检索结果-南通市图书馆

山东医药 2005年第30期45卷 49-50页

作者：窦建关家文毛瑞君贾逢爽孙海涛辛健武警山东省总队医院山东济南250014

膝关节屈曲挛缩畸形为脊髓灰质炎和脑瘫后遗症,严重影响了患者的下肢负重功能.自2000年以来,我们用三连杆撑拉治疗膝关节屈曲挛缩畸形36例,经1～3a随访,效果满意.现报告如下.

关键词：三连杆膝关节屈曲挛缩畸形

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振动驱动三连杆的多稳态分岔和实验

力学季刊 2014年第4期35卷 541-547页

作者：颜粟徐鉴同济大学航空航天与力学学院上海200092

研究了欠驱动机械臂的多稳态行为与驱动频率之间的关系.机械臂被抽象为三根铰接质量杆的三连杆系统,并在基础端承受弱简谐振动驱动.通过拉格朗日方程建立质量三连杆动力学方程,利用多尺度法对建立的模型进行理论分析,得出三连杆多稳态... 详细信息

研究了欠驱动机械臂的多稳态行为与驱动频率之间的关系.机械臂被抽象为三根铰接质量杆的三连杆系统,并在基础端承受弱简谐振动驱动.通过拉格朗日方程建立质量三连杆动力学方程,利用多尺度法对建立的模型进行理论分析,得出三连杆多稳态响应的分岔图.通过数值仿真,得出不同频率下三连杆的多稳态.通过建立实验装置,观察了理论预测.实验结果验证了理论分析的正确性.实验和理论结果都表明,随着振动驱动频率的变化,系统会出现单稳态、双稳态、三稳态和四稳态运动.

关键词：振动驱动三连杆分岔多稳态实验欠驱动机械臂

三连杆撑拉治疗膝关节屈曲挛缩36例护理体会

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齐鲁护理杂志 2007年第6期13卷 42-43页

作者：黄晓青武警总队医院山东济南250014

2000年以来,我院采用三连杆撑拉治疗膝关节屈曲挛缩36例,围术期给予精心护理,术后患肢功能恢复良好,效果满意.现报告如下.

关键词：膝关节屈曲挛缩精心护理三连杆治疗功能恢复围术期

基于Simulink的三连杆机械臂控制器参数化算法

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工业加热 2020年第11期49卷 44-47页

作者：焦婉莹西安航空职业技术学院陕西西安710089

面向三连杆机械臂控制器设计,提出了直接参数化算法。三连杆机械臂系统属于非线性系统,可转变为具备期望特性结构的线性系统,以明确控制器参数化形式。在控制器设计中,依旧具备可利用自由度,以此优化完善系统整体性能。通过直接参数化算... 详细信息

面向三连杆机械臂控制器设计,提出了直接参数化算法。三连杆机械臂系统属于非线性系统,可转变为具备期望特性结构的线性系统,以明确控制器参数化形式。在控制器设计中,依旧具备可利用自由度,以此优化完善系统整体性能。通过直接参数化算法,且基于Simulink仿真检验算法实效性。结果表明,三连杆机械臂控制器可实现机械臂稳定运转于直立平衡点位置;且直接参数化算法可显著优化机械臂各个关节响应调节时间与超调量。

关键词： Simulink 三连杆机械臂控制器参数化算法

基于MATLAB的三连杆PID轨迹跟踪及Simulink仿真

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电子设计工程 2019年第21期27卷 97-101页

作者：于航华东理工大学

本文旨在实现对末端点进行轨迹控制,以及对理论轨迹的跟踪,采用了欧拉-拉格朗日法建立动力学方程,对二阶平面上的三连杆结构进行数学建模,Simulink仿真。通过对PID控制参数进行调整,并比对理论与实际轨迹图,设计出了可以在短时间内对末... 详细信息

本文旨在实现对末端点进行轨迹控制,以及对理论轨迹的跟踪,采用了欧拉-拉格朗日法建立动力学方程,对二阶平面上的三连杆结构进行数学建模,Simulink仿真。通过对PID控制参数进行调整,并比对理论与实际轨迹图,设计出了可以在短时间内对末端轨迹进行跟踪的PID算法及参数;并通过改变控制参数,验证了控制规律。

