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书写机器人研究综述

智能系统学报 2016年第1期11卷 15-26页

作者：曾华琳黄雨轩晁飞周昌乐厦门大学智能科学与技术系福建厦门361005 厦门大学福建省计算智能与机器人重点实验室福建厦门361005

通过分析书写机器人所具有的特征与实现意义,明确了机器人书写能力需要机器人能够自主控制机械手,实现灵活和准确的动作,并且观察动态环境变化。论文从3个方面回顾和分析了当前书写机器人的研究。首先介绍并分析了书写机器人硬件结构的... 详细信息

通过分析书写机器人所具有的特征与实现意义,明确了机器人书写能力需要机器人能够自主控制机械手,实现灵活和准确的动作,并且观察动态环境变化。论文从3个方面回顾和分析了当前书写机器人的研究。首先介绍并分析了书写机器人硬件结构的知识,其次回顾了现有的控制机器人书写动作的相关算法,之后介绍了机器人书写过程中汉字信息的获取方式。此外,讨论了书写机器人在控制方法和字体获取方法方面的优劣,并指出了书写机器人可以利用智能控制技术与模仿学习方法来提高书写质量。最后展望了书写机器人的规模化应用领域。

关键词：机器人书写机器人机械手动作控制智能控制模仿学习

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直角坐标型书写机器人摹仿签名笔迹研究

刑事技术 2022年第2期47卷 149-155页

作者：国中正陈维娜杨求凤韩惠斌中国人民公安大学北京100038 公安部物证鉴定中心北京100038 潍坊市公安局刑事科学技术研究所山东潍坊261041

目的探究直角坐标型书写机器人摹仿签名笔迹的书写原理、笔迹特征以及书写机器人参数设置对笔迹特征的影响。方法收集签名笔迹和机器人摹仿签名笔迹,借助VSC8000、RTI等仪器设备观察总结两者的异同。结果机器人摹仿签名笔迹是利用贝... 详细信息

目的探究直角坐标型书写机器人摹仿签名笔迹的书写原理、笔迹特征以及书写机器人参数设置对笔迹特征的影响。方法收集签名笔迹和机器人摹仿签名笔迹,借助VSC8000、RTI等仪器设备观察总结两者的异同。结果机器人摹仿签名笔迹是利用贝塞尔曲线设计笔迹路径并转化为G代码指令从而控制机器人书写形成的,机器人摹仿签名笔迹与签名笔迹相比,概貌特征、局部安排特征和写法特征保持高度一致,搭配比例特征、笔画重复特征、笔顺特征、运笔特征以及笔痕特征存在差异;加速度和速度参数设置过大会导致笔画抖动;随着笔压参数增大,笔痕逐渐变深后保持不变,收笔随着笔锋参数和笔压参数的增大而增长。结论机器人摹仿签名笔迹与签名笔迹的书写原理以及笔迹特征均存在差异,具有鉴定的可行性。

关键词：文件检验摹仿签名书写机器人笔迹特征

基于语音控制的四自由度轨迹规划书写机器人系统

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计算机应用 2020年第S1期40卷 284-288页

作者：张玉琢郑世珏潘磊华中师范大学计算机学院武汉430079

针对近年来机器人模仿类似人类笔迹的纸笔书写面临的反应速度慢、精度低及交互繁琐的问题,提出并实现了由4个舵机驱动的四自由度机械臂关节结构,设计了根据书写笔画通过自学习完成的包括舵机编号、角度、动作运行时间等信息构成的动作代... 详细信息

针对近年来机器人模仿类似人类笔迹的纸笔书写面临的反应速度慢、精度低及交互繁琐的问题,提出并实现了由4个舵机驱动的四自由度机械臂关节结构,设计了根据书写笔画通过自学习完成的包括舵机编号、角度、动作运行时间等信息构成的动作代码,实现了机械臂书写的毫米级稳定控制。在此基础上,设计实现了一套基于语音控制的智能书写机器人系统,即通过语音控制小型机械臂完成文字书写。该系统采用树莓派3B为主控与32路伺服舵机控制板相结合构成控制平台,实现了语音识别、发音比对纠错、语音文本转换、即时语音书写、书写字体切换、书写精度控制等模块和功能,系统中精密细小部件利用3DSMAX绘图3D打印制成。系统测试结果表明,所设计系统的语音平均识别反馈文本时间为2.36 s,单字平均书写时间为2.12 s,与一般情况下人手书写速度持平。

