检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

三次B样条曲线的无人车避障轨迹规划

同济大学学报（自然科学版） 2019年第S01期47卷 159-163页

作者：曾德全余卓平张培志陈慧勇同济大学汽车学院上海201804 同济大学新能源汽车工程中心上海201804 郑州宇通客车股份有限公司河南郑州450016

为满足无人车对轨迹的安全可执行要求,设计了一种高实时连续规划算法.三次b样条的轨迹生成,实现结果的连续平滑;结合执行器约束,限制轨迹的曲率,实现轨迹可执行性;考虑安全距离约束,将轨迹优化转化为最短控制线段长度和夹角的求解,实现... 详细信息

为满足无人车对轨迹的安全可执行要求,设计了一种高实时连续规划算法.三次b样条的轨迹生成,实现结果的连续平滑;结合执行器约束,限制轨迹的曲率,实现轨迹可执行性;考虑安全距离约束,将轨迹优化转化为最短控制线段长度和夹角的求解,实现算法加速.千次循环的平均耗时低于0.040 s,并且峰值不超过0.100 s,表明算法具有高实时性;实车峰值综合误差小于0.62 m,并且平均综合误差小于0.25 m,表明算法能满足避障安全的需求.

关键词：无人车避障轨迹规划三次B样条曲线

基于改进三次B样条曲线的奶牛点云缺失区域修复方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2018年第6期49卷 225-231页

作者：何东健牛金玉张子儒郭阳阳谭益西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 农业部农业物联网重点实验室陕西杨凌712100 陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室陕西杨凌712100

奶牛三维点云包含的尺寸和体型等信息对奶牛体型评价、尺寸测量和健康评定等具有重要意义。在奶牛活动场和挤奶间栏杆通道获取奶牛点云时,由于栏杆遮挡导致获取的点云缺失区域较大,严重影响奶牛三维建模精度。为了修复缺失的大区域点云... 详细信息

奶牛三维点云包含的尺寸和体型等信息对奶牛体型评价、尺寸测量和健康评定等具有重要意义。在奶牛活动场和挤奶间栏杆通道获取奶牛点云时,由于栏杆遮挡导致获取的点云缺失区域较大,严重影响奶牛三维建模精度。为了修复缺失的大区域点云,提出一种基于三次B样条曲线的奶牛点云缺失区域修复方法。该方法先对Kinect v2传感器获取的奶牛点云进行预处理,去除周围环境背景,然后沿点云坐标系x轴方向对提取的奶牛点云进行切片投影处理,对每个切片点列中间距较大的相邻点进行补点,再用三次B样条曲线进行拟合。在试验分析补点操作中参数h和L较优取值的基础上,对45头荷斯坦奶牛共225帧点云进行修复试验。结果表明,所提方法比三次b样条方法修复得到的点云均匀性和逼近性能更好,平均帧逼近误差降低了26.7%,为大面积点云缺失修复提供了有效方法。

关键词：奶牛三维点云孔洞修复三次B样条曲线拟合

融合改进斜四邻域A^(*)与三次B样条曲线的路径规划算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

安徽工业大学学报（自然科学版） 2024年第3期41卷 321-327页

作者：付金岗李丹王鹏杰安徽工业大学电气与信息工程学院安徽马鞍山243032

针对传统A^(*)算法八邻域搜索路径节点多导致搜索及规划路径速度慢的问题,提出1种融合改进斜四邻域A^(*)与三次B样条曲线的路径规划算法。在传统八邻域搜索启发下,删除原本上下左右4个方向上的搜索路径,保留右上、右下、左上及左下4个... 详细信息

针对传统A^(*)算法八邻域搜索路径节点多导致搜索及规划路径速度慢的问题,提出1种融合改进斜四邻域A^(*)与三次B样条曲线的路径规划算法。在传统八邻域搜索启发下,删除原本上下左右4个方向上的搜索路径,保留右上、右下、左上及左下4个方向的搜索路径,使算法在搜索时速度更快,搜索路径节点数更少;引入三次B样条曲线,优化路径上的尖锐拐点,使路径更平滑。采用提出的算法与其他2种算法在3种不同分辨率及不同障碍率的地图上进行实验验证。结果表明:相比于传统A^(*)算法,改进斜四邻域A^(*)算法的搜索时间缩短83.4%,路径节点数减少89.7%;引入的三次B样条曲线使斜四邻域A^(*)算法规划出的路径更平滑,提出的算法可极大提高路径搜索及规划的有效性。

关键词： A^(*)算法斜四邻域搜索三次B样条曲线路径规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

三次B样条曲线的重合判断算法

计算机辅助设计与图形学学报 2013年第5期25卷 674-678页

作者：王文珂李思昆国防科学技术大学计算机学院长沙410073

曲线和曲线求交计算是CAGD领域的一个基本问题,但现有的求交算法都无法处理曲线重合的情况.在2条三次bézier曲线重合判断条件的基础上,提出一种判断2条三次B样条曲线是否重合的算法.对于每条b样条曲线,首先将其分割成若干bézier曲线段... 详细信息

曲线和曲线求交计算是CAGD领域的一个基本问题,但现有的求交算法都无法处理曲线重合的情况.在2条三次bézier曲线重合判断条件的基础上,提出一种判断2条三次B样条曲线是否重合的算法.对于每条b样条曲线,首先将其分割成若干bézier曲线段,然后判断2条bézier曲线段是否可以合并为一段;通过合并bézier曲线段,将2条三次B样条曲线的重合判断问题转化为2组三次bézier曲线段的重合判断问题.文中在理论上证明了该算法的正确性,并通过若干实例验证了其有效性.

