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三维图形仿真技术在疏浚试验和作业训练中有广泛的应用。根据绞吸船的结构与运行特点在对本人完成的绞吸船三维图形仿真模型进行动作流程分析的基础上,阐述了两种变速控制的方法。一种是直接控制,由Python脚本语言实现对船身、绞刀臂等旋转速度的控制;另一种是间接控制,通过对预设的实时动画播放速度的控制来间接实现对绞吸船作业流程的速度控制。最后,对两种方法作了分析比较。

关键词：疏浚绞吸船三维图形仿真速度控制

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六自由度机器人运动学三维图形仿真研究

六自由度机器人运动学三维图形仿真研究

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作者：李玲大连海事大学

学位级别：硕士

机器人是一种机电一体化的复杂动态系统,它应用在不同领域中,如工业、农业、医疗、军事等。而在实际工业中,应用最广泛的机器人是六自由度串联机器人。因其结构的特点可以在工作空间中任意运动,能够很好的完成柔性制造、装配、物流自动... 详细信息

机器人是一种机电一体化的复杂动态系统,它应用在不同领域中,如工业、农业、医疗、军事等。而在实际工业中,应用最广泛的机器人是六自由度串联机器人。因其结构的特点可以在工作空间中任意运动,能够很好的完成柔性制造、装配、物流自动化等作业。为了深入了解机器人的运动情况和动态特性,可以通过计算机模拟仿真技术,揭示机构的合理运动方案及有效的控制算法,从而解决机器人设计、制造以及运行过程中的问题。本文主要针对机器人运动学,采用三维实体模型进行了图形仿真,演示出了机器人的正向运动学过程和逆向运动学过程,为更好的分析和研究机器人提供理论依据。本文的研究对象是Motoman-HP6六自由度机器人(简称Motoman机器人),为了获得Motoman机器人运动学模型,采用了Denavit-Hartenberg(D-H)坐标变换法,得到了机器人连杆及关节的参数表。在此基础之上,推导出了机器人运动学正解模型和逆解模型。并利用Matlab对机器人运动学模型进行了验证。接着,以Motoman机器人运动学原理为理论基础,在Windows平台上,利用三维软件3dsMax和Matlab联合,实现了Motoman机器人运动学的三维图形仿真。该仿真可以根据各关节的运动参数,求解出机器人末端的位置和姿态或是给定末端的位置和姿态,求解出各关节的运动参数。最后,对本文的内容进行了总结和展望。本文对Motoman机器人运动学进行三维图形仿真,旨在利用三维可视化技术,更加形象生动地揭示机器人的运动关系,为后续研究机器人运动路径规划和避碰问题提供参考。

关键词： Motoman机器人 D-H参数运动学模型 Matlab 三维图形仿真

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多自主地面无人车辆系统的三维图形仿真

多自主地面无人车辆系统的三维图形仿真

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作者：王翔浙江大学

学位级别：硕士

多地面自主无人车辆(MUGV)的研究由于智能机器人技术的进步得到了快速发展,目前在军事、民用领域的应用越来越广泛。多自主无人车辆系统是通过全局规划以及多辆地面自主无人车之间的协作完成任务的,系统的功能是在多层次的分工与协调中... 详细信息

多地面自主无人车辆(MUGV)的研究由于智能机器人技术的进步得到了快速发展,目前在军事、民用领域的应用越来越广泛。多自主无人车辆系统是通过全局规划以及多辆地面自主无人车之间的协作完成任务的,系统的功能是在多层次的分工与协调中集成的。由于多地面自主无人车辆体系结构的复杂性和实时性,要验证并实现体系结构非常困难而且代价很大,而三维图形仿真在验证与改进系统体系结构的合理性与鲁棒性中起到了重要作用。本文通过对三维图形仿真和实时渲染现有技术的研究,描述了多自主地面无人车辆系统三维图形实时仿真的设计与实现。本文的主要贡献有以下几点。(1)调研了多地面自主无人车辆系统的研究背景,体系结构、工作原理和所涉及到的关键技术;(2)深入研究了三维图形仿真中的关键问题与技术,包括大型场景管理,细节层次渲染(LOD),真实感自然景物模拟等技术;(3)提出了引擎无关接口的概念,并给出了定义和规范,提高了实现的可维护性与可扩展性;(4)针对基于几何分形地形算法作了研究,提出了改进后的算法,用于根据地图的连通信息自动生成地形;(5)对网络的不稳定性所带来渲染的不流畅问题进行研究并提出了相应的解决方案。本文的最后部分提出了进一步研究的方向。

关键词：多地面自主无人车辆三维图形仿真实时渲染

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机器人三维图形仿真的实现

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计算机仿真 2003年第7期20卷 72-75页

作者：徐益颜文俊诸静浙江大学电气自动化研究所浙江杭州310027

机器人三维图形仿真是机器人离线控制系统开发中的重要一环。与OpenGL程序设计、OpenInventor程序设计相比较 ,运用CortonasSDK能实现较为理想的效果。该文对此作了详细的分析比较 ,介绍了VRML在机器人建模中的应用 ,以Puma5 60机器人... 详细信息

机器人三维图形仿真是机器人离线控制系统开发中的重要一环。与OpenGL程序设计、OpenInventor程序设计相比较 ,运用CortonasSDK能实现较为理想的效果。该文对此作了详细的分析比较 ,介绍了VRML在机器人建模中的应用 ,以Puma5 60机器人手臂为例 ,实现了机器人三维图形仿真。

关键词：机器人三维图形仿真离线控制系统面向对象机械手臂虚拟现实

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