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面向交互操作的虚拟工具建模与操作技术

计算机集成制造系统 2010年第1期16卷 57-63,89页

作者：朱洪敏武殿梁甄希金范秀敏上海交通大学机械与动力工程学院上海200030 上海市网络化制造与企业信息化重点实验室上海200030

为解决虚拟装配中的工具建模以及交互式工具操作仿真问题,在分析交互式虚拟装配对工具功能需求的基础上,提出适合各类装配工具信息表达和操作的统一建模方法,并给出适用于不同类型工具的一般操作方法。以典型工具的实现方法为例,说明了... 详细信息

为解决虚拟装配中的工具建模以及交互式工具操作仿真问题,在分析交互式虚拟装配对工具功能需求的基础上,提出适合各类装配工具信息表达和操作的统一建模方法,并给出适用于不同类型工具的一般操作方法。以典型工具的实现方法为例,说明了工具的建模与驱动实现过程。将该工具应用于某型汽车发动机的装配操作仿真中,验证了所提建模与操作方法的有效性。

关键词：虚拟现实虚拟装配装配工具交互操作发动机

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交互操作与SQL批处理的有机结合

计算机应用 1996年第2期16卷 30-32页

作者：傅英亮大连海事大学管理学院 116026

本文根据作者使用Power Builder的切身体会,提出了一种把交互操作的直观性与SQL批处理的灵活性有机结合起来,实施灵活、高效的数据库表操作的具体方法和步骤。

关键词：数据库交互操作批处理 SQL语言

基于广义包围盒的交互操作在Vega环境中的应用

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计算机应用 2006年第2期26卷 500-501,504页

作者：肖书立李世其王峻峰华中科技大学机械学院湖北武汉430074

介绍了视景仿真软件Vega所具备的场景基本操作功能,针对Vega在交互操作功能方面的不足,提出了一种广义包围盒。介绍了广义包围盒的实现原理,定义了包围盒的数据结构,给出了获取方法,然后基于Vega API,通过两种不同方法建立了场景模型广... 详细信息

介绍了视景仿真软件Vega所具备的场景基本操作功能,针对Vega在交互操作功能方面的不足,提出了一种广义包围盒。介绍了广义包围盒的实现原理,定义了包围盒的数据结构,给出了获取方法,然后基于Vega API,通过两种不同方法建立了场景模型广义包围盒。基于广义包围盒,对场景模型直接进行操作,从而实现了Vega虚拟场景中的模型拾取、碰撞检测等仿真交互操作。给出了模型拾取、碰撞检测的具体实现算法,并成功应用在一个视景仿真程序中。

关键词：广义包围盒交互操作模型拾取碰撞检测

基于VRML-JAVA的通用虚拟装配场景交互操作的研究与实现

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工程图学学报 2005年第3期26卷 66-70页

作者：卜莹琼李世国胡文明江南大学无锡214063 海军航空工程学院烟台264001

通过对不同CAD软件输出的VRML文件进行分析,提出了利用树形结构组织场景,将不同CAD软件输出的VRML文件进行标准化的基本方法。利用JAVA语言强大的编程功能和VRML2.0提供的EAI(ExternalAuthoringInterface,外部程序扩展接口)针对标准文... 详细信息

通过对不同CAD软件输出的VRML文件进行分析,提出了利用树形结构组织场景,将不同CAD软件输出的VRML文件进行标准化的基本方法。利用JAVA语言强大的编程功能和VRML2.0提供的EAI(ExternalAuthoringInterface,外部程序扩展接口)针对标准文件编写交互操作的程序,从而实现了对不同CAD软件建模的VRML装配场景的拆装、任意部分的隐藏和透明度调节等交互操作控制。

关键词：计算机应用虚拟装配外部程序扩展接口交互操作

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未知受限机构的操作臂交互操作研究

未知受限机构的操作臂交互操作研究

作者：马德第上海交通大学

学位级别：硕士

护理操作臂是服务机器人最为常见不可或缺的一种。其主要作用可以代替用户或服务人员的双手,协助其完成某些任务、独立完成一部分日常操作、或为老年人/残疾人提供定制的康复性训练。在操作臂所能执行的一系列任务中,基本功能之一为代... 详细信息

护理操作臂是服务机器人最为常见不可或缺的一种。其主要作用可以代替用户或服务人员的双手,协助其完成某些任务、独立完成一部分日常操作、或为老年人/残疾人提供定制的康复性训练。在操作臂所能执行的一系列任务中,基本功能之一为代替用户完成对常见家具等受限机构的操作。本文旨在研究操作臂与环境的智能交互操作,设计一种通用控制器能够完成与不同未知受限机构的交互操作,包括受限机构的把持点的抓取和受限机构的操作。日常家居环境中,操作臂与受限机构的交互形式有很多,常见的如开关抽屉、开关门等。此类操作任务包括抓取把持点和操作受限机构两方面。针对如何抓取受限机构把持点,本文提出了基于多视觉引力场的视觉辅助抓取方法;而对受限机构操作,本文提出了基于动态交互的未知受限机构操作算法。在视觉辅助抓取方面,针对单目手眼相机深度信息估算不精确以及靠近目标时视野模糊的问题,本文提出了多视觉引力场的方法来抓取受限机构的把持点,此方法基于图像误差的伺服控制。本文设计了视觉控制器,并且根据距离信息动态调整不同摄像头的控制权重。对于未知受限机构的操作,本文提出了基于动态交互控制的算法,该方法的优点在于不需要对受限机构建模,不需要知道操作机构的摆放位姿。本文引入动态选择矩阵和牵引轴的概念,根据6维力/力矩传感器的信息,动态确定约束坐标系和动态选择矩阵。在约束坐标系上动态解耦牵引轴与非牵引轴,由于牵引轴为受限机构运动方向并为了保证操作臂的柔顺性,在牵引轴上采用速度控制,非牵引轴上采用阻抗控制。基于实验室研制的护理型助老助残操作臂平台,进行了操作臂与环境的交互控制实验。通过视觉与力/力矩传感器采集环境信息,控制操作臂来完成未知受限机构把持点的抓取以及对受限机构的操作。视觉辅助抓取方面,通过一个手眼相机和一个固定相机配合,采用多视觉引力场的方法控制操作臂抓取受限机构的把持点。通过门A的门把抓取实验,验证了多视觉引力场方法的有效性。在未知受限机构操作方面,通过对门A（饮水机门）、门B（壁橱门）和抽屉不同受限机构的操作实验,验证了此方法的有效性和适应性。

关键词：操作臂未知受限机构交互操作阻抗控制多视觉引力场