检索结果-南通市图书馆

中国农机化学报 2021年第3期42卷 166-170,188页

作者：刘俊锋潘志刚陈勇肖宏儒韩余郝淼南京林业大学机械电子工程学院南京市210037 农业农村部南京农业机械化研究所南京市210014

为解决高档名优绿茶采摘劳动力紧缺和现有采茶机对新梢采摘缺乏选择性的问题,提出用于采茶机器人的、模仿人工“提手采”方式的仿生采摘指机构,通过固定、提拉等动作将新梢的茎拉断,并基于该机构设计采摘指气动控制系统。系统采用STM32... 详细信息

为解决高档名优绿茶采摘劳动力紧缺和现有采茶机对新梢采摘缺乏选择性的问题,提出用于采茶机器人的、模仿人工“提手采”方式的仿生采摘指机构,通过固定、提拉等动作将新梢的茎拉断,并基于该机构设计采摘指气动控制系统。系统采用STM32芯片为控制核心,通过光耦继电器控制电磁换向阀两个出气口有序开启,从而控制气缸往复运动,实现采摘指对新梢的采摘。通过计算分析设计控制气路,对气路系统元件进行选型;完成控制系统硬件电路设计和软件开发,并制作样机。试验结果表明采摘指能有效实现新梢与茎秆的分离,一芽一叶采摘成功率达90%,验证了仿生采摘指气动控制系统的可行性和实用性。

关键词：高档名优绿茶仿生采摘指新梢气动控制

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高档名优绿茶嫩芽识别与仿生采摘指研究

高档名优绿茶嫩芽识别与仿生采摘指研究

引用

作者：郝淼南京林业大学

学位级别：硕士

高档名优绿茶对所选取的芽叶非常讲究,现有的采茶机是基于剪切式工作原理对茶叶无选择的采收,不能满足制作高档名优绿茶对鲜叶的采摘要求。目前名优绿茶鲜叶收获只能依赖人工采摘,然而劳动力短缺已经成为制约茶产业发展的瓶颈,因此亟需... 详细信息

高档名优绿茶对所选取的芽叶非常讲究,现有的采茶机是基于剪切式工作原理对茶叶无选择的采收,不能满足制作高档名优绿茶对鲜叶的采摘要求。目前名优绿茶鲜叶收获只能依赖人工采摘,然而劳动力短缺已经成为制约茶产业发展的瓶颈,因此亟需研究出一款可实现对名优绿茶选择性采摘的茶叶采摘机器人。本文是以早春名优绿茶为研究对象,基于当前智能化采茶研究中存在的问题,以嫩芽识别以及智能化采摘末端执行器设计这两个关键技术开展了研究,主要研究内容如下:在嫩芽识别方面,基于背景和嫩芽在RGB空间里三通道分量的像素分布情况,提出了(R-B)>80&&(G-B)>80的嫩芽分割算法;基于色彩因子迭代的方式将R、G、B三个颜色分量联合考虑,提出了-1.01*G+0.8*B+0.19*R>99的嫩芽分割算法。采用基于连通区域标记的面积滤波法,将图像分割处理后图像中的不感兴趣区域和小面积的未长开嫩芽剔除,有效的保留了可采摘嫩芽;最后对不同品种、不同时间段以及不同光照强度下的茶树图像进行了对比研究分析。在采摘末端执行器设计方面,开展了新梢形态与力学特性试验研究,并结合试验研究结果,利用Solidworks软件建模,设计了两款可以仿人工提手采动作要领的仿生采摘指机构,一款电力驱动,一款气力驱动。为了提高采摘指的灵巧性和结构紧凑性,对采摘指进行了运动学和静力学分析,通过遗传算法结合MATLAB软件对结构几何参数进行了优化,并在此基础上制作了采摘指原理样机。通过实验研究发现本文探索的两种嫩芽分割算法,可实现不同品种、不同地域以及不同时间段的嫩芽与背景的有效分割,算法具较强的通用性,嫩芽识别率达95%,同时两种算法还对光照强度的变化具有较好的适应性;通过对仿生采摘指的几何参数优化,使得驱动力的传递效率提高了26.6%。室内初步试验结果表明:采摘成功率达90%,能够实现预期动作,这将有利于未来嫩芽智能化采摘的推广与应用。

关键词：高档名优绿茶智能识别遗传算法仿生采摘指

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

高档名优绿茶新梢参数测量与采摘指力学性能分析研究

引用

制造业自动化 2022年第6期44卷 83-86页

作者：聂宇成陈勇南京林业大学机械电子工程学院南京210037

为解决高档名优绿茶新梢采摘的问题,提出了一款可以模仿人手“提手采”动作的仿生采摘指结构。为保证茶叶品质,分析研究采摘指的结构与受力情况,对茶叶新梢形态特性以及力学特性的测量。通过茶叶的形态特性设计出合适的仿生采摘指结构,... 详细信息

为解决高档名优绿茶新梢采摘的问题,提出了一款可以模仿人手“提手采”动作的仿生采摘指结构。为保证茶叶品质,分析研究采摘指的结构与受力情况,对茶叶新梢形态特性以及力学特性的测量。通过茶叶的形态特性设计出合适的仿生采摘指结构,通过茶叶新梢的力学特性得出夹爪对茶叶新梢最佳的夹持力。根据采摘指的受力情况,利用ANSYS对采摘指关键零部件进行有限元分析,采摘指所受的最大应力为83.4MPa,最大变形0.0176mm,得出夹爪的强度和刚度满足要求,进一步证明了仿生采摘指的合理性。

关键词：高档名优绿茶仿生采摘指形态特性力学特性 ANSYS

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：