关键词： PID控制三连杆 MATLAB 轨迹跟踪 Simulink仿真

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柔接三连杆起重装置的几何计算

安装 1994年第4期 1-4,37页

作者：刘冲河北省安装工程公司

柔接三连杆装置平衡位置的计算是简单的。但当其辅助杆由２根增至３根时，设备杆的计算因需引入力学条件而变得繁杂。本文给出了双辅助杆和三辅助杆装置中设备杆的长度及相对位置的精确解法；为供无电算条件时的应用，还给出了三辅助杆... 详细信息

柔接三连杆装置平衡位置的计算是简单的。但当其辅助杆由２根增至３根时，设备杆的计算因需引入力学条件而变得繁杂。本文给出了双辅助杆和三辅助杆装置中设备杆的长度及相对位置的精确解法；为供无电算条件时的应用，还给出了三辅助杆装置设备杆的近似解法。

关键词：起重装置三连杆几何计算

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基于三连杆结构的小角度两轴转台设计

测控技术 2015年第9期34卷 76-79页

作者：张迪牛通卢高林吴万震梁波中国民航大学工程技术训练中心天津300300 中国民航大学航空自动化学院天津300300

采用三连杆形式构建机械结构,以步进电机和角度传感器为驱动和测量部件,设计了一种小角度两轴转台。通过系统数学模型的推导和仿真,确定了位置控制器和速度控制器的PID参数。以AVR型微处理器为控制核心,设计了电机驱动电路、电机堵转保... 详细信息

采用三连杆形式构建机械结构,以步进电机和角度传感器为驱动和测量部件,设计了一种小角度两轴转台。通过系统数学模型的推导和仿真,确定了位置控制器和速度控制器的PID参数。以AVR型微处理器为控制核心,设计了电机驱动电路、电机堵转保护电路、角度测量电路、液晶显示和矩阵按键电路等,通过微处理器主程序和增量式PID算法程序设计,实现了转动角度和速度的自动控制。为小角度两轴转台提供一种设计方法。

关键词：三连杆转动平台步进电机 PID算法

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三连杆轮式蛇形机器人设计及运动分析

机械传动 2021年第4期45卷 75-79页

作者：管小清吕志强北京电子科技职业学院教务处北京100176 北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081

为了克服被动轮驱动蛇形机器人运动能力弱的缺点,提出了一种新型三连杆主动轮驱动蛇形机器人。该蛇形机器人由多个被动关节连接的串联连杆组成,每个连杆的中心都有一个主动全向轮。全向轮的驱动力只作用于横向,而机器人则沿纵向运动。此... 详细信息

为了克服被动轮驱动蛇形机器人运动能力弱的缺点,提出了一种新型三连杆主动轮驱动蛇形机器人。该蛇形机器人由多个被动关节连接的串联连杆组成,每个连杆的中心都有一个主动全向轮。全向轮的驱动力只作用于横向,而机器人则沿纵向运动。此外,针对该蛇形机器人具有非完整约束和欠驱动的特点,采用局部坐标系,设计了一种带有防滑功能的运动控制器,使运动和关节角度互不干涉。蛇形机器人蜿蜒爬行实验结果表明,所提出的设计是可行的,且运动控制器有效避免了全向车轮的打滑问题,提高了整个系统的稳定性。

关键词：蛇形机器人轮式驱动三连杆模块化主动轮非线性控制系统

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三连杆式仿袋鼠腿悬架特性研究与仿真分析

三连杆式仿袋鼠腿悬架特性研究与仿真分析

作者：史佳豪太原科技大学

学位级别：硕士

车辆悬架系统能够有效缓冲或隔离不平路面的振动和冲击,对提升车辆乘坐舒适性和行驶安全性起着重要作用。随着汽车工业的快速发展,传统悬架系统由于受到功能或成本等因素限制不能满足人们对高性能悬架的需求。因此,新型悬架结构研发就... 详细信息

