检索结果-南通市图书馆

检索条件"主题词=位置控制与轨迹规划"

共 2 条记录，以下是1-10 订阅

全选清除本页清除全部题录导出标记到"检索档案"

详细简洁

排序：

机器人关节伺服系统的复合控制

机器人关节伺服系统的复合控制

引用

作者：范玉彬青岛大学

学位级别：硕士

机器人是一种由各种电机驱动的装置,驱动电机的工作性能影响着机器人的工作性能。然而,传统研究中很多机器人控制方法的研究只对机器人动力学进行研究,没有考虑电机的因素。本文将关节机器人模型的控制方法研究和驱动电机运动控制的研... 详细信息

机器人是一种由各种电机驱动的装置,驱动电机的工作性能影响着机器人的工作性能。然而,传统研究中很多机器人控制方法的研究只对机器人动力学进行研究,没有考虑电机的因素。本文将关节机器人模型的控制方法研究和驱动电机运动控制的研究结合。永磁同步电机因结构简单、运行可靠度高和维护方便等诸多优点,在本文机器人关节伺服系统中得到应用。机器人具有较强的非线性和不确定性,给机器人的控制研究带来很多困难。为了解决这个问题,本文以二自由度关节机器人为研究对象,将永磁同步电机作为机器人关节的驱动电机。本文研究了一种PD加重力补偿的控制方法,该方法在PD控制器的基础上引进重力补偿项,能够加快系统的响应速度,减少达到稳定状态的时间。电机控制器中选用滑模控制方法,这种方法对电机具有良好的控制效果。仿真结果表明,基于PD重力补偿的机器人控制系统具有良好的响应特性和跟踪能力。针对PD加重力补偿控制中运动响应和跟踪能力的一些不足,提高机器人的控制效果,研究了一种基于模糊神经网络的机器人控制方法。模糊神经网络是一种兼具模糊控制和神经网络控制各自优点的控制方法。由于其良好的控制效果和学习能力,可替代PD加重力补偿控制,能够解决机器人控制中的非线性和不确定的问题。在使用模糊神经网络控制时,先对机器人动力学进行分离,将其中的不确定项分离,然后利用模糊神经网络的方法进行控制。同时为了减小滑模控制造成的抖动,对上一部分提出的滑模控制方法进行了一些改进。仿真结果表明,对比PD加重力补偿控制,系统的跟踪和响应能力得到显著提高。机器人在运动时容易受到外界的各种干扰,一个具有良好性能机器人伺服系统不仅要求系统能够准确迅速的跟踪输入值,而且要求系统能有较好的抗扰动能力。为了解决这个问题,本文研究了带有负载转矩观测器的机器人关节控制方法。一般情况下可以将外部扰动视为控制系统负载转矩的变化。所以将在模糊神经网络控制器的基础上增加负载转矩观测,提高系统的抗干扰能力。仿真结果表明,该控制方法在受到转矩扰动时,受到的影响较小,具有良好的抗干扰能力。综上,为了解决机器人的非线性和不确定问题,提高系统的快速响应跟踪能力和抗干扰能力,本文研究了几种不同的控制器。通过对不同控制器的控制效果进行对比分析,对系统进行相应的改进。本文最后研究的带有负载转矩观测器的基于模糊神经网络和滑模控制的机器人伺服控制系统,不仅具有良好的快速响应和跟踪能力,而且具有良好的抗干扰能力达到了设计要求。

关键词：机器人控制永磁同步电机模糊神经网络控制滑模控制位置控制与轨迹规划

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

多关节机器人运动控制中的重力补偿研究

多关节机器人运动控制中的重力补偿研究

引用

作者：张麟峰哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

现代工业的快速发展让机器人越来越多的应用于各种工业作业之中,同时对机器人的控制性能提出了更高的要求。由于机器人系统为一个具有强耦合性和诸多不确定因素的系统,因此在机器人控制中存在着很多问题,机器人的轨迹跟踪控制过程中的... 详细信息

现代工业的快速发展让机器人越来越多的应用于各种工业作业之中,同时对机器人的控制性能提出了更高的要求。由于机器人系统为一个具有强耦合性和诸多不确定因素的系统,因此在机器人控制中存在着很多问题,机器人的轨迹跟踪控制过程中的误差问题则是众多问题中的一个重点。本课题研究在机器人运动控制过程中重力补偿在提高机器人轨迹跟踪精度方面的意义和作用。本课题的研究对象为一个具有六个关节的六自由度机械臂,对机器人的运动学和动力学模型进行了研究,给出了机器人正、逆运动学的解析解法,借助多项式插值法生成运行轨迹,验证了模型的合理性。通过蒙特卡洛法建立机器人的工作空间,分析了机器人动力学模型中重力、惯性力和科氏力在工作空间中的变化情况以及重力矩对机器人位姿的影响,证明了对机器人进行重力补偿的必要性。本文设计了一种基于机器人模型的重力前馈补偿PD控制方法,通过在简单的PD控制器基础上添加重力矩补偿模型,能够有效解决因为机器人各关节连杆重力造成的跟踪误差问题。通过相关仿真表明:基于机器人模型的重力前馈补偿PD控制方法在补偿模型精准的前提下,能够有效提高系统轨迹跟踪的精度。针对补偿模型与系统实际模型匹配程度不高时,控制效果变差,系统出现轨迹跟踪误差的问题,第五章分析了补偿模型不完全匹配时重力前馈PD控制器的局限性,然后在原控制策略的基础上加入自适应迭代控制器,解决了补偿模型不完全时出现的轨迹跟踪误差问题。仿真结果表明,所设计的自适应迭代控制器,能够在系统存在非线性、不确定和扰动的问题时有效提高系统的跟踪和响应能力。综上,针对机器人运动控制过程种的重力补偿问题。本文研究了几种具有不同补偿策略的机器人控制算法,并进行了相应的仿真分析,对每一种控制器的特点进行分析,并针对每一种方法的缺点提出相应的改进方法。最后提出一种能够应对机器人系统不确定性的自适应迭代控制方法,具有良好的控制效果。

关键词：机器人重力前馈补偿迭代学习位置控制与轨迹规划

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

全选清除本页清除全部题录导出标记到“检索档案”

共1页 << < 1 > >>

回到顶部

执行限定条件

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：