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基于自学习生成模型的个性化纵向驾驶辅助研究

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基于自学习生成模型的个性化纵向驾驶辅助研究

作者：张凯铎江苏大学

学位级别：硕士

先进的驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System,ADAS)作为智能驾驶领域的研究热点之一,在提高驾驶安全性以及减缓驾驶压力等方面发挥着重要作用。随着市场渗透率及驾照持有者数量的增加,ADAS用户数也逐渐增多。然而,由于驾驶... 详细信息

先进的驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System,ADAS)作为智能驾驶领域的研究热点之一,在提高驾驶安全性以及减缓驾驶压力等方面发挥着重要作用。随着市场渗透率及驾照持有者数量的增加,ADAS用户数也逐渐增多。然而,由于驾驶人年龄、驾驶经验以及对信息的处理与决策能力不同,其驾驶行为表现出不同程度的差异性。为应对ADAS多样化的使用条件,提高用户接受度,进行驾驶辅助系统的个性化开发具有重要意义。本文以个体驾驶人跟驰行为为研究对象,开展自适应驾驶人习性的纵向驾驶辅助系统研究。主要工作归纳如下:针对差异性特征提取方式单一的问题,开展驾驶人差异性分析与辨识研究。基于自然驾驶数据,从统计域、频域和时频域三个方面,多尺度分析跟驰行为特征分布,确定差异性参数;提取参数的统计特征和小波能量熵构建特征集,通过多种机器学习算法建立驾驶人差异性辨识模型;研究不同参数组合对辨识效果的影响,确定最佳参数输入,为构建个性化跟驰模型奠定基础。针对现有驾驶辅助系统对不同驾驶人适应能力较低的问题,开展个性化驾驶人模型研究,建立自适应期望跟驰间距和驾驶习性的双层跟驰模型。首先,提取驾驶人均衡跟驰状态数据,采用高斯混合和概率密度函数建立驾驶人期望跟驰间距模型;然后,基于高斯混合-隐马尔可夫模型学习驾驶习性,并引入期望跟驰间距参数,建立个性化驾驶人跟驰模型;最后,研究不同高斯分量数量对模型的影响,对比双层模型与Gipps模型、最优间距模型、单层模型和通用模型的性能。针对模型应用问题展开纵向速度控制研究。采用模型预测控制和车辆逆动力学模型建立纵向速度控制系统。基于模型预测控制设计上层控制器,将期望加速度及期望跟驰间距作为参考输入,并增加控制约束,提高车辆行驶安全性。采用车辆逆动力学模型构建下层控制器,输出节气门开度及制动压力,实现车辆纵向速度控制。基于Prescan、Carsim和Simulink搭建系统仿真平台,实现控制系统验证。首先,利用Carsim和Prescan建立主车动力学模型和跟驰工况仿真环境;然后,利用Simulink搭建控制系统,完成联合仿真;最后,在低速和高速工况下对控制算法进行仿真实验,验证个性化模型及系统的可行性和有效性。本文采用8位驾驶人实车实验数据验证驾驶人辨识模型和个性化跟驰模型,采用仿真实验验证纵向速度控制系统,实验结果如下:1)在相同跟驰环境下,不同驾驶人加速度、跟驰间距、与前车相对速度及碰撞时间倒数的统计分布和时频分布存在一定差异,以此建立辨识模型,辨识精度达96.81%,表明提取差异性参数特征的有效性;2)构建双层个性化跟驰模型,模型在训练集和测试集的加速度预测误差均值分别为0.101m/s和0.123m/s,相较于对比模型,预测效果提升30%以上;3)仿真实验验证双层控制系统,在低速及高速工况下,系统能准确跟踪期望加速度序列,并保持驾驶安全性与舒适性;不同驾驶人的加速度及跟驰距离在低速及高速工况下表现出不同程度的差异性,进一步表明个性化跟驰模型的有效性及控制系统的可行性。

关键词：个性化驾驶辅助系统跟驰行为个体差异性高斯混合模型隐马尔可夫模型

基于自然驾驶跟车数据的驾驶人差异性分析与辨识

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交通运输系统工程与信息 2021年第1期21卷 48-55页

作者：刘志强张凯铎倪捷江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013

为研究跟车工况下个体驾驶行为特性及其辨识,以驾驶人自然驾驶数据为基础,通过统计分析,频域分析及时频分析,多尺度对比驾驶人加速度、碰撞时间倒数、跟车时距等跟车轨迹特征参数分布的差异性;利用统计方法和离散小波变换提取能够表征... 详细信息

