检索结果-南通市图书馆

机械科学与技术 1993年第1期12卷 41-47页

作者：文福安李静宜

一种新型混联机床执行机构位置正解的神经网络分析法

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机械设计与研究 2016年第5期32卷 10-13页

作者：薄瑞峰鲁岩冯鹏升李瑞琴中北大学机械与动力工程学院太原030051

根据空间三自由度并联机构和X-Y二自由度运动平台组成的新型混联机床构型的结构特点,提出两种求解位置正解的方法:一是以刀具所在动平台三个球铰之间的距离为约束条件,提出一种解析方法解出位置正解;二是提出多层前向神经网络求解机构... 详细信息

根据空间三自由度并联机构和X-Y二自由度运动平台组成的新型混联机床构型的结构特点,提出两种求解位置正解的方法:一是以刀具所在动平台三个球铰之间的距离为约束条件,提出一种解析方法解出位置正解;二是提出多层前向神经网络求解机构位置正解的方法,此法将位置逆解结果作为训练样本,采用levenberg-marquardt算法,实现了机构从关节变量空间到工作空间的非线性映射,从而求得位置正解。结果表明:与第一种方法相比,神经网络方法的计算精度高,没有复杂公式推导和大量的计算,计算过程简洁,耗时少,可应用于该机床的工作空间控制或是求解机床的工作空间。

关键词：混联机床位置正解解析方法神经网络

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平面并联机构位置正解的改进粒子群算法

机械传动 2008年第2期32卷 39-42页

作者：韩朝晖湖南文理学院成人教育学院湖南常德415000

根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。针对标准粒子群算法容易陷入局部极值、进化后期收敛速度慢等缺点,提出了一种基于新的差异度评价指标的改进粒子群算法——自适应变异粒子群算法。采用自适应... 详细信息

根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。针对标准粒子群算法容易陷入局部极值、进化后期收敛速度慢等缺点,提出了一种基于新的差异度评价指标的改进粒子群算法——自适应变异粒子群算法。采用自适应变异粒子群算法求并联机构位置正解中的优化问题。数值实例表明,改进粒子群算法能求出全部装配构型,且收敛速度较快、精度较高。

关键词： 3-RPR 平面并联机构位置正解粒子群算法自适应变异

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6-DOF并联机器人位置正解的实用解法

计算机工程与应用 2009年第9期45卷 47-48,63页

作者：张兆印黑龙江大学计算机科学技术学院哈尔滨150080

对6-DOF并联机器人的位置正解进行了研究和分析,通过位置反解的求解思路来解位置正解的问题。将上下平台统一在一个坐标系下。按照空间两点间距离计算公式,以6个杆的伸长值为已知量,位姿参数为未知量,建立关于6个杆的参数方程。通过迭... 详细信息

对6-DOF并联机器人的位置正解进行了研究和分析,通过位置反解的求解思路来解位置正解的问题。将上下平台统一在一个坐标系下。按照空间两点间距离计算公式,以6个杆的伸长值为已知量,位姿参数为未知量,建立关于6个杆的参数方程。通过迭代法求得位姿参数。特点之一是未知量个数少,计算精度高;另一特点是从实现的角度来阐述,实用性强。通过实验验证该思路满足即时控制的要求。

关键词：并联机器人位置正解迭代

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并联机构位置正解的自适应差分进化算法

机械传动 2016年第6期40卷 70-74页

作者：易建泸州职业技术学院机械工程系四川泸州646005 重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室重庆400067

根据杆长约束条件,建立求6自由度一般6-SPS并联机构位置正解的无约束优化模型,再应用差分进化(Differential evolution,DE)算法求解该问题。针对基本DE算法可能出现进化停滞或陷入局部极值区域的缺点,提出一种引入新个体的自适应策略,... 详细信息

根据杆长约束条件,建立求6自由度一般6-SPS并联机构位置正解的无约束优化模型,再应用差分进化(Differential evolution,DE)算法求解该问题。针对基本DE算法可能出现进化停滞或陷入局部极值区域的缺点,提出一种引入新个体的自适应策略,以增强算法全局优化性能。将引入新个体的自适应策略融入DE算法,并使用混合变异算子及基于三角函数扰动的缩放因子和交叉因子,形成自适应差分进化(Adaptive DE,ADE)算法。数值结果表明,对于一般6-SPS并联机构正运动学分析问题,ADE算法能以较少计算开销求出全部高精度位置正解。通过与基本DE算法、自适应变异粒子群算法和改进人工蜂群算法比较,验证了ADE算法的收敛精度和计算稳健性指标优于对比算法。

