检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

直接驱动XY平台位置域轮廓跟踪控制

沈阳工业大学学报 2015年第4期37卷 367-371页

作者：郑浩王丽梅陈展琴沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870

针对直接驱动XY平台轮廓误差近似模型建立困难的问题,提出一种提高轮廓跟踪性能的位置域轮廓跟踪控制方法.通过将双轴运动系统等效为主-从运动方式,主动轴(X轴)以位置量作为自变量,将从动轴(Y轴)的运动描述为不同轮廓跟踪要求的X的函数... 详细信息

针对直接驱动XY平台轮廓误差近似模型建立困难的问题,提出一种提高轮廓跟踪性能的位置域轮廓跟踪控制方法.通过将双轴运动系统等效为主-从运动方式,主动轴(X轴)以位置量作为自变量,将从动轴(Y轴)的运动描述为不同轮廓跟踪要求的X的函数.通过从时域到位置域的一一映射,得到双轴运动系统的位置域动态模型.提出了位置域PD控制策略,主动轴运动以自身为参考产生的位置跟踪误差为零,仅有从动轴的运动跟踪误差影响到了最后的轮廓误差.仿真结果表明,位置域轮廓控制相比时域轮廓控制能够获得更好的跟踪精度.

关键词：轮廓跟踪位置域时间域 PD控制轮廓误差 XY平台直接驱动主.从运动

顾及有色噪声影响的位置域双频载波相位平滑伪距算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测绘通报 2019年第3期 6-10,60页

作者：骆飞常国宾陈超中国矿业大学环境与测绘学院江苏徐州221116

载波平滑伪距技术是一种有效的GNSS数据处理技术,在很多高精度实时定位场合得到了广泛的应用。本文在随机模型中考虑载波相位时间差分观测量中有限冲激响应有色观测噪声的影响,推导出采用递归最小二乘方法的距离域和位置域双频载波相位... 详细信息

载波平滑伪距技术是一种有效的GNSS数据处理技术,在很多高精度实时定位场合得到了广泛的应用。本文在随机模型中考虑载波相位时间差分观测量中有限冲激响应有色观测噪声的影响,推导出采用递归最小二乘方法的距离域和位置域双频载波相位平滑伪距算法,并利用实测数据验证了新算法的有效性。试验表明,相位平滑伪距能够减小伪距观测值的误差,提高伪距观测量的精度,从而提高定位精度;相对于传统的算法,距离域与位置域滤波的伪距平滑精度均有提高,三维定位误差精度均得到改善;同时表明,载波相位时间差分的有色噪声对平滑效果和定位精度有一定的影响。

关键词：双频载波相位平滑伪距距离域位置域递归最小二乘有色噪声

一种基于位置域的北斗快速整周模糊度确定方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测绘科学技术学报 2014年第3期31卷 249-252页

作者：赵姣姣曲江华袁洪中国科学院光电研究院北京100094 中国科学院大学北京100094

整周模糊度搜索方法是卫星导航高精度应用技术研究的关键,通常可分为测量域、位置域和模糊度域。其中位置域整周模糊度求解方法因为其计算量大而很少应用于实际,也成为该方向难以突破的瓶颈。首先针对北斗系统特殊星座构型进行了深入研... 详细信息

整周模糊度搜索方法是卫星导航高精度应用技术研究的关键,通常可分为测量域、位置域和模糊度域。其中位置域整周模糊度求解方法因为其计算量大而很少应用于实际,也成为该方向难以突破的瓶颈。首先针对北斗系统特殊星座构型进行了深入研究;然后利用GEO卫星东西向几何构型好的特点,提出一种三维转换为二维位置域模糊度搜索算法。该方法在保证定位精度的同时,能够极大地减少计算量。最后,利用短基线的北斗实际数据进行验证,仿真结果表明了该方法的高效性。

关键词：北斗卫星导航系统位置域模糊度解算模糊度函数法降维搜索

基于位置域和观测值域滤波的GNSS单点定位平滑方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于位置域和观测值域滤波的GNSS单点定位平滑方法研究

作者：陈梅正南京信息工程大学

学位级别：硕士

随着全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的飞速发展,GNSS技术已广泛应用于自动驾驶、现代农业等领域。然而,基于载波差分定位技术(RTK)的高精度定位依赖于区域参考站系统,存在服务系统容量有限、需要付费使用... 详细信息