为研究跟车工况下个体驾驶行为特性及其辨识,以驾驶人自然驾驶数据为基础,通过统计分析,频域分析及时频分析,多尺度对比驾驶人加速度、碰撞时间倒数、跟车时距等跟车轨迹特征参数分布的差异性;利用统计方法和离散小波变换提取能够表征驾驶人跟车习性差异的特征参数,分析不同参数输入结果,确定最优参数组合,建立基于随机森林的驾驶人差异性辨识模型;对8位驾驶人的实车数据分析和辨识结果表明,以加速度,与前车相对速度、相对距离,跟车时距,碰撞时间倒数的平均值、标准差、中位数、小波能量熵为特征向量的随机森林模型,驾驶人识别的准确率能达到96.48%,袋外错误率为4.55%,相比于支持向量机、K近邻、BP神经网络,具有更高的识别准确性。说明运用多尺度细化特征向量建立的随机森林模型在识别跟车工况下驾驶人的差异性方面是可行的,该结果对驾驶行为精细化研究及个性化辅助驾驶系统发展具有重要意义。

关键词：交通工程驾驶行为随机森林驾驶人识别跟车行为个体差异性

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针刺对不同体质人群痛阈效应研究

中国针灸 2016年第5期36卷 491-495页

作者：杨晓光李学智付妮妮席小芳刘菲任毅汪继梁傅燕重庆医科大学中医药学院重庆医科大学中医药研究室重庆400016 汉中市中心医院康复科重庆市垫江县中医院治未病中心

目的:观察9种不同中医体质人群在各时间点针刺痛阈效应差异,评价针刺对不同体质人群的作用。方法:采用横断面法对600例受试者进行中医体质调查,判定调查对象的中医体质类型(分为平和质、气虚质、阳虚质、阴虚质、痰湿质、湿热质、血瘀... 详细信息

目的:观察9种不同中医体质人群在各时间点针刺痛阈效应差异,评价针刺对不同体质人群的作用。方法:采用横断面法对600例受试者进行中医体质调查,判定调查对象的中医体质类型(分为平和质、气虚质、阳虚质、阴虚质、痰湿质、湿热质、血瘀质、气郁质、特禀质9型)。对9种体质受试者均取左侧足三里穴予以均等手法针刺,留针30min。采用2390型Von Frey测痛仪于针刺前、针刺得气即刻、留针10min、留针30min、出针后15min各时间点测定受试者压痛阈值。结果:体质和时间点之间存在交互作用(P差异有统计学意义(均P<0.01)。留针10min、留针30min时,与平和质相比,其他偏颇体质人群痛阈改变率明显偏低(均P<0.05)。结论:针刺足三里穴对不同体质人群的作用不同,其效应维持时间也不同。

关键词：针刺镇痛中医体质时效性个体差异性

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夏季高血压的困惑及自我监测管理

中老年保健 2022年第6期 10-12页

作者：高焱莎中日医院心脏科

原发性高血压,简称高血压,是以体循环动脉压升高为主要临床表现的心血管综合征,它是一组多因素,多环节、多阶段和个体差异性较大的疾病,也是目前我国发病率最高的慢性心血管病。高血压的发病与很多危险因素有关,比较重要的危险因素有高... 详细信息

原发性高血压,简称高血压,是以体循环动脉压升高为主要临床表现的心血管综合征,它是一组多因素,多环节、多阶段和个体差异性较大的疾病,也是目前我国发病率最高的慢性心血管病。高血压的发病与很多危险因素有关,比较重要的危险因素有高钠和(或)低钾饮食,超重和肥胖,吸烟和(或)过量饮酒。

关键词：个体差异性体循环动脉压超重和肥胖过量饮酒原发性高血压危险因素自我监测心血管

现代信息技术教学在高职院校专业课中的应用——以“机车总体及走行部”课程为例

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移动信息 2022年第8期 145-147页

作者：王颜明吉林铁道职业技术学院吉林吉林132200

“机车总体及走行部”是我国铁道机车专业的基础课程,该课程实践性较强,学生需要在理论基础学习之上完成各项实践活动。新时代下,为了进一步提高机车专业基础课程教学质量,文章以现代信息教育为导向,分析了现代信息技术的教学特点,论述... 详细信息

“机车总体及走行部”是我国铁道机车专业的基础课程,该课程实践性较强,学生需要在理论基础学习之上完成各项实践活动。新时代下,为了进一步提高机车专业基础课程教学质量,文章以现代信息教育为导向,分析了现代信息技术的教学特点,论述了“机车总体及走行部”课程教学的现实困境,提出了基于现代信息技术的“机车总体及走行部”课程改革措施,以此为培养复合型、创新型人才提供支持。

关键词：现代信息技术互联网平台个体差异性高职院校

维普期刊数据库评论

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从异质性浅谈中西医的差异

中国实用医药 2022年第15期17卷 194-196页

作者：陈代军李丹丹湖南中医药大学 410208 湖南中医药大学第二附属医院 410208

从异质性角度看中西医,西医试图消除异质性在各方面的影响,中医将其作为研究与应用的一个重要参考因素,这种差异是由两种医学背后不同的哲学基础与思维方式决定的:西医以分析还原论为指导,抽象思维逻辑是其基础思维方式;中医以整体论为... 详细信息

从异质性角度看中西医,西医试图消除异质性在各方面的影响,中医将其作为研究与应用的一个重要参考因素,这种差异是由两种医学背后不同的哲学基础与思维方式决定的:西医以分析还原论为指导,抽象思维逻辑是其基础思维方式;中医以整体论为指导,中国古代特有的“象思维”是其基本思维方式。

