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位置纠偏系统的模糊PID控制

制造业自动化 2015年第3期37卷 21-25页

作者：李浩崔忠强李长艳首钢工学院机电工程系北京100144 石家庄经济学院信息工程学院石家庄050031 北京佳点风向网络科技有限公司北京100013

设计了基于TCD1206线阵CCD的位移采样子系统,伺服系统硬件和软件系统以及PLC的硬件控制系统,在位移纠偏软件系统设计中,采用了模糊PID控制算法,通过仿真,验证了系统设计原理的正确性。

关键词：位置纠偏 TCD1206 伺服电机 PLC 模糊PID

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位置纠偏系统的模糊PID控制

位置纠偏系统的模糊PID控制

作者：李浩首钢工学院

关键词：位置纠偏 TCD1206 伺服电机 PLC 模糊PID

来源： cnki会议评论

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基于视觉纠偏算法的阻镀漆喷涂机器人研制

天津理工大学学报 2023年第4期39卷 26-31页

作者：王新雨赵连玉邢攸为任广新尹永强王成林天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 海洋石油工程股份有限公司天津300461

为提高涂绘生产线效率、解决人工成本问题,研制了阻镀智能漆喷涂生产线。在六轴工业机器人上引入机器视觉系统,虽能完成复杂工件涂绘,但涂绘不准确,因此,提出位置纠偏算法。采用工业相机对电镀件进行拍照,注册识别其特征信息,记录其位... 详细信息

为提高涂绘生产线效率、解决人工成本问题,研制了阻镀智能漆喷涂生产线。在六轴工业机器人上引入机器视觉系统,虽能完成复杂工件涂绘,但涂绘不准确,因此,提出位置纠偏算法。采用工业相机对电镀件进行拍照,注册识别其特征信息,记录其位置坐标。对其他电镀件分别拍照并处理其图像,与第1个图像中的点位进行对比,计算出其偏差值来进行纠偏。经试验验证,涂绘效果满足生产作业要求。

关键词：六轴工业机器人机器视觉位置纠偏生产线

Web嵌入的网络地图地理信息矢量数据采集方法

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测绘科学 2019年第10期44卷 145-151,189页

作者：张晓楠张德张政崔虎平地理信息工程国家重点实验室西安710054 空军航空大学航空基础学院长春130022 西安测绘研究所西安710054 信息工程大学地理空间信息学院郑州450001

针对目前主流的网络地图与大多数的GIS桌面系统所支持的OGC的WFS、WMS、WCS等空间数据服务发布规范不兼容导致无法直接被GIS桌面系统集成的问题,该文提出了一种基于Web嵌入的网络地图集成模式,将网络地图作为参考图层集成至GIS桌面系统... 详细信息

针对目前主流的网络地图与大多数的GIS桌面系统所支持的OGC的WFS、WMS、WCS等空间数据服务发布规范不兼容导致无法直接被GIS桌面系统集成的问题,该文提出了一种基于Web嵌入的网络地图集成模式,将网络地图作为参考图层集成至GIS桌面系统,通过矢量数据采集工具的开发,将基于网络地图采集的地理信息数据添加至GIS桌面系统的矢量数据图层中,并对网络地图与GIS系统的交互方法进行了研究。由于大多数网络地图都进行了位置加密处理,该文通过位置纠偏方法对位置偏差进行纠正,提高了矢量数据采集的位置精度。最后,该文实现基于网络地图的矢量数据采集工具的开发,并使用该工具对山南地区乃东县的居民地数据进行了采集,验证了该文提出的观点和方法。

关键词：网络地图矢量数据采集位置纠偏系统集成交互方法

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基于激光视觉检测的焊缝自动跟踪系统研究

控制工程 2013年第5期20卷 869-872页

作者：贺红林雷修才龚烨飞赵灿南昌航空大学航空制造工程学院江西南昌330063 昆山华恒焊接股份有限公司江苏昆山215300

旨在提高焊缝跟踪精度和焊接质量,提出一种基于激光检测自动焊缝跟踪系统。该系统由激光视觉部件、控制器、步进电机和十字滑架组成。当系统工作时,由激光视觉部件检测焊缝的当前位置与目标位置之间的偏差,控制器基于该偏差确定纠偏量,... 详细信息

旨在提高焊缝跟踪精度和焊接质量,提出一种基于激光检测自动焊缝跟踪系统。该系统由激光视觉部件、控制器、步进电机和十字滑架组成。当系统工作时,由激光视觉部件检测焊缝的当前位置与目标位置之间的偏差,控制器基于该偏差确定纠偏量,步进电机驱动十字滑架以纠正焊枪横向与纵向位置偏差。搭建出系统物理样机,进行了焊缝跟踪试验。试验结果表明,基于激光视觉检测的焊缝跟踪误差可控制在0.5 mm之内,其在精密焊接领域具有较大应用前景。

关键词：激光视觉检测焊缝跟踪位置纠偏

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基于机器视觉的管道焊接跟踪技术研究

机床与液压 2019年第4期47卷 103-107,140页

作者：甘文龙罗会信刘海生王中任武汉科技大学机械自动化学院湖北武汉430081 湖北文理学院机械工程学院湖北襄阳441053

针对爬行焊接机器人在管道自动焊接中对典型的V形坡口焊缝的定位与中心线的提取,设计了一种基于激光视觉检测的自动焊缝跟踪系统。提出了一种基于激光条纹图像特征的两步定位方法:第一步,建立模板匹配,利用模板匹配方式获取激光条纹位... 详细信息

针对爬行焊接机器人在管道自动焊接中对典型的V形坡口焊缝的定位与中心线的提取,设计了一种基于激光视觉检测的自动焊缝跟踪系统。提出了一种基于激光条纹图像特征的两步定位方法:第一步,建立模板匹配,利用模板匹配方式获取激光条纹位置区域;第二步,采用阈值分割和中心法提取激光条纹中心线,然后采用Shi-Tomasi算法对中心线进行角点检测,经过拟合直线求交点和逐列扫描对比得到焊缝坡口的4个拐点信息,并确定焊缝中心。通过对实际的焊接过程进行测试,结果表明:跟踪系统的平均纠偏误差在2像素以内,平均处理纠偏时间在120 ms以内,具有较高的精度和实时性。

关键词：激光视觉系统焊缝定位 Shi-Tomasi角点检测位置纠偏

基于Geo2M的日本电动车运行支援系统的研究与开发

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测绘与空间地理信息 2013年第S1期36卷 125-127页

作者：肖乐斌日本超图株式会社日本东京1050014

介绍了利用Geo2M(SuperMap iServer)云服务对电动车运行进行支援的系统的设计与实现。该系统能够对实测的GPS行走数据进行位置纠偏、推定,能进行速度推算和路径检索并给出电费计算结果,并提供充电信息。

关键词：电动车位置纠偏路径检索 SuperMap