检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

在线校正的无人车五次样条实时路径规划方法

火力与指挥控制 2022年第9期47卷 137-142,152页

作者：张立雄郭艳李宁宋晓祥薛端陆军工程大学南京210001

针对时变行驶环境下对路径规划乘坐舒适性、稳定性、实时性和连续性的要求,提出了一种在线校正的无人车五次样条实时路径规划方法。基于五次样条曲线的路径生成模型,考虑速度、加速度和横摆角速度等约束,以平均曲率最小和距离最短为目... 详细信息

针对时变行驶环境下对路径规划乘坐舒适性、稳定性、实时性和连续性的要求,提出了一种在线校正的无人车五次样条实时路径规划方法。基于五次样条曲线的路径生成模型,考虑速度、加速度和横摆角速度等约束,以平均曲率最小和距离最短为目标设计了目标函数,利用序列二次规划算法(SQP)优化参数。设计了基于映射查找表的动态迭代路径规划方法,通过搜索最佳分割点和在线校正参数快速规划路径。仿真结果表明,所提方法具有较好的性能。

关键词：无人车五次样条路径规划序列二次规划在线校正

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

具有给定加速度特性的五次样条凸轮曲线设计

广西大学学报（自然科学版） 1998年第3期23卷 249-254页

作者：韦日钰广西大学计算机辅助工程研究所

针对两类无量纲形式的边界条件，构造出相应的五次样条凸轮曲线．利用五次样条函数的特点，将凸轮曲线及其速度、加速度、跳跃度曲线表示为若干凸轮从动件加速度的线性函数．并以这些加速度为设计变量，给出五次样条凸轮曲线设计的迭代... 详细信息

针对两类无量纲形式的边界条件，构造出相应的五次样条凸轮曲线．利用五次样条函数的特点，将凸轮曲线及其速度、加速度、跳跃度曲线表示为若干凸轮从动件加速度的线性函数．并以这些加速度为设计变量，给出五次样条凸轮曲线设计的迭代算法，使凸轮加速度曲线的形状及最大、最小值满足给定要求．最后。

关键词：凸轮曲线凸轮设计五次样条加速度

面向数控系统的五次参数样条曲线插补和前瞻性速度生成算法研究与实现

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

组合机床与自动化加工技术 2010年第2期 16-20页

作者：任参刘少君黄道平华南理工大学自动化科学与工程学院广州510641

基于同时提高数控系统加工精确度和保证工作效率的考虑,提出了五次参数样条插补和最优前瞻性速度控制生成算法。首先,所提出的插补方法采用五次参数样条和四次曲线多项式微分法近似求取导数,能够更好的满足精确加工的需要。其次,所提出... 详细信息

基于同时提高数控系统加工精确度和保证工作效率的考虑,提出了五次参数样条插补和最优前瞻性速度控制生成算法。首先,所提出的插补方法采用五次参数样条和四次曲线多项式微分法近似求取导数,能够更好的满足精确加工的需要。其次,所提出的速度生成算法减轻了常用S型加减速控制算法的缺陷,并通过前瞻性算法和线段衔接大大减少了运行时间。最后,介绍了使用上述算法的实际数控系统设计策略。实验与仿真结果充分证明了算法的有效性和效率,且所有方案已用于实际数控系统的设计。

关键词： CNC 五次样条速度生成前瞻性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一类五次周期样条插值算子模的界

绍兴文理学院学报 2004年第10期24卷 6-7页

作者：游功强,宣培才绍兴文理学院数学系绍兴文理学院数学系浙江绍兴 312000 浙江绍兴 312000

讨论了一类五次周期样条插值算子模的界．

关键词：五次样条周期样条模插值算子

用Hermte插值多项式构造五次、三次样条函数

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

广西民族大学学报（自然科学版） 1996年第1期7卷 49-55,78页

作者：蒙世奎广西民族学院数学系

在文［１］中我们给出了一种Ｈｅｒｍｉｔｅ插值多项式的构造方法，其中的系数Ｈｑ（ｔｊ）是以元素为已知的行列式表示的．本文对结点是两个和三个的情形讨论行列式Ｈｑ（ｔｊ）的展开式，并且可以类似地得到更一般的情形．作为应用的... 详细信息

在文［１］中我们给出了一种Ｈｅｒｍｉｔｅ插值多项式的构造方法，其中的系数Ｈｑ（ｔｊ）是以元素为已知的行列式表示的．本文对结点是两个和三个的情形讨论行列式Ｈｑ（ｔｊ）的展开式，并且可以类似地得到更一般的情形．作为应用的例子，我们利用Ｈｑ（ｔｊ）的展开式和有关约束条件导出五次样条函数的表达式，三次样条函数则可以看作五次样条函数的特例，并得到和［３］完全一样的结果．