关键词：个体差异性中医西医思维模式

水平三(六年级)《足球:脚内侧传接球》教案

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校园足球 2022年第11期 58-60页

作者：任云飞江苏省溧阳市文化小学 213300

一、指导思想本节课以“健康第一”为指导思想,注重学生足球基本技术的掌握与实践应用,教师要充分强调学生的主体地位,关注学生的个体差异性,全面提高学生的身体和心理素质水平,为学生终身体育奠定基础。通过课堂教学,使学生养成积极自... 详细信息

一、指导思想本节课以“健康第一”为指导思想,注重学生足球基本技术的掌握与实践应用,教师要充分强调学生的主体地位,关注学生的个体差异性,全面提高学生的身体和心理素质水平,为学生终身体育奠定基础。通过课堂教学,使学生养成积极自觉锻炼的习惯,并对足球运动产生兴趣。二、教材分析本节课教学内容选自人教版《体育与健康》教材中足球脚内侧传接球的内容,脚内侧传接球是足球比赛中队员之间传递、推进、完成射门的基本技术,也是队员在比赛中运用较多的技术动作之一。

关键词：足球运动足球比赛个体差异性自觉锻炼终身体育教材分析指导思想课堂教学

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基于创新思维的语文学科教学策略

新智慧 2022年第6期 19-21页

作者：李光红贵州省遵义市红花岗区第二十小学

随着新课改的深入,社会各界对教育教学提出了更高的要求,教师也在不断地调整教学策略和教学理念,将创造性的思想和方法运用到学科教学中去,通过引导和激励,促进学生的健康成长和发展。怎样培养学生的创造力和创新思维,如何在教学中有效... 详细信息

随着新课改的深入,社会各界对教育教学提出了更高的要求,教师也在不断地调整教学策略和教学理念,将创造性的思想和方法运用到学科教学中去,通过引导和激励,促进学生的健康成长和发展。怎样培养学生的创造力和创新思维,如何在教学中有效激发和促进学生的创新思维,从源头上提升教学质量,是每个教师都要认真思考的问题。教师要从学生的视角来考虑问题,从学生的主体地位出发,理解学生的个体差异性,注重他们的内在逻辑,从而提高他们的整体素质。

关键词：提升教学质量个体差异性语文学科教学创新思维新课改教学策略培养学生的创造力学生的视角

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基因多态性与运动训练敏感性的关联

中国组织工程研究与临床康复 2008年第15期12卷 2969-2974页

作者：刘海平胡扬许春燕马国栋温州医学院体育科学学院浙江省温州市325035 北京体育大学运动人体科学学院北京市100084 山东理工大学体育学院山东省淄博市255049

学术背景:运动训练引起机体生理功能、解剖结构发生适应性变化,这种因训练引起的生理功能、解剖结构适应性改变在不同个体之间存在着明显的差异。这种个体差异性很大程度上是由遗传因素——基因多态性所决定。目的:总结近些年来基因多... 详细信息

学术背景:运动训练引起机体生理功能、解剖结构发生适应性变化,这种因训练引起的生理功能、解剖结构适应性改变在不同个体之间存在着明显的差异。这种个体差异性很大程度上是由遗传因素——基因多态性所决定。目的:总结近些年来基因多态性与运动训练敏感性的关联性研究进展。检索策略:应用计算机检索Pubmed数据库2002-01/2006-12的相关文献,检索词"Genepolymorphism,endurance training,strengthtraining,aerobic training",限定文章语言种类为English。同时计算机检索中国期刊全文数据库2002-01/2006-12期间的相关文章,检索词"基因多态性;耐力训练;力量训练",限定文章语言种类为中文。共检索到58篇文献,对资料进行初审,纳入标准:①与有氧耐力训练敏感性相关联的相关基因多态性。②与力量训练敏感性变化相关联的相关基因多态性。③与低氧训练敏感性变化相关联的相关基因多态性。文献评价:文献的来源主要是相关基因多态性与运动训练过程中生理、生化指标敏感性变化关联性方面的前瞻队列研究。资料综合:①运动训练引起机体生理、生化指标敏感性变化的个体差异性主要是由遗传因素--基因多态性所决定的。②近年来,有关基因多态性与运动训练后生理、生化指标敏感性变化关联性研究较多,主要集中在相关基因多态性与耐力训练、力量训练和低氧训练后生理、生化指标敏感性变化关联。③研究表明,ACE基因I/D多态性、HIF-1α基因C1772T多态性等相关功能基因多态性与耐力训练、力量训练及低氧训练后生理、生化指标的敏感性变化相关联。结论:基因多态性虽是决定了人类生理表型特征的遗传标记,但同一基因多态性的各种基因型在不同种族间进行运动训练引起生理表型特征的敏感性变化却有不同。随着对基因多态性与运动训练敏感性关联研究的不断深入,将进一步揭示其相关机制。

关键词：个体差异性训练基因多态性