检索结果-南通市图书馆

基于改进蚁群算法的无人驾驶飞行器三维航迹规划与重规划

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西北工业大学学报 2013年第6期31卷 901-907页

作者：唐必伟朱战霞方群陈攀峰西北工业大学航天学院陕西西安710072 西北工业大学航天飞行动力学技术国家级重点实验室陕西西安710072 湖北三江航天红峰控制公司湖北孝感432900

研究了一种改进蚁群算法在无人驾驶飞行器三维航迹规划中的应用。针对基本蚁群算法容易过早陷入局部最优以及过早陷入迭代停滞的缺陷,新提出了一种信息素挥发系数的随机自适应调节方法;借助最小威胁曲面这个概念,将最小威胁曲面向水平... 详细信息

研究了一种改进蚁群算法在无人驾驶飞行器三维航迹规划中的应用。针对基本蚁群算法容易过早陷入局部最优以及过早陷入迭代停滞的缺陷,新提出了一种信息素挥发系数的随机自适应调节方法;借助最小威胁曲面这个概念,将最小威胁曲面向水平面投影,使三维航迹规划转换为二维航迹规划;并借助动态窗口这个概念,在三维离线航迹的基础上进行航迹局部重规划;最后给出仿真验证。仿真结果表明:改进蚁群算法在解的优越性和算法的快速性上都全面优于基本蚁群算法,并且改进的蚁群算法在三维航迹重规划上有很强的适应性。

关键词：改进蚁群算法三维航迹规划三维航迹重规划动态窗口最小威胁曲面

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移动威胁下的无人机三维航迹规划

上海交通大学学报 2014年第10期48卷 1400-1405页

作者：陈侠张婧徐光延沈阳航空航天大学自动化学院沈阳110136

针对移动威胁下的无人机三维航迹规划问题,采用自适应卡尔曼滤波算法,对移动威胁的状态信息进行了预测,依据其航迹方位角、航迹倾斜角与视线角之间的关系,建立了航迹角控制数学模型,并提出了移动威胁下基于参数调整的航迹规划算法.仿真... 详细信息

针对移动威胁下的无人机三维航迹规划问题,采用自适应卡尔曼滤波算法,对移动威胁的状态信息进行了预测,依据其航迹方位角、航迹倾斜角与视线角之间的关系,建立了航迹角控制数学模型,并提出了移动威胁下基于参数调整的航迹规划算法.仿真结果表明,该算法能够保证无人机有效地躲避空中移动威胁,并提高了其规避移动威胁的快速性.

关键词：无人机移动威胁航迹角控制数学模型参数调整三维航迹规划

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基于A＊算法的远程导弹三维航迹规划算法

北京理工大学学报 2007年第7期27卷 613-617页

作者：宋建梅李侃北京理工大学宇航科学技术学院北京100081

提出了一种基于A*算法的三维航迹规划方法.该方法将远程导弹的运动学模型离散化,利用导弹过载作为控制量,并结合约束条件,直接对三维空间进行最优航迹搜索.航迹规划过程不仅结合了导弹的本身机动特性,并且充分利用地形信息进行地形回避... 详细信息

提出了一种基于A*算法的三维航迹规划方法.该方法将远程导弹的运动学模型离散化,利用导弹过载作为控制量,并结合约束条件,直接对三维空间进行最优航迹搜索.航迹规划过程不仅结合了导弹的本身机动特性,并且充分利用地形信息进行地形回避和威胁回避.仿真实验表明,该方法能够直接规划出三维空间中满足导弹过载约束的最优航迹.

