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一种6-TPS并联机构位置正解的快速解法

机床与液压 2008年第2期36卷 27-29页

作者：刘延斌韩秀英河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003

研究6-TPS并联机构的位置正向求解方法。建立了6-TPS并联机构的通用运动学模型,提出了一种位置正解的数值求解方法,推导了位置正解迭代格式,并利用MATLAB进行了6-TPS并联机构的位置正解数值仿真,结果表明求解程序稳定、快速、有效。

关键词：并联机构运动学模型位置正解数值仿真

求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解的混沌迭代方法

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工程设计学报 2003年第2期10卷 70-74页

作者：罗佑新黎大志常德师范学院机械工程学系湖南常德415003

采用简单的牛顿迭代法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全部实数解,而Julia集的点在Jocobi矩阵行列式的值为零的解集的邻域内,给定矩阵的行列式的值的表达式的一些变量为已知,仅... 详细信息

采用简单的牛顿迭代法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全部实数解,而Julia集的点在Jocobi矩阵行列式的值为零的解集的邻域内,给定矩阵的行列式的值的表达式的一些变量为已知,仅有一个变量未知,把它转化为一元非线性方程,进而求出一元非线性方程全部解.再在给定变量的邻域内取定给定变量,根据一元非线性方程的全部解以确定该变量的搜索范围,运用粗、精迭代法求解全部位置解.运用该算法编写了MATLAB程序,对一般机器人6-SPS机构的全部位置正解问题进行了研究,得出了Jocobi矩阵的通用表达式,从而得到了其全部位置正解,为实际的6-SPS机构的位置正解问题提供了全新的方法.

关键词： 6-SPS并联机器人机构位置正解混沌算法牛顿迭代法 Matlab程序 Julia集机构学

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1PP+4TPS型空间并联机构位置正解

机械设计与研究 2004年第Z1期20卷 185-187页

作者：范守文徐礼钜电子科技大学机械电子工程学院成都610054 四川大学制造学院成都610065

采用动平台三个铰心的绝对坐标作为输出变量,用消元法对1PP+4TPS型并联机构进行了位置正解分析,得到了其一元输入输出方程,由此得到了全部位置正解.文中给出了一数字实例,经验算其解满足原始方程且无增根.

关键词：并联机构位置正解消元方法

应用粒子群算法的3-RPS并联机器人机构位置正解

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现代制造工程 2006年第5期 77-79页

作者：陈长忆车林仙泸州职业技术学院电子与信息工程系泸州646005 泸州职业技术学院机电工程系泸州646005

根据杆长约束条件,给出求解3-RPS并联机器人机构位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法求解此优化问题。该算法具有控制参数少,全局优化能力较强等优点。数字实例表明,对于并联机构位置正解问题,粒子群算法收敛速度较快,精度较高。

关键词：并联机器人机构位置正解粒子群算法(PSO)

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基于神经网络的并联3自由度机器人位置正解

计算机仿真 2004年第10期21卷 133-135,106页

作者：张继有原福永刘大为张玉连河北建材学院河北秦皇岛066004 燕山大学河北秦皇岛066004

并联机器人位置正解是机器人运动学中难点问题之一,常规求解方法比较复杂且难度较大,通常需要对大量的非线性方程组进行推导计算且得到的解不唯一。该文提出了一种将人工神经网络用于并联机器人位置正解求解的通用方法,并结合实际机构... 详细信息

并联机器人位置正解是机器人运动学中难点问题之一,常规求解方法比较复杂且难度较大,通常需要对大量的非线性方程组进行推导计算且得到的解不唯一。该文提出了一种将人工神经网络用于并联机器人位置正解求解的通用方法,并结合实际机构对并联3自由度机器人进行了具体求解。通过对神经网络拓扑结构的设计以及选取有效的学习算法并用大量的位置反解数据对神经网络进行训练,获得了用于求解位置正解的神经网络模型,该网络可以实现位置正解问题的求解计算,从而避免了复杂的推导和演算。计算机仿真与实验结果表明了该方法的有效性与可行性。

关键词：神经网络并联3自由度机器人位置正解机器人运动学

一种基于附加传感器实时解析的6-6Stewart平台位置正解法

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机床与液压 2001年第6期29卷 44-45,26页

作者：吴盛林董彦良由俊生哈尔滨工业大学机电工程学院流体传动及控制研究室 150001 中国人民解放军空军第一飞行学院仿真技术研究所 150000

提出了一种基于附加传感器测量的一般 6 -6型Stewart平台的实用的、实时的。

关键词： Stewart平台附加传感器位置正解

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用于并联机构位置正解的座标法

机械科学与技术 2001年第3期20卷 399-400,412页

作者：杨光文福安魏世民北京邮电大学北京100876

提出了一种用于描述空间一般并联机构位姿的直角座标法 ,并建立了该机构的基于二次多项式的基本方程 ,同时通过消元获得了只含 10个未知变量的位置正解方程组。

关键词：并联机构位置正解直角坐标

基于调整步长牛顿法的Stewart并联机构位置正解

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光学精密工程 2018年第12期26卷 2982-2990页

作者：强红宾王力航姜雪张立杰燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室河北秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室河北秦皇岛066004

针对采用牛顿或拟牛顿迭代算法求解Stewart并联机构接近奇异位姿的位置正解时存在计算结果不收敛以及采用牛顿下山迭代算法求解时间较长的问题,提出了将调整步长牛顿法应用于并联机构位置正解。首先设计基于调整步长牛顿法的Stewart并... 详细信息

针对采用牛顿或拟牛顿迭代算法求解Stewart并联机构接近奇异位姿的位置正解时存在计算结果不收敛以及采用牛顿下山迭代算法求解时间较长的问题,提出了将调整步长牛顿法应用于并联机构位置正解。首先设计基于调整步长牛顿法的Stewart并联机构位置正解流程;然后,采用遗传算法以步长矩阵初值及等比参数为变量,以Stewart并联机构64种极限位姿正解所需迭代步数为目标,得到步长矩阵初值及等比参数最优值。通过数值算例,设置机构杆长绝对误差为0.01mm,对64种极限位姿进行正解,牛顿法与拟牛顿法共6种位姿正解不收敛;牛顿下山法10种位姿正解时间大于2.0ms;调整步长牛顿法正解时间均小于2.0ms。调整步长牛顿法为Stewart并联机构位置正解的实时应用提供了理论指导。

关键词：位置正解 Stewart并联机构调整步长牛顿法步长矩阵

迭代初值对Stewart型平台位置正解精度的影响

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机械科学与技术 2001年第2期20卷 220-221页

作者：苏玉鑫段宝岩南仁东西安电子科技大学西安710071 中国科学院北京天文台北京100012

首先推导了一种数值法与解析法相结合的求解Stewart型平台位置正解的牛顿法 ,不但使位置正解的计算速度大大提高 ,而且解的精度也很高 ,满足了实时控制仿真的需要。更为重要的是 ,通过对不同初值时位置正解的计算精度的比较 ,我们发现 S... 详细信息

首先推导了一种数值法与解析法相结合的求解Stewart型平台位置正解的牛顿法 ,不但使位置正解的计算速度大大提高 ,而且解的精度也很高 ,满足了实时控制仿真的需要。更为重要的是 ,通过对不同初值时位置正解的计算精度的比较 ,我们发现 Stewart型平台位置正解的计算精度与初值的选择并无多大关系 ,只要初值不为零并且计算过程是稳定的 ,都能得到令人满意的解 ,进而阐明这正是 Stewart型平台所固有的一个性质。

关键词： Stewart型平台位置正解迭代初值计算精度