关键词：书写机器人语音识别语音控制四自由度机械臂伺服舵机

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书写机器人的设计及其仿真

中国科技成果 2021年第18期22卷 44-46页

作者：高佳斌谢菲尔德大学自动控制及其系统工程系英国S102TN

文章设计研发一款书写机器人,通过Arduino控制板控制机器人,搭配伺服电机驱动机械臂运转实现自动书写,并且当机器人在运作时遇到障碍物时可停止运转。文中详细地说明了装置的设计与配置、计算、建模成型以及运动仿真,并且解释了系统的... 详细信息

文章设计研发一款书写机器人,通过Arduino控制板控制机器人,搭配伺服电机驱动机械臂运转实现自动书写,并且当机器人在运作时遇到障碍物时可停止运转。文中详细地说明了装置的设计与配置、计算、建模成型以及运动仿真,并且解释了系统的运行逻辑。通过Fusion360对机器人装置进行建模,合理配置零部件,最后通过MATLAB的Simulink功能对运动机构进行仿真,实现了可以进行简易书写并且具有一定人机安全性的书写机器人。

关键词：书写机器人 3D打印运动仿真逆运动学机械臂

维普期刊数据库评论

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一种机器人仿人书写系统

华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第S1期43卷 351-354 371,371页

作者：李芳吴仲城中国科学技术大学自动化系安徽合肥230026 中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥230031

设计了一种用于机器人重现人类书写笔迹的系统,该系统由手写运动信息采集器、手写样本数据处理器、控制命令组装器、机器人控制器和机器人本体组成.首先,利用数字平板采集人类手写运动信息,并记录为时间序列数据.然后系统对手写数据特... 详细信息

设计了一种用于机器人重现人类书写笔迹的系统,该系统由手写运动信息采集器、手写样本数据处理器、控制命令组装器、机器人控制器和机器人本体组成.首先,利用数字平板采集人类手写运动信息,并记录为时间序列数据.然后系统对手写数据特征进行提取,并生成机器指令用于控制书写机器人.仿真表明:基于真实手写运动信息数据源,机器人能够实现汉字书写笔迹的重现;此外,不同于人类书写具有较大波动性,机器人通过重复调用执行书写指令可确保多次书写的一致性.

关键词：书写机器人手写过程信息笔式交互手写特征手写运动

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一种舵机组合控制策略的书写机器人设计

高技术通讯 2018年第7期28卷 643-650页

作者：许晓飞北京信息科技大学自动化学院北京100192

本文讨论了受控制驱动力、外界扰动及参数不确定的一种舵机组合控制策略的书写机器人设计。首先,构建多舵机组合机械臂模型及其旋转拟合空间,解算并采集其正、逆运动学和动力学的仿真样本数据训练RBF神经网络自适应策略控制器,分析多舵... 详细信息

本文讨论了受控制驱动力、外界扰动及参数不确定的一种舵机组合控制策略的书写机器人设计。首先,构建多舵机组合机械臂模型及其旋转拟合空间,解算并采集其正、逆运动学和动力学的仿真样本数据训练RBF神经网络自适应策略控制器,分析多舵机组合控制后的关节转角轨迹曲线及系统响应特性;进而,针对书写机器人组合舵机的运行轨迹目标跟踪末端书写过程,完成4自由度和6自由度舵机关节三维空间坐标的建模和仿真,采用RBF神经网络自适应策略和PNN神经网络策略完成书写机器人末端位置控制,比较两种控制策略的书写机器人末端控制过程的位置误差精度参数。研究表明,根据舵机组合控制策略进行书写机器人的建模与分析的特征参数,进行设计相应的书写机器人控制系统,笔尖末端轨迹运行控制能够5s内执行上位机指令,文中设计的硬笔书写机器人和软笔书写机器人都能写出具有良好辨识度的图形格式。

