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五自由度微调样品操作架

真空科学与技术学报 1981年第2期 76-81页

作者：李希宁兰州物理研究所

表面科学是七十年代才开始发展起来的一门科学。随着这门科学的发展,各国竞相研制和生产多达几十种的表面探测仪器。但是由于可以取得的表面信息种类繁多,没有一种仪器可以单独进行全面探测,因而在表面研究工作中大多采用几种仪器联合使... 详细信息

表面科学是七十年代才开始发展起来的一门科学。随着这门科学的发展,各国竞相研制和生产多达几十种的表面探测仪器。但是由于可以取得的表面信息种类繁多,没有一种仪器可以单独进行全面探测,因而在表面研究工作中大多采用几种仪器联合使用,彼此对照,互相补充,以便取得良好的结果。多种仪器装在一台联合设备上,每种仪器都具有自身的工作方式和结构特点,如入射粒子束流的方向和角度,接收器的开口方向和同被测物的距离等等都各不相同。如果被测物只固定在一点不能移动,那各种仪器在设备上的安排将是个难题,既要照顾到各仪器的特点,又要彼此不相互干扰,最好使被测物能够变换位置和角度,以适应各仪器的最佳工作点和角度。表面仪器设备都要求超高真空环境,又使样

关键词：样品台轨座导轨螺旋测微器五自由度控制精度金属波纹管移动机构金属陶瓷陶瓷合金刻度盘接长轴中心孔金属薄带微调

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五自由度混联机器人运动学分析

机电一体化 2015年第2期21卷 8-12 63,63页

作者：刘文红薛美风吴优付庄赵言正闫维新上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

介绍了一种新型五自由度混联机器人,将三自由度的Delta机器人变成工作空间更大、应用范围更加广泛的五自由度混联机器人。用三维设计软件Solidworks建立了该混联机器人的样机模型,运用D-H矩阵法对机器人的逆运动学进行了详细的分析,在... 详细信息

介绍了一种新型五自由度混联机器人,将三自由度的Delta机器人变成工作空间更大、应用范围更加广泛的五自由度混联机器人。用三维设计软件Solidworks建立了该混联机器人的样机模型,运用D-H矩阵法对机器人的逆运动学进行了详细的分析,在此基础上通过MATLAB工具箱Robotics Toolbox对机器人末端运动进行轨迹规划,为后续的控制工作奠定了基础,并且对串并联的研究也提供了一定的参考。

关键词：五自由度混联机器人运动学轨迹规划

5-UPS/PRPU五自由度并联机床动力学建模

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机械设计与研究 2004年第3期20卷 45-47页

作者：赵永生郑魁敬施毅燕山大学机械工程学院秦皇岛066004

介绍了一种新型的 5 UPS/PRPU五自由度并联机床 ,为该机床建立了基于动平台位姿参数的动力学模型。分析了机床中主要构件的运动情况 ,建立了各个构件的运动速度与机床驱动速度的映射关系 ,推导了各个构件的惯性力、重力、切削力等外力... 详细信息

介绍了一种新型的 5 UPS/PRPU五自由度并联机床 ,为该机床建立了基于动平台位姿参数的动力学模型。分析了机床中主要构件的运动情况 ,建立了各个构件的运动速度与机床驱动速度的映射关系 ,推导了各个构件的惯性力、重力、切削力等外力所产生的等效驱动力 ,建立了机床驱动力与运动参数之间关系的动力学解析方程。

关键词：并联机床五自由度动力学

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五自由度磁悬浮电主轴结构与有限元分析

现代科学仪器 2014年第1期31卷 51-56页

作者：刘贤兴吴莹江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212015

提出一种五自由度稳定悬浮的电主轴，由二自由度磁悬浮异步电机与三自由度轴向混合磁轴承实现五个自由度的稳定悬浮。其中，三自由度混合磁轴承采用四个定子磁极来控制轴向悬浮力与径向扭转力，可有效减少轴向长度。文中介绍了五自由度... 详细信息

提出一种五自由度稳定悬浮的电主轴，由二自由度磁悬浮异步电机与三自由度轴向混合磁轴承实现五个自由度的稳定悬浮。其中，三自由度混合磁轴承采用四个定子磁极来控制轴向悬浮力与径向扭转力，可有效减少轴向长度。文中介绍了五自由度磁悬浮电主轴工作原理，建立磁悬浮异步电机和混合磁轴承的数学模型，并用电磁场分析软件welll5．0分析其磁场和悬浮力，验证电主轴的可行性，最后运用biatlab软件建立基于转子磁场定向的无轴承异步电机控制系统，仿真结果表明该控制方法可有效稳定控制电机。