关键词： Hermite插值五次样条三次样条

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

样条曲线插补算法及其自适应速度控制研究

样条曲线插补算法及其自适应速度控制研究

作者：陈蔚合肥工业大学

学位级别：硕士

随着科学技术的发展，样条曲线在汽车、航空航天、轮船和模具等行业的复杂曲线曲面零部件的设计和制造中具有越来越重要的作用。样条曲线的插补技术近几年来也越来越受到重视，越来越多的研究人员对其展开了研究、开发以及应用，这也成... 详细信息

随着科学技术的发展，样条曲线在汽车、航空航天、轮船和模具等行业的复杂曲线曲面零部件的设计和制造中具有越来越重要的作用。样条曲线的插补技术近几年来也越来越受到重视，越来越多的研究人员对其展开了研究、开发以及应用，这也成为了数控技术的主要研究方向之一。插补是数控系统的核心，其算法的优劣直接影响数控系统的性能。数控系统中的插补功能也一直是评价该数控系统性能的主要指标。本文研究了空间中曲线的参数化表达的具体形式，并分析了其与非参数化表示相比的优势，分析了空间中样条曲线的来源、定义及其研究价值。在分析现在数控系统中常用的泰勒展开式样条曲线插补算法不足的基础上，本文采用一种基于泰勒展开式和阿达姆斯微分方程求解法相结合的插补算法。该算法运用微分取代了泰勒展出式中的导数计算，避免了复杂的导数计算，并且运用前后差分对微分进行了进一步的简化，更好地保证了插补的实时性，同时，采用预估—校正的方法对插补参数进行校正，保证了样条曲线插补的迭代精度。加减速控制是插补算法的重要组成部分。本文在分析研究目前数控系统中几种常用的加减速控制算法优缺点的基础上，采用一种三次多项式加减速控制算法，并且采用前加减速的速度控制方式，这很好地保证了样条曲线插补加工的轮廓精度，有效地避免了机床运动过程中产生冲击。同时，综合考虑样条曲线插补过程中的弦高误差和加速度控制，根据插补精度要求实现速度的自适应控制，很好地保证了样条曲线插补的插补精度。本文针对在样条曲线加工中具有独特优点的五次样条曲线进行了相关研究，分析研究了空间中五次样条曲线参数化表达式的基本构造过程，介绍了五次样条曲线插补的硬件结构平台及其实现原理。根据本文所提出的样条曲线插补算法以及三次多项式加减速控制算法，针对五次样条曲线利用CCS软件开发平台对以TMS320C6713芯片为核心硬件平台进行了编程实验，并且通过对实例的实验分析，验证了本文所设计的样条曲线插补算法的正确性和有效性。

关键词：数控系统样条曲线插补加减速控制五次样条 DSP

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

并行仿真中公共算法服务的研究与应用

并行仿真中公共算法服务的研究与应用

作者：刘伟文国防科学技术大学

学位级别：硕士

随着计算机仿真的广泛应用，在各应用领域对系统仿真都提出了许多新的要求，例如建模与仿真的效率以及模型的柔性等。在仿真应用的开发过程中，有很多算法是经常要用到的，但是由于用户往往都是各自开发仿真应用，经常出现重复开发的情... 详细信息

随着计算机仿真的广泛应用，在各应用领域对系统仿真都提出了许多新的要求，例如建模与仿真的效率以及模型的柔性等。在仿真应用的开发过程中，有很多算法是经常要用到的，但是由于用户往往都是各自开发仿真应用，经常出现重复开发的情况，极大的浪费了资金和人力资源。为此，我们开发了这个公共算法服务库。该算法库具有模块化、可重用、可扩充等特点。论文从仿真应用中公共算法服务的功能需求出发，对如何构建一个公共算法服务库进行研究，重点解决了仿真应用中常用运动的描述和不同地球坐标下的坐标转换问题，并在国防科学技术大学军用仿真实验室所开发的一个并行仿真引擎的基础上设计开发了一个公共算法服务库。论文详细论述了公共算法服务库的设计目标、设计思路、设计框架以及实现内容。通过公共算法服务库中运动类的测试实例对如何使用公共算法服务库的运动类进行了说明，并验证了运动类的可用性：通过坐标转换算法库的测试实例，对坐标转换算法的有效性和优越性进行了验证。实现了以下几个方面的服务功能：(1)卫星轨道运动、大圆运动等在仿真应用中的常用运动和能够用多项式表达运动轨迹的复杂运动的轨迹描述;(2)ROUNDARTH、地球旋转坐标系(ECR)、WGS84以及地球惯性坐标系(ECI)这四种坐标系之间的坐标转换;(3)提供了一个范围探测器，能用于确定两个沿空间轨道运动的物体在一个确定的空间范围内时的时间。通过公共算法服务库，用户可以直接调用其中的运动类实现仿真应用中常见运动的描述以及坐标转换函数实现坐标转换，而不需要用户再进行仿真实体运动轨迹及坐标转换的代码实现，提高了仿真应用的开发效率。

