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基于CC2430芯片的矿山井下车辆定位系统

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矿山机械 2009年第23期37卷 34-37页

作者：张祖媛西华大学电气信息学院四川成都610039

介绍了一种矿山井下车辆定位的解决方案。利用射频芯片CC2430和ZigBee技术在井下组成无线网络,采集传送定位数据,实现地面控制中心对井下车辆的位置监测,实时掌握井下车辆的工作位置和运动轨迹。

关键词： ZigBee CC2430 井下车辆定位无线通信网络

基于神经网络PID理论的井下车辆主动悬架控制技术

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矿山机械 2013年第11期41卷 40-44页

作者：赵智敏韩振南太原理工大学机械工程学院山西太原030024

以二自由度车辆主动悬架的1/4模型为基础,应用神经网络PID控制原理,设计了一种新型井下无轨胶轮车主动悬架控制器。在MATLAB/Simulink中进行了仿真运算,并与被动悬架、LQG控制主动悬架进行比较。结果表明,神经网络PID控制主动悬架在提... 详细信息

以二自由度车辆主动悬架的1/4模型为基础,应用神经网络PID控制原理,设计了一种新型井下无轨胶轮车主动悬架控制器。在MATLAB/Simulink中进行了仿真运算,并与被动悬架、LQG控制主动悬架进行比较。结果表明,神经网络PID控制主动悬架在提高车辆行驶平顺性方面优于被动悬架与LQG控制主动悬架,且具有更好的鲁棒性。

关键词：井下车辆主动悬架神经网络 PID控制仿真

基于工业互联网的井下车辆视频采集、定位与避障技术研究

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基于工业互联网的井下车辆视频采集、定位与避障技术研究

作者：徐子睿北京交通大学

学位级别：硕士

煤炭作为全球大多数国家的主要能源,一直备受重视。最近二十年,随着信息网络技术与自动控制技术的不断发展,基于工业互联网的井下车辆自主行驶将逐渐成为井下无人化技术的关键一环。本文主要以井下无人车辆为研究对象,在覆盖有工业互联... 详细信息

煤炭作为全球大多数国家的主要能源,一直备受重视。最近二十年,随着信息网络技术与自动控制技术的不断发展,基于工业互联网的井下车辆自主行驶将逐渐成为井下无人化技术的关键一环。本文主要以井下无人车辆为研究对象,在覆盖有工业互联网的井下局部区域内,对车辆自主行驶中涉及到的实时视频采集、地图构建与自主定位、实时避障等技术进行研究。具体研究成果如下:(1)分析了基于光纤环网与无线Mesh网络的井下工业互联网网络架构和光纤环网、无线Mesh网络在井下通信的优越性。在此网络架构下,将整个工业互联网分为4层,以光纤环网作为骨干传输网络,无线Mesh网络作为局部区域网络,提高了井下综采区等局部区域中的工业互联网覆盖率。(2)以井下工业互联网为数据传输基础,利用Android开发工具,设计编写了基于Android系统的井下车辆移动端视频采集与行驶控制客户端。通过该客户端,可以实现局部区域中井下车辆周围环境视频的采集与车辆行驶方向的控制。搭建了实验车辆,在实验车辆与Android设备上成功验证了客户端各项功能。(3)针对井下特殊环境,提出了基于路标与摄像头的井下局部区域车辆自主定位方法。将带有条形码的地标部署在井下局部区域的巷道墙壁两侧,利用车载摄像机对地标进行定位与识别,结合提出的空间三维定位模型,实现了井下车辆的自主定位并在实际巷道中验证了该定位方法的可行性。同时利用车载激光雷达与ROS系统绘制了实验环境的巷道地图,可为井下车辆后续的导航实现提供基础。(4)基于分层模糊控制算法,提出一种井下局部区域车辆实时避障方法。通过运用Mamdani模糊控制法,设计了具体的模糊规则并提出了分层模糊控制器,在Matlab上的仿真和实验车辆上的实际测试表明该分层模糊控制系统能有效减小井下局部区域车辆避障时的判断次数,从而减少了计算量,提高了系统准确度。本文在井下工业互联网构架下,对井下局部区域内的车辆环境视频采集与行驶控制客户端设计、车辆自主定位方法、环境地图建立与实时避障技术进行了理论研究和实际场景验证。上述工作对进一步实现井下局部区域内的车辆自主行驶与监控有重要价值。

关键词：工业互联网局部区域井下车辆视频采集自主定位避障

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井下车辆的制动系统及其蓄能器的选用计算

矿冶 2000年第4期9卷 25-27,14页

作者：曹开明王东北京矿冶研究总院北京100044 北京有色冶金设计研究总院北京100038

介绍了LCB和Posi Stop制动液压系统及原理 ,推导了制动系统中蓄能器的选用计算公式 ,并给出了蓄能器选型的计算实例。按此公式选择蓄能器容量。

关键词： LCB制动系统 Posi-Stop制动系统蓄能器井下车辆矿井

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井下车辆的制动系统及其蓄能器的选用计算

有色金属（矿山部分） 2000年第4期52卷 36-38页

作者：曹开明北京矿冶研究总院磁材所

本文较详细地介绍了LCB和Posi-Stop制动液压系统及原理 ,推导了系统中蓄能器的选用设计公式 ,给出了蓄能器选用的计算实例 ,希望对井下车辆的制动系统的设计计算有所帮助和借鉴。