随着全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的飞速发展,GNSS技术已广泛应用于自动驾驶、现代农业等领域。然而,基于载波差分定位技术(RTK)的高精度定位依赖于区域参考站系统,存在服务系统容量有限、需要付费使用等问题,难以实现大众化应用。单点定位技术无需参考站即可实现全球范围内精密定位,通过后处理可以进一步提高定位精度,对农业普查、自然资源调查等领域具有重要的应用前景。基于此,本文分别基于伪距单点定位技术和精密单点定位技术,采用不同质量和不同观测环境下采集的GNSS数据,进行精度评估;并进一步分别采用位置域和观测值域的平滑技术提高定位精度。本文的主要工作和结论如下:(1)针对复杂环境下卫星信号受多路径干扰,低成本接收机伪距单点定位精度差的问题,本文对不同环境下不同质量接收机采集的观测数据分别采用无滤波和两种位置域平滑进行SPP定位解算,验证平滑算法对精度的改善。实验结果表明,在树木遮挡环境下测量型接收机Trimble Alloy,低成本接收机LC29H和Sino K803无滤波解算平面定位精度分别为1.61m、3.09m和1.88m。采用位置平滑算法优于前后向滤波平滑结果,三台接收机采用位置平滑的平面精度分别为1.32m、2.56m和1.53m,相比无滤波解算分别提升18%、17%和19%。在相对开阔环境下华为P40、移远LG69T和Ublox-M8T无滤波解算平面精度分别为3.22m、0.70m和1.59m,采用位置平滑算法解算的三台接收机平面精度分别为2.64m、0.56m和1.25m,相比无滤波解算分别提升28%、20%和21%。对复杂环境下移远LC29H和华大北斗HD的伪距残差与高度角、信噪比的变化关系进行分析,采取信噪比定权进行SPP定位解算,两台接收机无滤波平面精度分别为3.58m和3.99m,采用位置平滑两台接收机的平面精度分别为2.75m和3.09m,相比无滤波解算分别提升23%和22%。(2)为了探究基于观测值域平滑算法对PPP定位精度的改善差异,本文对4天的21个IGS测站和不同环境下不同质量接收机采集的观测数据分别采用观测值域整体最小二乘和反向平滑算法进行PPP定位解算。实验结果表明,绝大多数IGS测站采用观测值域整体最小二乘解算的PPP定位结果比后向平滑解算精度更高,其中2月15日BIK0和2月16日CHAN测站采用整体最小二乘算法解算的平面精度分为0.54cm和0.65cm,相比反向平滑结算的结果分别提升了67%和69%。树木遮挡环境下测量接收机Trimble和低成本接收机Sino采用整体最小二乘解算的PPP定位精度优于反向平滑的结果,两台接收机采用整体最小二乘相比反向平滑平面精度分别提升73%和56%。(3)进一步采用不同质量的GNSS接收机验证位置域平滑算法对精度的改善差异。实验结果表明,单侧遮挡环境下的测量型接收机Trimble和低成本接收机Sino采用基于观测值域整体最小二乘解算的平面精度别为13.36cm和1.7cm,采用位置平滑算法两台接收机平面精度分别为12.3cm和2.57cm。位置平滑算法能够改善Trimble的定位精度,对于低成本接收机Sino,其抗多径能力较差,观测噪声较大,使得位置平滑算法反而降低了其平面定位精度。树木遮挡环境下采用位置平滑算法后,Trimble和Sino平面定位精度分别为2.23cm和4.52cm,相比采用整体最小二乘解算的动态PPP平面精度分别提升了23%和7%。根据接收机的质量调整位置平滑算法中的观测噪声协方差矩阵,Sino采用调整后位置平滑解算的平面精度优于调整前位置平滑解算的结果,Trimble的定位结果并未产生影响。

关键词： GNSS单点定位位置域观测值域平滑方法精度评估

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

GNSS位置域载波平滑伪距技术研究

GNSS位置域载波平滑伪距技术研究

作者：骆飞中国矿业大学

学位级别：硕士

GNSS载波平滑伪距是基于伪距和载波相位两种观测量的互补特性,扬长避短,将两者进行有效地结合,从而提高定位精度和可靠性的一种数据处理方法。根据待估计参数的类型,载波平滑伪距技术可分为距离域和位置域两类。不论是距离域亦或是位置... 详细信息

