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主题

  • 1 篇 任务优先方法
  • 1 篇 碰撞模型
  • 1 篇 空间机器人
  • 1 篇 外力控制
  • 1 篇 接触碰撞力控制

机构

  • 1 篇 西北工业大学

作者

  • 1 篇 崔明明
  • 1 篇 方群

语言

  • 1 篇 中文
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基于显式力控制的空间机器人抓捕碰撞力控制方法
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中国空间科学技术 2019年 第4期39卷 1-10页
作者： 方群 崔明明 西北工业大学航天学院
针对空间机器人抓捕漂浮目标过程中的碰撞力控制问题,建立了空间机器人抓捕目标的动力学模型及与目标接触的接触碰撞模型;分析了手爪闭合速度和目标初始位置等参数对碰撞过程的影响;在此基础上采用任务优先逆运动学求解方法,设计了基于... 详细信息
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