检索结果-南通市图书馆

仪表技术与传感器 2019年第4期 86-89,94页

作者：陈仕毅徐大诚丁一鸣苏州大学微纳传感技术研究中心

针对民用行人/车辆导航等低动态场景低廉成本和快速响应的需求,选用MPU9250惯性传感器单元,提出了一种基于线性状态方程的简化模型卡尔曼滤波算法,该算法是对状态方程和量测方程简化后直接计算估计均方误差,避免了复杂的矩阵求逆和分解... 详细信息

针对民用行人/车辆导航等低动态场景低廉成本和快速响应的需求,选用MPU9250惯性传感器单元,提出了一种基于线性状态方程的简化模型卡尔曼滤波算法,该算法是对状态方程和量测方程简化后直接计算估计均方误差,避免了复杂的矩阵求逆和分解运算。试验表明,简化模型的卡尔曼滤波算法输出的姿态均方差为互补滤波的76.87%,计算时间仅为后者的58.42%,可应用于低动态运动状态姿态解算的快速响应。

关键词：组合导航卡尔曼滤波姿态估计简化模型低动态环境实时性

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

微惯性传感器随机误差补偿及姿态融合技术研究

微惯性传感器随机误差补偿及姿态融合技术研究

引用

作者：陈仕毅苏州大学

学位级别：硕士

随着微机电系统(MEMS)不断发展,基于硅基的MEMS惯性测量单元(MIMU)也取得了长足进步。此类传感器具有快速响应、低功耗及低成本等优点,可广泛应用于航天、航空等导航领域,近年也在地面运动物体的导航中有着大量的应用。由于硅材料的温... 详细信息

随着微机电系统(MEMS)不断发展,基于硅基的MEMS惯性测量单元(MIMU)也取得了长足进步。此类传感器具有快速响应、低功耗及低成本等优点,可广泛应用于航天、航空等导航领域,近年也在地面运动物体的导航中有着大量的应用。由于硅材料的温漂特性以及加工工艺误差会导致MIMU精度不高和工作不稳定等问题,因此有关对于MIMU中的惯性传感器性能补偿研究是近期的热点之一;另一方面,对于微惯性导航单元而言,姿态信息是惯导解算的核心部分,仅靠惯性传感器获取的信息来解算导航中的姿态时,很容易产生积累误差导致精确度降低,研究多传感器姿态融合技术的改进也是提高精度的有效途径。综合以上因素,本文围绕惯性传感器的误差补偿和姿态融合技术展开研究。首先,在充分研究惯性传感器工作原理的基础上,本文介绍了惯性器件的确定性误差模型,并详细推导了完整的随机误差AR模型建模过程;在充分研究卡尔曼滤波原理的基础上,分析低动态环境下的状态方程和量测方程,提出了一种基于线性状态方程的简化模型卡尔曼滤波算法,将状态方程和量测方程简化后直接计算估计均方误差,避免了复杂的矩阵求逆和分解运算,解决了卡尔曼滤波算法实时性不高的问题。为了验证MEMS惯性测量单元的误差建模实验以及姿态融合算法,本文还设计了基于ADIS16488惯性模块的误差补偿和姿态解算实验验证系统。测试结果表明,随机误差的均方差从补偿前0.07469°/s降到了补偿后的0.06781°/s,补偿后的自相关系数从0.9982降到了 0.0627,有效验证了基于AR模型的随机误差补偿算法的正确性、有效性。静态测试和动态测试中航向角误差在±6°以内,俯仰角和滚转角误差控制在±2°以内,单周期计算时间仅为互补滤波的58%,提高了响应速度,验证了简化模型卡尔曼滤波的有效性与实时性。

关键词： MEMS惯性传感器误差补偿姿态解算卡尔曼滤波低动态环境

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：