GNSS载波平滑伪距是基于伪距和载波相位两种观测量的互补特性,扬长避短,将两者进行有效地结合,从而提高定位精度和可靠性的一种数据处理方法。根据待估计参数的类型,载波平滑伪距技术可分为距离域和位置域两类。不论是距离域亦或是位置域载波平滑伪距技术,都有其优势,但其应用仍存在一定的局限性,相关问题值得进一步的探究和分析。本文的研究内容主要包括:(1)简要介绍GNSS定位原理及载波平滑伪距技术的基本原理,分析了载波平滑伪距的误差影响因素,并介绍了传统位置域载波平滑伪距算法。(2)多频多星座是未来卫星导航系统的发展趋势。基于多频观测推导了双频距离域和位置域载波平滑算法,并考虑载波相位差分观测历元间的相关性,提出了顾及有色噪声影响的双频位置域载波平滑伪距算法。将其与距离域滤波进行对比分析,验证了算法的有效性。(3)实际应用中,由于载波信号容易失锁等问题,本文考虑了载波观测不足的情况,根据递归最小二乘理论,设计了新的载波平滑伪距算法,使其能够适用于任意数量载波观测的情况。新算法能够最大程度地保证滤波正常工作,尽可能地避免滤波中断,使得历史信息连续地传递到当前历元。实验验证了算法在精度和可靠性方面的优越性。(4)在恶劣的城市观测环境,卫星信号易受遮挡,从而造成可见星不足(伪距和载波观测数都少于四),位置域载波平滑伪距算法不能正常工作。针对这一问题,提出了两种解决方案,即基于奇异值分解的伪定位法与位置域-距离域切换法。虽然在卫星数目不足四颗时位置域滤波不能进行定位,但仍然可以通过伪定位或距离域滤波将历史信息传递到当前历元,历史的平滑信息得到最大程度的利用。一旦卫星数目足够时能够迅速地获得较高精度的定位结果。

关键词： GNSS 载波平滑伪距位置域有色噪声连续性伪定位

平面3-RRR压电微动平台位置域轨迹跟踪控制方法研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

平面3-RRR压电微动平台位置域轨迹跟踪控制方法研究

作者：胡守柱华东理工大学

学位级别：硕士

压电陶瓷驱动器(PEA)用来驱动平面3-RRR微动平台,实现微米级定位和轨迹跟踪等应用。在微动平台控制中主要存在两个问题,一是压电陶瓷驱动器的迟滞非线性,二是多压电陶瓷驱动系统之间的耦合相关性,这两个问题相互制约严重影响压电微动平... 详细信息

压电陶瓷驱动器(PEA)用来驱动平面3-RRR微动平台,实现微米级定位和轨迹跟踪等应用。在微动平台控制中主要存在两个问题,一是压电陶瓷驱动器的迟滞非线性,二是多压电陶瓷驱动系统之间的耦合相关性,这两个问题相互制约严重影响压电微动平台定位精度以及轨迹跟踪性能。因此本文基于这两个问题研究轨迹跟踪控制的方法,目的是提高3-RRR压电微动平台轨迹跟踪精度。本文的研究目标主要分为三个方面：(1)建立压电陶瓷迟滞动力学模型,该模型基于Bouc-Wen迟滞数学模型用于描述压电陶瓷的迟滞非线性。(2)为了建立多个压电陶瓷驱动系统的相关性,提出基于位置域的逆Bouc-Wen模型前馈补偿和PI反馈的复合控制方法。(3)通过系统仿真和实验验证该方法的有效性。本文的主要工作如下：首先,建立压电陶瓷迟滞动力学模型并进行系统参数辨识,确立压电陶瓷数学模型。其次,通过伪刚体模型进行机构运动学分析、运动仿真以及工作空间求解。再者,引入位置域控制的概念设计微动平台轨迹跟踪控制算法,并与传统的时间域控制方法进行比较分析。最后,搭建3-RRR微动平台仿真系统和实验平台系统,验证控制算法的有效性并得出结论。本文的研究结果表明：(1)压电陶瓷驱动器迟滞非线性是不可避免的,Bouc-Wen迟滞数学模型能有效描述压电陶瓷迟滞现象。(2)3-RRR压电微动平台理论工作空间和实际工作空间存在较大差异,原因表现在众多方面例如微动平台设计、制造及装配等误差所致。(3)本文提出的基于位置域的复合控制方法相比于传统的时间域控制方法,更有利于提高轮廓轨迹跟踪精度。