关键词：远程导弹三维航迹规划 A*算法搜索空间

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基于Q学习的无人机三维航迹规划算法

上海交通大学学报 2012年第12期46卷 1931-1935页

作者：郝钏钏方舟李平浙江大学控制科学与工程学系杭州310027 浙江大学航空航天学院杭州310027

针对现有的基于强化学习的无人机航迹规划方法因无法充分考虑无人机的航迹约束而使规划获得的航迹可用性较差的问题,提出一种更有效的无人机三维航迹规划算法.该算法利用无人机的航迹约束条件指导规划空间离散化,不仅降低了最终的离散... 详细信息

针对现有的基于强化学习的无人机航迹规划方法因无法充分考虑无人机的航迹约束而使规划获得的航迹可用性较差的问题,提出一种更有效的无人机三维航迹规划算法.该算法利用无人机的航迹约束条件指导规划空间离散化,不仅降低了最终的离散规划问题的规模,而且也在一定程度上提高了规划获得的航迹的可用性,通过在回报函数中引入回报成型技术,使算法具有满意的收敛速度.无人机三维航迹规划的典型仿真结果表明了所提出算法的有效性.

关键词：无人机三维航迹规划启发信息航迹约束 Q学习

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基于改进灰狼优化算法的无人机三维航迹规划

华中科技大学学报（自然科学版） 2017年第10期45卷 38-42页

作者：柳长安王晓鹏刘春阳吴华华北电力大学控制与计算机工程学院北京102206

为了解决三维复杂环境下的无人机航迹规划问题,提出一种基于改进灰狼优化算法的无人机三维航迹规划方法.模拟真实的地理环境,建立三维地形模型和禁飞区模型,构造合理的评价函数.在改进算法中,设计一种基于贪婪思想和变异策略的初始化方... 详细信息

为了解决三维复杂环境下的无人机航迹规划问题,提出一种基于改进灰狼优化算法的无人机三维航迹规划方法.模拟真实的地理环境,建立三维地形模型和禁飞区模型,构造合理的评价函数.在改进算法中,设计一种基于贪婪思想和变异策略的初始化方法,提升了初始种群的平均适应度值;将一种非线性递减函数引入距离控制参数,解决了灰狼优化算法开发能力不足的问题;设计一种动态加权平均和静态平均混合的位置更新策略,解决了灰狼优化算法位置更新策略不灵活的问题.仿真结果表明:该算法相比于其他几种相关算法,航迹代价较小、收敛速度较快且效果更稳定.

关键词：三维航迹规划灰狼优化无人机贪婪思想混合机制

基于多策略高尔夫优化算法的无人机三维航迹规划

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北京航空航天大学学报 2024年

作者：孙博章文鹏吴泽萱苏烨博魏明中国民航大学民航航班广域监视与安全管控技术重点实验室中国民航大学空中交通管理学院

考虑动态限制区、无线电干扰、障碍物、无人机性能等因素，根据任务的起讫点和计划时间，建立一种无人机(Unmanned aerial vehicle， UAV)三维航迹规划问题的数学模型，确定无人机航迹和实际出发时间，追求航迹长度成本、飞行高度成本... 详细信息

考虑动态限制区、无线电干扰、障碍物、无人机性能等因素，根据任务的起讫点和计划时间，建立一种无人机(Unmanned aerial vehicle， UAV)三维航迹规划问题的数学模型，确定无人机航迹和实际出发时间，追求航迹长度成本、飞行高度成本、威胁成本和平滑成本最少。根据问题特征，设计求解该问题的多策略高尔夫优化算法( Multi-Strategy Golf Optimization Algorithm， MSGOA)，利用Sine映射产生更具多样性的初始种群，在算法的探索阶段融合Piecewise混沌映射和黄金正弦策略以扩大算法的全局探索能力，在算法的开发阶段使用柯西变异策略以增加算法局部寻优能力。将本文改进算法与其他五种主流群智能算法在10个标准测试函数进行求解对比，证明改进算法的有效性。最后，以中国香港的真实数字高程模型地图(Digital Elevation Model， DEM)为例，剖析不同参数的变化对最佳无人机三维航迹的影响，并对比不同算法在该问题上的求解性能差异，从而证明模型和算法的优越性。

