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基于二维激光扫描仪的人数统计系统设计

计算机光盘软件与应用 2013年第21期16卷 49-50页

作者：白清文四川省安全科学技术研究院成都610041

人数统计系统在各个行业有着广泛的应用需求和安全意义,目前主流的技术手段是依靠视频识别、红外感应、RFID技术等,这些技术都存着在应用场景限制、识别效率不高等缺点。本文提出了一种利用二维激光扫描仪监测通过人数的技术,通过测量... 详细信息

人数统计系统在各个行业有着广泛的应用需求和安全意义,目前主流的技术手段是依靠视频识别、红外感应、RFID技术等,这些技术都存着在应用场景限制、识别效率不高等缺点。本文提出了一种利用二维激光扫描仪监测通过人数的技术,通过测量行人头顶至肩膀的高度差判断是否有行人通过并计数;通过判断行人通过两个二维激光扫描仪的顺序统计行人行走方向。

关键词：二维激光扫描仪轮廓监测人数统计

基于转动式二维激光扫描仪和多传感器的三维重建方法

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中国光学（中英文） 2023年第3期16卷 663-672页

作者：张新荣王鑫王瑶向高峰长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室陕西西安710064 中国铁建重工集团股份有限公司湖南长沙410000 南京信息工程大学计算机与软件学院江苏南京210044

三维重建技术是机器视觉中最热门的研究方向之一,在无人驾驶和数字化加工与生产等领域得到了广泛的应用。传统的三维重建方法包括深度相机和多线激光扫描仪,但是通过深度相机获得的点云存在着信息不完整和不精确的问题,而多线激光扫描... 详细信息

三维重建技术是机器视觉中最热门的研究方向之一,在无人驾驶和数字化加工与生产等领域得到了广泛的应用。传统的三维重建方法包括深度相机和多线激光扫描仪,但是通过深度相机获得的点云存在着信息不完整和不精确的问题,而多线激光扫描仪成本高,阻碍了该项技术的应用和研究。为解决上述问题,提出了一种基于转动式二维激光扫描仪的三维重建方法。首先,用步进电机带动二维激光扫描仪旋转运动来获取三维点云数据。然后,用多传感器融合的方法对激光扫描仪的位置进行标定,采用坐标系变换完成点云数据的匹配。最后,对采集得到的点云数据进行了滤波和精简处理。实验结果表明:相较于深度相机/IMU数据融合的重建方法,平均误差降低了0.93 mm,为4.24 mm;精度达到了毫米级别,误差率也控制在了2%以内;整套设备的成本相较于多线激光扫描仪大大降低。本文方法基本满足保留物体的外形特征、高精度和成本低的要求。

关键词：二维激光扫描仪坐标系变换多传感器融合三维重建

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激光扫描仪在大车运行安全保护中的应用

港口装卸 2020年第4期 4-7页

作者：孙慧利蔡沛辰江成效青岛海西重机有限责任公司山东港口青岛港董家口分公司

门座起重机、卸船机的工作效率和安全性直接影响到货物的装卸船速度,轨道附近移动的人、机械设备和其他障碍物会造成较大的设备安全隐患。针对此问题,提出了一种基于二维激光扫描仪的大车运行安全系统,阐述了该系统的组成、工作原理和... 详细信息

门座起重机、卸船机的工作效率和安全性直接影响到货物的装卸船速度,轨道附近移动的人、机械设备和其他障碍物会造成较大的设备安全隐患。针对此问题,提出了一种基于二维激光扫描仪的大车运行安全系统,阐述了该系统的组成、工作原理和特点。实践表明,该系统可提高港口装卸设备的工作安全性,具有推广价值。

关键词：起重机防撞二维激光扫描仪

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基于激光扫描仪的矿石密度实时检测系统研发

测绘与空间地理信息 2018年第9期41卷 106-108页

作者：吕传振中国地震局第一监测中心天津300000

矿石资源开采中矿石品位测算是非常重要的环节。研究发现矿石品位与密度具有较强的线性关系,本文设计了一套基于激光扫描仪的矿石密度自动检测系统,利用激光扫描仪建立矿石表面的密集三维点云模型,融合称重系统开发出一套自动化、实时... 详细信息

矿石资源开采中矿石品位测算是非常重要的环节。研究发现矿石品位与密度具有较强的线性关系,本文设计了一套基于激光扫描仪的矿石密度自动检测系统,利用激光扫描仪建立矿石表面的密集三维点云模型,融合称重系统开发出一套自动化、实时化、高精度的矿石品位自动检测系统。实际生产应用后,提高了品位检测的准确性,简化了工艺流程,实现了矿石品的自动化检测,对实际生产具有极其重要的意义。

关键词：速度匹配在线检测二维激光扫描仪特征识别

先验概率与曲线概率阈值分割相结合的消噪方法

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中国机械工程 2017年第8期28卷 936-940,945页

作者：张玉存徐飞付献斌燕山大学电气工程学院秦皇岛066004 河北环境工程学院信息工程系秦皇岛066102

针对二维激光扫描仪获取的原始点云数据存在噪声点而影响测量精度的问题,提出了基于先验概率算法与曲线概率阈值分割的点云数据消噪方法。以异形截面环形件为实验对象,运用该消噪方法对原始数据进行处理,分别采用原始数据和消噪数据计... 详细信息

针对二维激光扫描仪获取的原始点云数据存在噪声点而影响测量精度的问题,提出了基于先验概率算法与曲线概率阈值分割的点云数据消噪方法。以异形截面环形件为实验对象,运用该消噪方法对原始数据进行处理,分别采用原始数据和消噪数据计算了环件台阶轴的高度,并将其与环件的真实值进行了对比。对比结果表明,消噪后数据的计算值更接近环件的真实值,从而验证该算法能有效提高测量精度。