车辆悬架系统能够有效缓冲或隔离不平路面的振动和冲击,对提升车辆乘坐舒适性和行驶安全性起着重要作用。随着汽车工业的快速发展,传统悬架系统由于受到功能或成本等因素限制不能满足人们对高性能悬架的需求。因此,新型悬架结构研发就成为亟待解决的课题。研究发现,袋鼠在运动中所表现出的快速、稳定且低能耗等特性与高性能悬架的性能要求相一致。故本文从仿生学角度出发,通过对袋鼠腿部肢体结构及功能的剖析与提炼,构建出等骨骼比例的三连杆式仿袋鼠腿悬架,并采用理论建模和仿真模拟的方法对该悬架的性能和车辆舒适性进行研究。本文的主要工作如下:1)通过查阅相关文献,总结分析了传统悬架系统发展的不足和制约因素,发现现有悬架和设计方法难以满足人们对高性能悬架的需求。针对此问题,本文基于袋鼠腿的运动特性,提出一种悬架的仿生设计解决方案,设计出一种等骨骼比例的三连杆式仿袋鼠腿悬架。2)采用拉格朗日方程法建立三连杆式仿袋鼠腿悬架的动力学模型,分析发现该模型参数具有强耦合、强非线性,难以用解析法对其进行求解,故采用数值仿真法对三连杆式仿袋鼠腿悬架特性进行研究与分析。3)采用D-H法和矩阵乘逆法对三连杆式仿袋鼠腿悬架进行运动学建模,并结合运动学正、逆解方程和袋鼠腿的运动特性等,对悬架在静平衡、拉伸和压缩极限三个状态下的位置和姿态进行了求解。4)根据车辆悬架设计方法,结合袋鼠腿的结构和运动特性确定出三连杆式仿袋鼠腿悬架的刚度、阻尼、簧载质量等系统参数,并在ADAMS中建立其仿真模型。5)在MATLAB中生成冲击路面和车速为30km/h、40km/h、50km/h、60 km/h、70km/h、90km/h、120km/h的A、B、C、D级路面激励并输入到三连杆式仿袋鼠腿悬架的ADAMS模型中,对其进行性能研究和车辆舒适性分析。研究发现,(1)该悬架的车身垂向加速度、轮胎动位移、悬架动行程和车身高度等性能参数都在合理的范围内,表明三连杆式仿袋鼠腿悬架结构设计和参数选择的合理性;(2)车身垂向加速度均方根值及其传递率的数值范围为0.08?1.42m/s和1?2.8%,表明该悬架能够对来自路面的冲击进行有效地缓冲和减振,表现出良好的乘坐舒适性;(3)车身垂向加速度和轮胎动位移的均方根值传递率在中—高速路况下分布集中且变化平稳,表明该悬架在中—高速路况下比较稳定且性能优异;(4)路面等级对车辆舒适性的影响要大于车速的影响;(5)加权加速度均方根值整体上都在舒适的范围内,然而在D级路面车速60km/h路况下的舒适性较差,表明该悬架在大部分路况下表现出较好的舒适性,但还有进一步优化的空间;(6)该悬架对凸起冲击路面的减振效果能够达到66%,表明该悬架拥有良好的抗冲击性能。6)用扫频法对三连杆式仿袋鼠腿悬架的频域响应进行了研究。结果表明,三连杆式仿袋鼠腿悬架的第一阶共振频率约为1.1Hz,避开了人体的敏感频率范围4?8Hz。7)基于多项式拟合原理,对拉格朗日动力学模型数据和仿真模型数据进行了拟合对比。结果显示,理论数据与仿真数据具有良好的一致性。综上所述,所提出的三连杆式仿袋鼠腿悬架能够对来自路面的振动和冲击进行有效地缓冲和隔离,悬架系统表现出良好的性能和较好的车辆舒适性,验证了三连杆式仿袋鼠腿悬架设计的合理性和有效性。

关键词：悬架袋鼠腿三连杆舒适性动力学建模运动学建模

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钢板弹簧建模方法研究

汽车工程 2013年第7期35卷 660-666页

作者：李凌阳张云清覃刚胡三宝侯宇明华中科技大学CAD中心武汉430074 东风汽车公司技术中心武汉430056

建立了5种不同的钢板弹簧模型,并从钢板弹簧自身的力学特性、悬架系统的K&C特性以及整车动态特性等方面,对这5种钢板弹簧模型进行了仿真分析对比。结果表明,在传统的SAE三连杆方法和离散梁方法的基础上引入梁单元而提出的扩展三连杆方法... 详细信息

建立了5种不同的钢板弹簧模型,并从钢板弹簧自身的力学特性、悬架系统的K&C特性以及整车动态特性等方面,对这5种钢板弹簧模型进行了仿真分析对比。结果表明,在传统的SAE三连杆方法和离散梁方法的基础上引入梁单元而提出的扩展三连杆方法,建模过程较简便,仿真结果与公认具有较高精度的离散梁模型的结果较接近,比较适用于悬架子系统和整车分析。

关键词：钢板弹簧有限元法离散梁三连杆动力学模型建模方法