关键词：电主轴有限元分析五自由度 SVPWM

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五自由度FDM型三维打印装置设计

橡塑技术与装备 2015年第23期41卷 63-66页

作者：曹晟邵帅上海交通大学上海200240

常见的FDM三维打印机不能打印中空结构模型。文中创新制出一种五自由度FDM打印机,通过增加两个转动运动轴,使成型面始终在有支撑的水平面上,这样可以直接打印空间曲线悬梁臂弯管等以前无法实现的模型。此新型打印设备节约了成本,提高了... 详细信息

常见的FDM三维打印机不能打印中空结构模型。文中创新制出一种五自由度FDM打印机,通过增加两个转动运动轴,使成型面始终在有支撑的水平面上,这样可以直接打印空间曲线悬梁臂弯管等以前无法实现的模型。此新型打印设备节约了成本,提高了加工效率。

关键词：五自由度 3D打印机 FDM 模型坐标系运动轴平台

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五自由度桌面级多功能机械臂设计

科技创新与应用 2020年第8期10卷 25-26页

作者：董琦曾繁迪山东理工大学

随着社会需求的发展,工业机械臂逐渐小型化和轻量化,应用领域也向工业应用以外的其他领域拓展。目前,桌面级机械臂在教育(STEAM、创客)、医疗(辅助化验、手术助手)、科研(激光雕刻、3D打印)等领域均存在潜在市场。五自由度桌面级多功能... 详细信息

随着社会需求的发展,工业机械臂逐渐小型化和轻量化,应用领域也向工业应用以外的其他领域拓展。目前,桌面级机械臂在教育(STEAM、创客)、医疗(辅助化验、手术助手)、科研(激光雕刻、3D打印)等领域均存在潜在市场。五自由度桌面级多功能机械臂在一般四自由度桌面机械臂(肩部转动、大臂摆动、小臂摆动、腕部摆动)基础上,增加腕部转动自由度,实现执行末端的球坐标工作空间,实现多功能设计;采用连杆机构实现小臂摆动,将前三个自由度的驱动电机集中放置,优化机械臂重量分布,从而实现轻量化设计。

关键词：机械臂五自由度轻量化多功能设计

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五自由度工业机器人运动学求解

成都科技大学学报 1988年第1期 115-120页

作者：李彦马之行成都科技大学机械工程系

本文以我校研制的 PBIR-Ⅱ型工业机器人为几何模型,对五自由度工业机器人位置问题提出了一种全几何解法.此解法简单明瞭,避免了常规解法的大量矩阵运算.在此基础上进行的速度、加速度及奇点求解也十分简明.

关键词：工业机器人运动学几何模型夹持器几何解法五自由度角加速度

五自由度机械手在机械专业实验分级教学中的应用

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当代教育实践与教学研究 2014年第11期 66-67页

作者：许焰庞佑霞杨兴发长沙学院机电工程系

通过对当前机械专业实验教学所存在的现象进行分析,明确了机械专业实验分级教学在教学内容、方法和考核制度建设等方面的意义;将五自由度机械手引入机械专业分级实验教学中,探索了基础级、拓展级和创新能力培养级各自的教学内容、目的... 详细信息

通过对当前机械专业实验教学所存在的现象进行分析,明确了机械专业实验分级教学在教学内容、方法和考核制度建设等方面的意义;将五自由度机械手引入机械专业分级实验教学中,探索了基础级、拓展级和创新能力培养级各自的教学内容、目的和要求,在实践过程中证明了机械专业实验分级教学方式可实现工程知识应用能力强的机械专业高素质应用型人才的培养。

关键词：五自由度机械手机械专业分级教学实验

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五自由度机器人手臂运动学研究

科学技术与工程 2009年第6期9卷 1571-1573,1583页

作者：赵艳云方漪聂江武青岛大学信息工程学院青岛266071

依据五自由度机器人手臂模型,用常规的D-H表示法建立了各连杆间关节坐标系,并写出了手臂末端执行器相对于基础坐标系空间描述的运动学方程,利用代数法依次求解出逆运动学方程,完成了对机器人手臂的运动学分析。

关键词：机器人手臂五自由度 D-H表示法运动学