关键词：二维激光扫描仪点云消噪先验概率曲线概率阈值分割异形截面环形件外部轮廓线

基于二维激光扫描的三维信息获取与重建技术研究

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光学学报 2014年第B12期34卷 409-417页

作者：张尧楷雷兵韩翔陈鑫麟谭文锋张斌国防科学技术大学光电科学与工程学院湖南长沙410073

激光扫描技术是以激光扫描仪为核心发展迅速的一种新型空间数据获取手段。利用低成本的二维激光扫描仪实现针对目标物体的三维重建，为此对基于二维激光扫描技术的三维重建过程中所涉及的相关技术进行了研究分析，为后续开展三维重建的... 详细信息

激光扫描技术是以激光扫描仪为核心发展迅速的一种新型空间数据获取手段。利用低成本的二维激光扫描仪实现针对目标物体的三维重建，为此对基于二维激光扫描技术的三维重建过程中所涉及的相关技术进行了研究分析，为后续开展三维重建的实验研究奠定理论基础。同时在构建基于二维激光扫描仪（LMS291）的三维重建实验系统的基础上，研究分析了LMS291在平动和转动两种不同工作模式下的工作特点并通过Matlab编写程序进行数据处理，利用Matlab和Fledermaus软件生成三维重建效果图，得出并分析了重建结果。通过以上内容验证了构建的模型和所用方法的可行性及工作系统的可靠性，对进一步展开相关研究具有一定意义。

关键词：激光光学二维激光扫描仪数据处理三维重建

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WiFi遥控精确对靶喷雾控制系统设计

农机化研究 2018年第11期40卷 51-57页

作者：徐波李秋洁束义平周宏平孙靓南京林业大学机械电子工程学院南京210037 华东理工大学信息科学与工程学院上海200237

目前,我国施药技术落后,造成了农药浪费和环境污染。为此,提出了WiFi遥控精确对靶喷雾控制系统的设计方案,并针对无驾驶室喷雾机设计了基于Android对靶喷雾控制系统遥控软件、喷雾控制器,以及基于二维激光传感器的靶标检测算法。Androi... 详细信息

目前,我国施药技术落后,造成了农药浪费和环境污染。为此,提出了WiFi遥控精确对靶喷雾控制系统的设计方案,并针对无驾驶室喷雾机设计了基于Android对靶喷雾控制系统遥控软件、喷雾控制器,以及基于二维激光传感器的靶标检测算法。Android遥控软件通过socket将喷雾启停等参数传递给喷雾控制器,控制喷雾控制器进行激光数据采集及数据处理等工作。引入软件延时,将喷头状态通过串口延时发送给下位机并通过socket延时发送给Android遥控器显示,确保靶标检测与喷雾的一致性。本文的靶标检测算法经过MatLab软件仿真,能准确实现各喷头区域内靶标的检测。试验表明:Android遥控器能在WiFi环境下远程控制喷雾控制器,软件界面能实时显示各喷头状态,下位机模块的LED能实时模拟喷头状态。

关键词： WiFi遥控对靶喷雾二维激光扫描仪 Android系统开发

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机器人自主开门作业研究

机械设计与制造 2020年第1期 260-262,266页

作者：王雪竹杜佳张美玲陈少南中广核研究院有限公司

针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,... 详细信息

针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,控制机器人以柔顺模式按压门把手打开门,并在开门过程中通过辨识门轴位置完成机器人定位,从而完成整个开门轨迹。实验表明,该方法能够使用较少的传感器实现机器人精确定位,并完成自主开门任务。

关键词：自主开门定位力位混合控制二维激光扫描仪单目手眼相机

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数字化煤场的斗轮机作业定位问题研究与开发

数字化煤场的斗轮机作业定位问题研究与开发

作者：张腾华北电力大学(北京)

学位级别：硕士

斗轮堆取料机作为一种高效的散料转运装卸设备,目前已经广泛应用于码头、水泥厂、发电厂等行业中。对斗轮机实现自动化改造,可以有效的提高设备的效率和稳定性。本文分析了空间定位对于实现斗轮机自动控制的必要性。为了实现斗轮机自动... 详细信息

斗轮堆取料机作为一种高效的散料转运装卸设备,目前已经广泛应用于码头、水泥厂、发电厂等行业中。对斗轮机实现自动化改造,可以有效的提高设备的效率和稳定性。本文分析了空间定位对于实现斗轮机自动控制的必要性。为了实现斗轮机自动控制,需要对料场设备进行精确的空间定位,使整个料场中的所有设备处于统一的三维坐标系中,保证斗轮机安全、有效地运行。本文主要通过分析斗轮堆取料机和二维激光扫描仪的工作原理和各项参数,结合目前主流的室内定位技术,完成斗轮机作业定位的设计方案。首先介绍了斗轮堆取料机的各个机构,研究了堆取料自动控制的原理。重点研究了二维激光扫描仪的测距原理以及数据传输的流程。然后通过对室内定位技术的比较,选择UWB无线定位技术以及RFID技术来对斗轮机进行定位。本文设计了两套定位方案,UWB作为主要定位技术,配以绝对值编码器进行辅助定位,RFID技术则用于校准定位。两套方案相互冗余,共同实现斗轮机的作业定位。最后,将采集得到的数据进行坐标转换,获得被测点的三维坐标。在此基础上开发了数字化煤场盘煤系统,实现煤堆的三维重建。本论文中提供的斗轮机定位方式能够满足空间定位的精度要求,有良好的实用性和应用价值。

关键词：斗轮堆取料机二维激光扫描仪室内定位坐标转换