性.

关键词：全位置自动焊接相贯线机器人

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船体表面全位置爬行机器人设计研究

船体表面全位置爬行机器人设计研究

作者：朱卢山浙江海洋大学

学位级别：硕士

壁面爬行机器人在船舶制造维护领域应用已有多年,主要用于船体表面的清洗去垢、缺陷检测,维修焊接等。船体表面结构复杂,除了大多平整面之外,船鼻艏出的大曲率变化,面与面之间的折角,壁面的凸起障碍等。目前机器人作业时对于障碍位置常... 详细信息

壁面爬行机器人在船舶制造维护领域应用已有多年,主要用于船体表面的清洗去垢、缺陷检测,维修焊接等。船体表面结构复杂,除了大多平整面之外,船鼻艏出的大曲率变化,面与面之间的折角,壁面的凸起障碍等。目前机器人作业时对于障碍位置常常无法到达,目前国内外均对不同的船体障碍研制了专用机器人,但是基于金属壁面的爬行机器人的通过性问题仍是一大行业痛点。为此,本文提出了一种可以适用于船舶表面所有障碍的壁面全位置爬行机器人设计,采用永磁吸附式履带,引入Halbach阵列的磁体排布方式,使履带在同体积下产生最大吸附力。机器人由四条单独驱动的履带完成运动,结合了轮式机器人的越障能力和履带式机器人的强吸附性,使机器人可以完成壁面过渡,曲面自适应和障碍翻越等功能。可大大提高爬行机器人通过性。本文根据目前研究成果的设计基理论和船体壁面工况的实际情况,选择机器人的吸附方式和行走方案。并对机器人整体结构进行设计,包括吸附结构、传动结构和驱动结构,包括滚子链、扭簧和电动机选型。以及关键零部件应用Workbench进行静力学分析。通过对机器人吸附状态和运动状态下两种工况进行力学分析计算,分析数值得到了极限吸附力和驱动力矩。并将Halbach阵列应用于磁吸附履带中,在ANsoft Maxwell软件中设置了三组对照进行对比模拟仿真得到其磁密度矢量图、磁场磁路分布图和磁密云图。同时制作实物进行拉力比较。验证其正确性。再应用ADAMS软件建立了机器人虚拟样机模型,对壁面过渡和障碍翻越两种工况模拟运动学分析。得到其模拟运动性能和具体数据,验证了其结构的可行性。最后制作实物样机在真实环境下进行了爬壁试验,包括机器人移动速度、负载能力纵向和横向吸附移动、曲面自适应、壁面过渡和障碍翻越。记录性能参数,验证出机器人在实际环境中能满足其设计的吸附性能要求和运动性能要求。

关键词：全位置爬壁机器人壁面过渡 Halbach阵列

气氛压力对水下高压干法全位置焊缝成形的影响

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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机械工程学报 2007年第11期43卷 69-73页

作者：王中辉蒋力培焦向东周灿丰薛龙北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室北京102617

研究水下干焊空气环境压力对全位置打底焊接参数及焊缝质量的影响规律。研究表明,环境压力对焊接熔深有一定影响,在环境压力由0.1 MPa增至0.7 MPa时,平焊时的打底焊电流需相应线性递减,上坡焊、仰焊打底电流在0.1～0.3 MPa范围下降较快... 详细信息

研究水下干焊空气环境压力对全位置打底焊接参数及焊缝质量的影响规律。研究表明,环境压力对焊接熔深有一定影响,在环境压力由0.1 MPa增至0.7 MPa时,平焊时的打底焊电流需相应线性递减,上坡焊、仰焊打底电流在0.1～0.3 MPa范围下降较快,之后变化不大,而下坡焊焊接电流在0.1～0.7 MPa范围内呈平缓下降趋势。环境压力对接头力学性能有较大的影响,随着环境压力的增加,焊接接头的抗拉强度、冲击韧度有下降的趋势,而焊缝和热影响区的硬度有上升的趋势。

关键词：高压 TIG 全位置单面焊双面成形力学性能

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多焊炬管道全位置自动焊控制系统研究

上海交通大学学报 2016年第S1期50卷 27-30页

作者：张锋苗新刚赵勇强马志峰王新生中国石油天然气管道科学研究院廊坊065000 北京建筑大学机器人仿生与功能研究北京市重点实验室北京100044 中国石油天然气管道局廊坊065000

多焊矩管道全位置焊接系统共有8个焊接单元,每组4个单元同时工作,因此要求控制精度高,稳定性好,实时响应快.针对其控制要求,论文分别就软硬件方面进行了设计.硬件方面,选用以色列的ACS运动控制系统,运动控制器和电机驱动器之间采用Ether... 详细信息

多焊矩管道全位置焊接系统共有8个焊接单元,每组4个单元同时工作,因此要求控制精度高,稳定性好,实时响应快.针对其控制要求,论文分别就软硬件方面进行了设计.硬件方面,选用以色列的ACS运动控制系统,运动控制器和电机驱动器之间采用EtherCAT通讯模式,这样在多电机的运动模块下能够大大的减少信号线的数量,保证了信号的可靠性.软件方面,电机的运动控制算法的主要部分是用ACS控制系统的自有语言ACSPL+编写,与上位机交互方面,利用ACS提供的C语言库,采用visual studio 2010作为开发工具进行设计.算法方面,针对系统中涉及的多台电机的同步问题,采用一种改进的单神经元PID控制算法进行控制.

关键词：管道全位置自动焊控制系统