关键词： LCB制动系统蓄能顺井下车辆

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井下车辆精准定位复杂环境感知能力提升

井下车辆精准定位复杂环境感知能力提升

使用违规车辆!内蒙古银漫矿业“2·23”井下车辆伤害重大事故

中国煤炭报

作者：邓双福高亮

本报讯近日，陕煤集团神木柠条塔矿业公司无轨胶轮车自动驾驶高效协同配套关键技术研究项目取得重要成果。该项目针对防爆车辆自动驾驶过程中存在的高精度自动控制难、地下空间精准定位难、环境特征准确识别难等问题，展开深入研究。... 详细信息

本报讯近日，陕煤集团神木柠条塔矿业公司无轨胶轮车自动驾驶高效协同配套关键技术研究项目取得重要成果。该项目针对防爆车辆自动驾驶过程中存在的高精度自动控制难、地下空间精准定位难、环境特征准确识别难等问题，展开深入研究。通过研发适宜煤矿井下环境和防爆车辆技术......

关键词：井下车辆自动驾驶环境感知能力胶轮车精准定位

来源： cnki报纸评论

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安全生产与监督 2020年第2期 44-45页

作者：李子桥不详

2019年2月23日8时20分许,内蒙古西乌珠穆沁旗银漫矿业有限责任公司发生井下车辆伤害重大生产安全事故,造成22人死亡,28人受伤。事故发生后,党中央、国务院高度重视,有关部门先后赴现场指挥应急救援、看望慰问伤员、指导伤员救治和善后... 详细信息

2019年2月23日8时20分许,内蒙古西乌珠穆沁旗银漫矿业有限责任公司发生井下车辆伤害重大生产安全事故,造成22人死亡,28人受伤。事故发生后,党中央、国务院高度重视,有关部门先后赴现场指挥应急救援、看望慰问伤员、指导伤员救治和善后处理工作。

关键词：伤员救治生产安全事故西乌珠穆沁旗井下车辆现场指挥应急救援善后处理事故发生

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煤矿井下车辆空压机故障原因解析

内燃机与配件 2021年第6期 99-100页

作者：侯卫红山西天地煤机装备有限公司太原030006

在煤矿井下作业过程中机械设备性能优劣直接影响到煤矿井下作业人员的安全。因此,为了能够保障煤矿井下作业人员的安全需要做好煤矿井下设备的生产管理和故障维修工作。煤矿井下车辆主要用于辅助材料、人员的运输,是煤矿运输的重要组成... 详细信息

在煤矿井下作业过程中机械设备性能优劣直接影响到煤矿井下作业人员的安全。因此,为了能够保障煤矿井下作业人员的安全需要做好煤矿井下设备的生产管理和故障维修工作。煤矿井下车辆主要用于辅助材料、人员的运输,是煤矿运输的重要组成部分,空压机是重要零部件。文章以此为基本研究对象,在阐述煤矿井下车辆空压机故障和故障出现原因的基础上,就如何防范煤矿井下车辆空压机故障问题进行探究。

关键词：煤矿井下车辆空压机故障原因

驾驶人不具资质操作不当挂三挡报废车超期服役制动不灵撞上墙——内蒙古西乌珠穆沁旗银漫矿业有限责任公司“2.23”井下车辆伤害重大生产安全事故分析

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吉林劳动保护 2019年第12期 36-39页

作者：赵影刚不详

2019年2月23日8时20分许,内蒙古西乌珠穆沁旗银漫矿业有限责任公司发生井下车辆伤害重大生产安全事故,造成22人死亡,28人受伤。调查认定,锡林郭勒盟西乌珠穆沁旗银漫矿业有限责任公司"2.23"井下车辆伤害事故是一起重大生产安全责任事故... 详细信息

2019年2月23日8时20分许,内蒙古西乌珠穆沁旗银漫矿业有限责任公司发生井下车辆伤害重大生产安全事故,造成22人死亡,28人受伤。调查认定,锡林郭勒盟西乌珠穆沁旗银漫矿业有限责任公司"2.23"井下车辆伤害事故是一起重大生产安全责任事故。一、事故相关单位概况(一)外包工程发包单位西乌珠穆沁旗银漫矿业有限责任公司(以下简称"银漫公司")位于西乌珠穆沁旗吉仁高勒镇,2005年11月23日取得《营业执照》。

关键词：锡林郭勒盟安全生产工作乌珠穆沁内蒙古事故车辆安全评价机构井下车辆有限责任公司安全生产责任安全生产管理金属非金属矿山事故隐患外包工程矿业公司矿山工程技术服务机构报废车操作不当安全事故分析