检索结果-南通市图书馆

计算机应用 2024年第8期44卷 2626-2633页

作者：何浩东符浩王强周帅刘伟武汉科技大学计算机科学与技术学院武汉430081 湖北省数字化纺织装备重点实验室武汉430200

针对多机器人在人群环境中路径跟随与编队的避障及运动轨迹平滑性问题,提出基于深度强化学习的多机器人路径跟随与编队算法。首先,建立行人危险性优先级机制,结合行人危险性优先级机制与强化学习设计危险意识网络,提高多机器人编队的安... 详细信息

针对多机器人在人群环境中路径跟随与编队的避障及运动轨迹平滑性问题,提出基于深度强化学习的多机器人路径跟随与编队算法。首先,建立行人危险性优先级机制,结合行人危险性优先级机制与强化学习设计危险意识网络,提高多机器人编队的安全性;然后,引入虚拟机器人作为多机器人的跟随目标,将路径跟随转化为多机器人对虚拟机器人的跟随控制,提高机器人运动轨迹的平滑性;最后,通过仿真实验将所提算法与现有算法进行对比,同时进行定量与定性分析。实验结果表明,与现有点对点的路径跟随算法相比,所提算法在人群环境下具有优异的避障性能,可保证多机器人运动轨迹的平滑性。

关键词：多机器人路径跟随编队避障强化学习人群环境

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多尺度融合的YOLOv3 人群口罩佩戴检测方法

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计算机工程与应用 2021年第16期57卷 283-290页

作者：张路达邓超河南理工大学物理与电子信息学院河南焦作454003

在新型冠状病毒疫情防控要求下,商场、车站等公共场所人群环境下佩戴口罩成为人们出行的必要条件。由于在人群环境下往往存在人员密集,容易相互遮挡,且目标尺度较小等影响,口罩佩戴检测容易出现误检、漏检等问题。针对这些问题,在YOLOv... 详细信息

在新型冠状病毒疫情防控要求下,商场、车站等公共场所人群环境下佩戴口罩成为人们出行的必要条件。由于在人群环境下往往存在人员密集,容易相互遮挡,且目标尺度较小等影响,口罩佩戴检测容易出现误检、漏检等问题。针对这些问题,在YOLOv3算法的基础上,提出一种基于改进YOLOv3的人群口罩佩戴检测算法。添加浅层特征图,在原来的3尺度检测结构上增加浅层检测尺度形成4尺度检测结构,提高检测准确率;引入自上而下和自下而上的多尺度融合结构,进一步利用特征信息,实现特征增强;选用CIoU损失函数进行边框回归,提高定位精度。实验结果表明,改进的YOLOv3算法的平均精度均值达到了93.66%,相比于原YOLOv3算法提高了5.61个百分点。相比于其他主流算法,该算法在口罩佩戴检测任务中有更高的检测精度,具有很好的实用性。

关键词：人群环境 YOLOv3 口罩佩戴检测特征增强损失函数

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人群中自主通行路径拓展方法研究

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作者：谷灿灿中国民航大学

学位级别：硕士

载人机器人在人群中自主通行的重要问题是行人定位不准确和难以决策找出可通行路径,因此,主要研究了载人机器人在人群环境中行人的定位和路径拓展方法,具体内容如下:首先,设计了航站楼载人机器人在人群中自主通行软硬件系统。针对载人... 详细信息

载人机器人在人群中自主通行的重要问题是行人定位不准确和难以决策找出可通行路径,因此,主要研究了载人机器人在人群环境中行人的定位和路径拓展方法,具体内容如下:首先,设计了航站楼载人机器人在人群中自主通行软硬件系统。针对载人机器人在人群中通行的目标,对载人机器人的感知和通行进行了需求分析;由感知需求,研究了基于摄像机与单线激光雷达进行联合感知的硬件配置方法;考虑到视觉检测算法在低端设备部署困难,采用Openvino部署优化;最后采用ROS机器人系统,实现各个通信节点之间的互联。其次,针对公共环境下载人机器人行进时行人检测与危险评估问题,研究了基于平面约束的传感器融合定位方法。首先基于人工空间特征点约束实现摄像机和激光雷达的外参标定;其次采用行人检测网络Mobile Net-SSD,并结合卡尔曼滤波和匈牙利算法跟踪行人矩形区域,进而获得平面约束下的激光点云数据;再次,采用自适应参数DBSCAN聚类算法,融合行人小腿模型在激光点云中求取行人位置坐标;最后通过连续跟踪行人坐标实现危险评估。再次,为实现载人机器人在多行人环境中通行的安全性,研究了路径拓展的通行方法。针对载人机器人在人群拥堵、缓慢通行和可穿行环境,设计了随众、探测、超越通行模式。针对行人运动中的不确定性,采用基于行人危险评估函数实现行人代价地图的建立;在现有的局部路径规划器TEB中引入行人危险评估函数,形成载人机器人路径拓展算法Risk-TEB;通过对不同通行模式的切换,实现路径拓展。最后,在不同环境场景下分别进行了行人定位实验和路径拓展实验。行人定位实验表明,在无GPU加速的载人机器人平台上,能够实时实现行人检测定位,行人定位误差可控制在5cm以内,危险评估符合实际情况。路径拓展实验表明,基于不同的通行模式和Risk-TEB算法,可以有效实现在多行人环境中的路径拓展,满足在人群环境中安全通行的需求。

关键词：载人机器人人群环境平面约束行人定位路径拓展

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