关键词：坐标转换大圆运动航向不变运动椭圆轨道运动三次样条五次样条最小二乘方点对点运动范围探测器

基于ROS的机械手设计及目标跟踪运动规划方法研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ROS的机械手设计及目标跟踪运动规划方法研究

作者：蒋远东哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着机器人的应用越来越广泛,机械手作为机器人的重要组成部分,面临的操作任务也越来越复杂。无论是在工业方面,还是在日常生活中,传统的机械手大多是对静态的目标进行操作,对于一些移动的目标,机械手的执行能力还相对较弱。研究机械手... 详细信息

随着机器人的应用越来越广泛,机械手作为机器人的重要组成部分,面临的操作任务也越来越复杂。无论是在工业方面,还是在日常生活中,传统的机械手大多是对静态的目标进行操作,对于一些移动的目标,机械手的执行能力还相对较弱。研究机械手目标跟踪运动规划方法不仅可以提高机械手对移动目标的作业能力,而且可以拓展机械手的应用环境、使机械手更加智能。因此研究机械手目标跟踪运动规划方法具有重要研究意义以及实际价值,也逐渐成为人工智能领域的研究热点之一。由于机械手开发工作比较复杂,而ROS（Robot Operating System,机器人开源操作系统）提供的许多功能包和驱动支持,使得开发相对简单,能够快速实践自己的算法,节约了大量成本,所以本文基于ROS搭建跟踪机械手的软件及仿真平台。本文针对机械手目标跟踪运动规划方法,主要进行以下研究:研究跟踪机械手系统的总体方案,建立动力学及运动学模型。针对跟踪任务的工作特点分析确定跟踪机械手的结构形式,合理分配自由度;针对跟踪任务对机械手运动控制精度要求高的问题,对比分析不同驱动方式的特点,选择合适的关节驱动器。为了确定机械手末端的运动状态、为其运动规划及控制奠定基础,求解正、逆运动学方程,建立机械手的动力学模型,并利用机械手特殊姿态时的关节角、位置信息,验证模型的可靠性。研究跟踪机械手系统的软件设计,建立仿真实验平台。针对独立设计机械手软件困难大,调试麻烦的问题,采用ROS机器人开发平台完成软件的设计,节省成本。针对跟踪任务中上位机与机械手之间通信复杂、控制命令容易报错的问题,利用ROS的通讯机制统一各接口之间的定义,实现各功能节点之间的数据传输;利用ROS中的开发工具进行运动配置,简化控制系统软件的设计。针对软件中可视化模型的可靠性问题,采用ROS中的工具求解末端在基坐标系下的位姿,并与由正、逆运动方程求解出的结果进行了对比。为了快速验证方法的可行性,建立跟踪机械手的仿真实验平台。研究机械手目标跟踪运动规划方法,进行仿真实验。针对传统跟踪方法实时性差、连续跟踪中误差大的问题,提出一种基于位置及速度规划的方法,使机械手能实时完成对移动目标的连续跟踪任务。针对跟踪过程中机械手关节轨迹不平滑的问题,采用基于五次样条的方法,使关节的运动更平稳。针对仿真实验平台的可靠性问题,通过编写程序实现机械手的正向、逆向运动,将运动结果与通过运动学方程求解出的结果对比。针对多目标连续运动过程中的停顿问题,对规划好的关节轨迹重定义,使机械手能够无间断的连续运动。针对所提出的方法的可行性问题,设计仿真实验,对比移动目标与末端的位置变化,检验机械手的实时跟踪效果。研究检验基于位置及速度规划方法在实际应用中的效果,进行机械手目标跟踪实际实验。针对如何迅速获取移动目标的运动信息的问题,通过ROS平台建立基于视觉的目标跟踪节点,求解得到移动目标的运动信息,并将其发送到机械手系统,使其跟踪移动目标的运动轨迹。针对机械手实际运动能否达到任务要求的问题,通过机械手的正、逆方向的运动检验机械手的运动性能。针对所提出的方法在实际应用中的可行性问题,将末端的运动轨迹与视觉系统所获取到的目标轨迹进行对比,评估机械手的跟踪情况,检验本文所提出的目标跟踪运动规划方法在实际应用中的效果。

关键词：机械手目标跟踪运动规划分解速度五次样条