关键词：无人机三维航迹规划高尔夫优化算法混沌映射黄金正弦算法柯西变异

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基于特殊双向A*搜索算法的三维航迹规划

系统仿真学报 2008年第S2期20卷 229-233页

作者：王鹏程夏洁火力控制技术国防科技重点实验室洛阳471000 北京航空航天大学自动化学院北京100191

提出了一种基于特殊双向A*搜索算法的三维航迹规划方法。该方法充分利用终端与始端的初始信息进行双向搜索,有效提高了搜索效率,可以满足飞机以指定角度出发和到达的姿态要求(俯仰角与航向角);根据飞机转弯半径和规划俯仰角,将三维空间... 详细信息

提出了一种基于特殊双向A*搜索算法的三维航迹规划方法。该方法充分利用终端与始端的初始信息进行双向搜索,有效提高了搜索效率,可以满足飞机以指定角度出发和到达的姿态要求(俯仰角与航向角);根据飞机转弯半径和规划俯仰角,将三维空间网格化;通过当前节点与其父节点位置关系确定飞机姿态,依此扩展子节点,既可以保证可飞性,又可以保证高效性;启发函数采用三维折距。仿真结果表明,该算法效率很高,能够得到满足指定姿态要求和实时性要求的三维航迹。

关键词：特殊双向A*搜索三维航迹规划网格姿态三维折距实时性

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无人机三维航迹规划改进方法

测绘通报 2021年第3期 50-54页

作者：冯朝晖韩留生李芹北京大学地球与空间科学学院遥感与地理信息系统研究所北京100871 山东理工大学建筑工程学院山东淄博255000

在地形起伏的复杂环境下进行遥感观测任务需要进行三维航迹规划以适应多变的自然环境,而且在规划航迹时需要考虑减少飞行时间和能量消耗以提高作业效率。本文提出了一种曲面趋平化算法(CSFA),首先采用准均匀B样条曲面拟合算法对CSFA算... 详细信息

在地形起伏的复杂环境下进行遥感观测任务需要进行三维航迹规划以适应多变的自然环境,而且在规划航迹时需要考虑减少飞行时间和能量消耗以提高作业效率。本文提出了一种曲面趋平化算法(CSFA),首先采用准均匀B样条曲面拟合算法对CSFA算法处理后的目标区域DEM进行插值,构建区域的自然环境地形模型;然后为了减少时间和能量的消耗,采用点边式宽度算法计算最优飞行方向,获得最少转弯次数;最后通过摄影测量中的重叠度约束和区域环境地形模型计算三维航带和曝光点。试验通过在不同的航高下建立约束进行三维航迹规划模拟仿真,试验结果表明,本文提出的方法能够缩短航带长度,降低作业能耗,有效地提高了观测任务效率。

关键词：地形起伏三维航迹规划 B样条曲面拟合曲面趋平化缩短航带

基于模型约束A^(*)算法的无人机三维航迹规划

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国外电子测量技术 2022年第9期41卷 163-169页

作者：张瑞鑫王伟田泽张伟西安工程大学计算机科学学院西安710600 集成电路与微系统设计航空科技重点实验室西安710068 咸阳师范学院计算机学院咸阳712099

针对三维环境中的无人机航迹规划问题,提出了一种基于模型约束A^(*)算法的航迹规划方法。首先,将无人机物理约束与威胁环境进行融合,建立无人机三维航迹规划问题的数学模型;对传统A^(*)算法的代价函数进行优化,采用控制系数值大小的方... 详细信息

针对三维环境中的无人机航迹规划问题,提出了一种基于模型约束A^(*)算法的航迹规划方法。首先,将无人机物理约束与威胁环境进行融合,建立无人机三维航迹规划问题的数学模型;对传统A^(*)算法的代价函数进行优化,采用控制系数值大小的方式选取扩展节点,以提高算法搜索效率;对已生成航迹进行平滑处理,解决航迹点之间的平滑过渡问题。实验结果表明,算法在节点搜索效率和平滑处理中解决了传统A^(*)算法的不足之处,并在三维环境中可规划出一条实际可飞且最优的飞行航迹。

关键词：无人机三维航迹规划 A^(*)算法代价函数航迹平滑