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丘陵山地果园立体生态的护理技术与效果

北京农业（下旬刊） 2011年第6期 39-40页

作者：吴国荣浙江省庆元县黄田镇农村工作服务中心浙江庆元323809

丘陵山地果园的种植活动,面临着许多问题,结合集成农业生态技术,对丘陵山地果园进行生态方面的维护,不仅实现了生态环境的质量提高,更使种植业的经济效益获得发展。

关键词：丘陵山地果园立体生态护理技术效果

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丘陵山地果园立体生态护理技术及效果

现代农业科技 2008年第1期 12-13页

作者：王烨冰丽水学院经济管理学院浙江丽水323000

丘陵山地果园种植业面临土地退化和农产品安全等问题,科学地进行立体生态护理,既改善了生态环境,又可提高山地种植业的经济效益。丽水市"丘陵山地果园立体生态护理研究"课题组,运用集成农业生态技术手段,进行丘陵山地果园立体生态护理,... 详细信息

丘陵山地果园种植业面临土地退化和农产品安全等问题,科学地进行立体生态护理,既改善了生态环境,又可提高山地种植业的经济效益。丽水市"丘陵山地果园立体生态护理研究"课题组,运用集成农业生态技术手段,进行丘陵山地果园立体生态护理,经过近3年的实施,实现了生态良性循环,经济效益提高显著。

关键词：丘陵山地果园立体生态护理效益分析

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丘陵山地果园立体生态的护理技术与效果

北京农业 2011年第9期 171-172页

作者：吴国荣浙江省庆元县黄田镇农村工作服务中心

关键词：丘陵山地果园立体生态护理技术效果

我国丘陵山地果园机械化开沟施肥发展现状与趋势

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农业装备与车辆工程 2024年第10期62卷 30-35页

作者：傅剑朱建锡姚爱萍金华市农业科学研究院浙江金华321000 浙江省农业机械研究院浙江金华321000 金华市农业农村生态与能源技术推广站浙江金华321000

水果产业已成为我国农业三大产业之一,随着农村劳动力的进一步流失与人口老龄化,果园管理劳动力短缺问题愈加突出。开沟施肥作为果园管理中劳动力最为密集的作业环节之一,其机械化程度对果园全程机械化水平影响巨大,对于丘陵山地果园而... 详细信息

水果产业已成为我国农业三大产业之一,随着农村劳动力的进一步流失与人口老龄化,果园管理劳动力短缺问题愈加突出。开沟施肥作为果园管理中劳动力最为密集的作业环节之一,其机械化程度对果园全程机械化水平影响巨大,对于丘陵山地果园而言,开沟施肥机械化程度更低。为此,概述了我国丘陵山地果园生产机械化现状,并以中小型果园开沟施肥机的发展与研究进展为重点,探讨我国丘陵山地果园机械化开沟施肥存在的问题与发展趋势,以期为丘陵山地果园机械化开沟施肥提供参考。

关键词：开沟施肥机果园机械化丘陵山地果园农业机械

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南方丘陵山地果园采摘机械的现状

林业机械与木工设备 2014年第9期42卷 4-7页

作者：章江丽陈顺伟庄晓伟朱杭瑞潘炘浙江省林业科学研究院浙江省森林资源生物与化学利用重点实验室浙江杭州310023

丘陵山地果园的机械化采摘已成为丘陵山地果园作业的核心需求。介绍了山地果园采摘机械的类型、发展现状,以及目前国内外山地果园采摘机械的理论研究水平,分析了国内几种山地果园采摘机械的类型及特点,探讨了国内山地果园采摘机械的发... 详细信息

丘陵山地果园的机械化采摘已成为丘陵山地果园作业的核心需求。介绍了山地果园采摘机械的类型、发展现状,以及目前国内外山地果园采摘机械的理论研究水平,分析了国内几种山地果园采摘机械的类型及特点,探讨了国内山地果园采摘机械的发展方向。

关键词：丘陵山地果园采摘机械现状发展

适应丘陵果园的六足机器人足端结构设计与研究

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适应丘陵果园的六足机器人足端结构设计与研究

作者：谢金发南昌大学

学位级别：硕士

丘陵山地果园由于路面石块、杂草等障碍物以及果园复杂的地形、土壤硬度等原因造成履带式、轮式移动平台不能自如地在果园中行走。然而,足式机器人因其能灵活地落足于地面且跨越障碍的能力较好,是丘陵果园实现机械化的重要研究内容。针... 详细信息

丘陵山地果园由于路面石块、杂草等障碍物以及果园复杂的地形、土壤硬度等原因造成履带式、轮式移动平台不能自如地在果园中行走。然而,足式机器人因其能灵活地落足于地面且跨越障碍的能力较好,是丘陵果园实现机械化的重要研究内容。针对如此复杂的环境,机器人要保持稳定行走,其足端作为直接与地面接触的对象,是机器人能够行走于丘陵果园的重要保证。通过结合丘陵果园生产管理工作需求,对机器人不同足端进行归纳总结,得到足端结构需满足如下设计要求:(1)足底对地面的压强不超过90 MPa,(2)足端结构需要对斜坡角度的自适应能力,(3)变形后姿态自复位能力,(4)足端能被动自适应2H/W≤0.7的凹坑与凸块等。基于足端结构设计要求,利用解析法对足端结构进行了运动学分析,验证了足端结构运动的连续性、足底运动范围的合理性及足端有关结构参数设置的合理性。然后,对足端结构在果园可能出现的不同土壤路面的落足稳定性进行了分析,验证了足底的尺寸参数是合理的,足端能够在不同土壤硬度条件下,稳定落足于25°斜坡。最后,通过MATLAB软件利用正弦谐波叠加法建立含有凹坑与凸块的C级路面,并在ADAMS软件中实现路面的可视化。根据果园机器人设计要求,进行了六足机器人的结构设计,机器人单腿运动学计算,将关节角度变化作为含自适应足端的机器人驱动函数设计,对含有自适应足端的机器人进行机器人落足于水平路面以及斜坡路面的凹坑上和凸块的情况进行动力学分析。研究结果表明:机器人足端能够自适应凹凸变化,且能够攀爬上25°斜坡,机器人足端不论是在攀爬斜坡还是行走在水平路面的过程中,均能实现高为44 mm,宽为140 mm的凸块以及深为44 mm,宽为140 mm凹坑。

关键词：丘陵山地果园足端结构设计自适应六足机器人动力学仿真