关键词：并联机构位置正解差分进化算法自适应策略

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载波混沌Newton法在并联机构位置正解中的应用

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机械传动 2010年第1期34卷 11-15页

作者：何兵车林仙泸州职业技术学院机电工程研究所四川泸州646005

针对Logistic混沌序列在(0,1)区间内的概率分布不均匀的特点,提出了基于幂函数的Logistic自适应载波混沌映射。新映射的概率分布较均匀,具有良好的遍历性。提出了基于Logistic自适应载波混沌映射的Newton迭代算法,即应用Newton迭代法求... 详细信息

针对Logistic混沌序列在(0,1)区间内的概率分布不均匀的特点,提出了基于幂函数的Logistic自适应载波混沌映射。新映射的概率分布较均匀,具有良好的遍历性。提出了基于Logistic自适应载波混沌映射的Newton迭代算法,即应用Newton迭代法求解非线性方程组时,以具有良好遍历性的Logistic载波混沌序列作为初始点。新方法可快速求出非线性方程组的多数(甚至全部)解,且计算过程简洁、效率高。根据杆长约束条件,建立了求6-DOF对称结构6-RUS并联机器人机构位置正解的非线性方程组,并应用新方法求解该方程组。数值实例表明,新方法可快速求出并联机构的全部位置正解,且应用位置反解验证了位置正解方法的正确性。

关键词：混沌映射自适应载波 Newton迭代法并联机构位置正解

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平面并联机构位置正解的粒子群复形法

机械设计 2009年第3期26卷 46-48页

作者：车晓毅何哲明罗佑新湖南文理学院机械工程系湖南常德415000

根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。结合复形法与粒子群的优点,提出了机构综合方程无约束优化求解的粒子群复形法。该方法克服了牛顿法初值不易选择的问题,同时也克服了复形法和粒子群算法易陷入... 详细信息

根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。结合复形法与粒子群的优点,提出了机构综合方程无约束优化求解的粒子群复形法。该方法克服了牛顿法初值不易选择的问题,同时也克服了复形法和粒子群算法易陷入局部极值而导致方程组的解精度不足的问题。平面并联机构数值实例表明文中提出的方法能求出全部装配构型。该方法具有全局搜索性,收敛速度较快、精度较高,可以满意地求出对未知数具有敏感性的非线性方程组的解。

关键词： 3-RPR平面并联机构位置正解粒子群算法复形法

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一种4自由度并联机器人的位置正解分析

机械设计与研究 2006年第4期22卷 21-23,24页

作者：张立杰李永泉黄真燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004

提出了一种新型4-RPTR并联机器人机构,该机构能实现空间的三维移动和绕Z轴的转动,是一种很有应用前景的机构。首先分析了机构的自由度,建立了机构的数学模型,运用连续法计算了机构位置正解,给出了数值算例并绘制了对应的三维机构装配简图。

关键词： 4自由度并联机构连续法位置正解

对称6-6 Stewart平台实时位置正解的高效算法

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机械科学与技术 2007年第8期26卷 961-964页

作者：傅绍文姚郁哈尔滨工业大学控制与仿真中心哈尔滨150080

给出了对称6-6 Stewart平台连续运动实时位置正解的3种高效率数值方法。第一种方法对原始的六维非线性方程组进行同解变换后,使用简化的牛顿迭代法求解。第二种方法利用位置反解来求解平台的位置正解,通过引入特殊的矩阵求逆公式提高了... 详细信息

给出了对称6-6 Stewart平台连续运动实时位置正解的3种高效率数值方法。第一种方法对原始的六维非线性方程组进行同解变换后,使用简化的牛顿迭代法求解。第二种方法利用位置反解来求解平台的位置正解,通过引入特殊的矩阵求逆公式提高了计算效率。第三种方法是将非线性方程组由六维降到四维,再采用简化的牛顿迭代法求得数值解。要求正解精度达到10-8情况下,3种算法平均耗时依次为20.46μs、11.67μs和5.99μs,满足了平台运动控制实时解算位姿的要求。

关键词： Stewart平台位置正解数值方法

6-SPS并联机构位置正解的改进粒子群算法

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现代制造工程 2009年第5期 106-110页

作者：李明磊贾育秦太原科技大学机电工程学院太原030024

对6-SPS并联机构的运动学正解进行研究,得出6-SPS并联机构运动学正解的数学模型为一个非线性方程组。将所得的非线性方程组转化为无约束优化问题,并使用粒子群算法对其求解。针对并联机构运动学正解问题的多解性,提出改进的共享适应度... 详细信息

对6-SPS并联机构的运动学正解进行研究,得出6-SPS并联机构运动学正解的数学模型为一个非线性方程组。将所得的非线性方程组转化为无约束优化问题,并使用粒子群算法对其求解。针对并联机构运动学正解问题的多解性,提出改进的共享适应度粒子群算法。最后,用一个实例证明该方法是行之有效的。

关键词：并联机构位置正解粒子群算法适应度共享