关键词：书写机器人动态模型舵机组合 RBF神经网络

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硬笔书写机器人设计

科技创新与应用 2019年第32期9卷 89-90页

作者：袁莉蔡文霞张利钦容旭巍石家庄学院机电学院

针对汉字书写初学者易混淆笔划和笔顺次序的现象,设计了一种简单易操作的硬笔书写机器人,机器人可以模拟人手书写汉字的过程,帮助初学者掌握汉字笔划和书写笔顺及用笔力度。机器人主体通过串口和计算机相连,文字在计算机中转换成G代码... 详细信息

针对汉字书写初学者易混淆笔划和笔顺次序的现象,设计了一种简单易操作的硬笔书写机器人,机器人可以模拟人手书写汉字的过程,帮助初学者掌握汉字笔划和书写笔顺及用笔力度。机器人主体通过串口和计算机相连,文字在计算机中转换成G代码后发送给机器人控制器,控制器处理代码信息,生成脉冲序列控制带动硬笔运动的步进电机前进或后退,在纸上写出文字。

关键词：书写机器人步进电机 Bresenham直线算法

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直角坐标型写字机器人签名笔迹特征量化研究

直角坐标型写字机器人签名笔迹特征量化研究

2024年文化信息发展论坛

作者：孙浩中国人民公安大学

目的探究直角坐标型书写机器人摹仿签名笔迹的特征、以及不同的参数设置对写字机器人签名字迹的影响,以鉴别写字机器人仿写签名字迹。方法收集不同参数的写字机器人仿写签名字迹,借助奥博8000笔迹量化检测仪测量字迹笔画凹痕深度数据,... 详细信息

目的探究直角坐标型书写机器人摹仿签名笔迹的特征、以及不同的参数设置对写字机器人签名字迹的影响,以鉴别写字机器人仿写签名字迹。方法收集不同参数的写字机器人仿写签名字迹,借助奥博8000笔迹量化检测仪测量字迹笔画凹痕深度数据,之后利用深度曲线图、深度数据相关性和深度数据表进行分析。结果直角坐标型写字机器人压力参数越大,写字机器人仿写签名字迹越稳定,书写效果较好,速度参数对写字机器人仿写签名字迹影响较小。字体形变参数对写字机器人签名字迹静态特征改变较大,对笔记凹痕深度的量化特征改变较小。写字机器人仿写签名字迹在概貌特征、布局特征、笔顺特征、运笔特征、笔痕特征上均与手写签名存在差异,在笔迹凹痕深度量化特征上差异明显。结论机器人压力参数对摹仿签名笔迹影响较大,笔迹凹痕深度这一量化特征可以很好的对机器人仿写签名字迹进行鉴别。

关键词：摹仿签名书写机器人笔迹特征笔画凹痕深度

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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机器人在自主书写领域应用的研究进展

数字印刷 2021年第1期 12-21页

作者：董贵荣武玲杜斌武吉梅西安理工大学印刷包装与数字媒体学院西安710048

汉字的书写不仅是中国人生活中不可或缺的行为,还是中华民族历史文化的重要传承。近年来,拥有自主书写能力的机器人逐渐成为机器人研究领域的热点方向。根据书写机器人的发展过程,本文从5个方面介绍了机器人在自主书写领域应用的研究进... 详细信息

汉字的书写不仅是中国人生活中不可或缺的行为,还是中华民族历史文化的重要传承。近年来,拥有自主书写能力的机器人逐渐成为机器人研究领域的热点方向。根据书写机器人的发展过程,本文从5个方面介绍了机器人在自主书写领域应用的研究进展,包括书写方式、末端执行器的结构分类、汉字的输出方式、书写机器人的控制方式以及书写效果的评价指标,并归纳和探讨了书写机器人的应用领域及发展方向。

关键词：汉字书写机器人自主书写效果评价