检索结果-南通市图书馆

自动化学报 2011年第4期37卷 480-495页

作者：宋大雷齐俊桐韩建达王越超中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049

为解决旋翼飞行机器人全包线飞行中的参考模型辨识问题和由飞行模态转换、内外部扰动,以及动力学时变所产生的模型失配问题,并消除模型失配对基于参考模型所设计的飞行控制器造成的跟踪性能的影响,本文提出了基于悬停参考模型的系统辨... 详细信息

为解决旋翼飞行机器人全包线飞行中的参考模型辨识问题和由飞行模态转换、内外部扰动,以及动力学时变所产生的模型失配问题,并消除模型失配对基于参考模型所设计的飞行控制器造成的跟踪性能的影响,本文提出了基于悬停参考模型的系统辨识和主动模型的在线控制策略.通过改进的频域辨识方法和半解耦的简化模型结构,在悬停模态下进行模型拟合和全包线飞行的模型差分析,然后结合自适应集员估计(Adaptive set-membership filter,ASMF)方法提出模型差的在线估计和控制补偿策略来应对统计学未知且有界(Unknown but bounded,UBB)的模型差,以此消除上述模型失配对名义控制器理想条件的破坏所造成的控制性能降低.最后,通过在ServoHeli-40旋翼飞行机器人平台的实际飞行对比实验,验证了所提出方法的有效性和现实可行性.

关键词：系统辨识旋翼飞行机器人主动模型自适应集员估计

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主动模型研究

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计算机工程与应用 2003年第16期39卷 21-24,64页

作者：张爱东张田文哈尔滨工业大学计算机科学与工程系哈尔滨150001

首先对主动视觉理论及主动模型的发展作了简单的回顾,然后阐述了主动模型的研究、方法及应用,从几何表示的角度把主动模型分为参数主动模型、几何主动模型及离散主动模型等三类,介绍了各类模型中有代表性的方法。

关键词：主动视觉主动模型变形模型几何表示

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有限元方法主动模型气球（Balloon）在医学图像分割中的应用

有限元方法主动模型气球（Balloon）在医学图像分割中的应用

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作者：孙志军青岛大学

学位级别：硕士

图像分割是计算机视觉的重要研究课题,其在虚拟现实、自控车辆、机器人环境分析、监控系统中的物体跟踪及识别、生物医学图像处理、工业在线自动检测等方面有着广泛的应用前景。在制造领域,通过对实物或模型的测量构造物体的几何模型,... 详细信息

图像分割是计算机视觉的重要研究课题,其在虚拟现实、自控车辆、机器人环境分析、监控系统中的物体跟踪及识别、生物医学图像处理、工业在线自动检测等方面有着广泛的应用前景。在制造领域,通过对实物或模型的测量构造物体的几何模型,进而用于改进设计与制造,又称为反求工程技术。图像分割技术广泛应用于科学研究、工程技术与生物医学等领域,以解决或辅助解决几何尺寸度量、变形测量、振型测试、损伤测定、产品质量监控、实物仿形、CAD/CAM以及医学诊断等诸多问题。在用于图像分割的技术中,主动模型是目前国内外研究的热点。主动模型的提出给传统的计算机视觉理论及应用研究带来了新的观点和思维方式,并已发展成为计算机视觉与模式识别中最为活跃和成功的研究领域之一。因此,基于主动模型的图像处理技术研究在科学研究和工程应用中有着重要的意义。本文选题于主动模型中的参数主动模型,针对于二维问题,提出了有限元法气球力模型,利用它进行二维医学图像的图像分割。其主要工作和所得到的结论如下: (1) 从几何模型,尺度空间、算法实现等三个方面对主动模型的理论研究与发展进行了综述;对经典的可变形活动轮廓模型的物理本质和具体求解过程进行了探讨;指出了经典主动模型理论上存在的问题及进一步研究的方向。 (2) 对主动模型的尺度空间进行了改进,提出了气球力模型,该模型能有效的防止变形主动模型收敛于局部极小值,并且提高了变形主动模型的捕捉能力,并使模型可进入到深的凹口。 (3) 提出了有限元法的气球力模型的数值实现。有限元法采用较少的离散节点来表达气球模型,从而减少了计算量,可以获得更好地的稳定性和收敛性。

关键词：图像分割主动模型气球力能量最小公式有限元

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