关键词： 3-RRR压电微动平台压电陶瓷驱动器 Bouc-Wen模型位置域复合控制

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于正态云模型的方法求解目标可能位置域

海军航空工程学院学报 2008年第1期23卷 55-58页

作者：张雪伟张志伟宋裕农海军潜艇学院研究生队山东青岛266071 海军潜艇学院作战指挥系山东青岛266071 92941部队辽宁葫芦岛125001

面向辅助决策军事需求的原则，介绍了定性与定量之间的不确定性转换模型-正态云模型。综合该模型的模糊性和随机性，求解导弹攻击敌方水面舰艇的可能位置域。

关键词：正态云模型定性与定量转换位置域

多轴运动系统非线性轮廓重复跟踪的主从交叉耦合迭代学习控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自动化学报 2017年第12期43卷 2127-2140页

作者：凌杰明敏冯朝肖晓晖武汉大学动力与机械学院武汉430000

针对多轴运动系统非线性轮廓的重复跟踪,传统时域交叉耦合迭代学习控制器(Cross-coupled iterative learning control,CCILC)的设计,各轴间的耦合算子计算精度要求高,计算效率低.本文提出一种主从交叉耦合迭代学习控制方法.基于主从控... 详细信息

针对多轴运动系统非线性轮廓的重复跟踪,传统时域交叉耦合迭代学习控制器(Cross-coupled iterative learning control,CCILC)的设计,各轴间的耦合算子计算精度要求高,计算效率低.本文提出一种主从交叉耦合迭代学习控制方法.基于主从控制设计方法,主动轴采用时域CCILC,从动轴采用位置域交叉耦合迭代学习控制(Position domain CCILC,PDCCILC).保证各轴间运动同步性,同时减轻对耦合算子精确性的依赖.因而可以引入轮廓误差矢量法估算耦合算子提高计算效率.采用Lifting的系统时域矩阵展开方法对所提出的算法进行了稳定性分析和性能分析.基于一个两轴毫米级运动平台,三种典型非线性轮廓跟踪(即半圆、抛物线和螺旋线)的数值仿真和实验分析验证了所提出算法的有效性.

关键词：主从控制位置域迭代学习控制非线性轮廓跟踪多轴运动系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

带有谐波减速器的框架系统速度波动抑制

光学精密工程 2022年第20期30卷 2457-2466页

作者：陈祥文李海涛北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 北京航空航天大学宁波创新研究院浙江宁波315800 北京航空航天大学前沿科学技术创新研究院北京100191

为了实现带有谐波减速器的间驱式框架系统高精度速度跟踪控制,提出了一种基于位置域迭代学习控制的前馈补偿方法。首先,分析了谐波减速器运动误差导致的负载端角速率波动的位置域周期特性,并在此基础上提出了一种位置域迭代学习前馈补... 详细信息

为了实现带有谐波减速器的间驱式框架系统高精度速度跟踪控制,提出了一种基于位置域迭代学习控制的前馈补偿方法。首先,分析了谐波减速器运动误差导致的负载端角速率波动的位置域周期特性,并在此基础上提出了一种位置域迭代学习前馈补偿方法。该方法通过对框架系统速度调节误差信号进行累加获取前馈补偿信号,通过补偿力矩来抑制转速波动。然后,对迭代学习算法进行了分析,得到了迭代学习的收敛条件和迭代终止条件。最后,利用仿真和试验对所提方法的有效性和可行性进行了验证。结果表明,应用所提的迭代学习前馈补偿方法可使框架系统负载端的转速波动量被抑制30%以上。所提方法实现简单,具有较好的速度波动抑制能力,有效提高了控制力矩陀螺输出力矩精度。

关键词：位置域迭代学习框架系统速度跟踪控制