关键词：三次B样条曲线重合判断 bézier曲线合并曲线求交

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于三次B样条曲线的一些算法研究

基于三次B样条曲线的一些算法研究

作者：冯峰武汉大学

学位级别：硕士

b样条具有局部性与光滑性等良好的性质,能够灵活地表示复杂的自由型曲线和曲面,因此在计算机辅助几何设计等领域应用广泛.我们在本文中分别研究了 b样条在曲线演化问题和曲线矢量数据压缩问题中的应用,并由此提出了求解曲线演化问题的三... 详细信息

b样条具有局部性与光滑性等良好的性质,能够灵活地表示复杂的自由型曲线和曲面,因此在计算机辅助几何设计等领域应用广泛.我们在本文中分别研究了 b样条在曲线演化问题和曲线矢量数据压缩问题中的应用,并由此提出了求解曲线演化问题的三次b样条参数有限元方法和一种带约束的三次B样条曲线矢量数据压缩算法.曲线演化问题属于一类常见的几何演化问题,通常由特定的时空相关的非线性几何偏微分方程所决定,我们将三次b样条应用于参数有限元方法中,用来求解平均曲率流和表面扩散流下平面闭曲线的演化问题.我们首先利用三次b样条有限元对曲线演化问题的变分形式进行离散,得到了基于三次b样条的空间半离散格式,随后应用半隐式方法在时间上进行离散,从而得到了该变分形式的全离散格式.同时,我们还引入了 Hausdorff距离和流形距离这两种度量方式来衡量闭曲线间的距离,并针对具有不同连续性的三次B样条曲线插值算例,展示了这两种距离度量的差异.在平均曲率流和表面扩散流下曲线演化的若干数值模拟算例表明,相对于传统线性参数有限元方法的二阶误差收敛阶,我们所提出的三次b样条参数有限元方法能够达到四阶误差收敛阶,其数值算例证实了我们所提出算法的优越性.为了便于大型矢量数据高效的检索分析,存储和传输,事先对矢量数据进行压缩是极为必要的.基于b样条良好的局部性和光滑性,我们利用带约束条件限制的三次b样条逼近方法对曲线矢量数据进行压缩.为了验证所提出算法的高效性,我们给出了 9种不同的曲线矢量数据压缩算例,并同时与传统的Douglas-Peucker矢量压缩算法进行对比.数值算例结果表明,我们所提出的曲线矢量数据压缩算法明显优于传统的Douglas-Peucker压缩算法.该算法不仅能够保证曲线整体的二阶光滑性以及满足压缩过程中对首尾端点的约束要求,还能够显著地降低数据的压缩率,因而在自动驾驶等领域具有广泛的应用前景.

关键词： b样条三次B样条曲线闭曲线演化平均曲率流表面扩散流参数有限元方法 Hausdorff距离流形距离曲线矢量数据压缩整体C~2-连续 Douglas-Peucker算法约束条件

基于三次B样条曲线的一维弹道修正弹空气阻力系数拟合

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

火力与指挥控制 2015年第4期40卷 123-126页

作者：赵静杜忠华赵永平刘子毅宋成俊南京理工大学机械工程学院南京210094 长安工业集团公司重庆638500 海军驻沈阳弹药专业军事代表室沈阳110045

为提高弹道修正弹的射击精度,对一维弹道修正弹空气阻力系数的拟合方法进行了研究。在分析Logistic曲线对43年阻力定律拟合缺点的基础上,提出了一种采用三次B样条曲线对其进行拟合的新方法。并通过某型号一维弹道修正弹验证了该拟合方... 详细信息

为提高弹道修正弹的射击精度,对一维弹道修正弹空气阻力系数的拟合方法进行了研究。在分析Logistic曲线对43年阻力定律拟合缺点的基础上,提出了一种采用三次B样条曲线对其进行拟合的新方法。并通过某型号一维弹道修正弹验证了该拟合方法具有可行性好、拟合精度高、运算简单、结果可靠等优点。该拟合方法的提出为一维弹道修正弹空气阻力系数的拟合提供了一种新的研究方法,更便于外弹道的仿真计算。

关键词：一维弹道修正弹三次B样条曲线空气阻力系数拟合方法

三次B样条曲线在嵌入式可重构系统中的实现研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

三次B样条曲线在嵌入式可重构系统中的实现研究

作者：魏峰山东科技大学

学位级别：硕士

三次B样条曲线由于其优良的性质,广泛应用在图形绘制、加工、计算机图形学等领域。若将该曲线的绘制由嵌入式可重构技术来实现既可以缩短曲线插补的时间又可以降低成本。本设计以采用嵌入式可重构技术进行三次B样条曲线插补为研究对象,... 详细信息

三次B样条曲线由于其优良的性质,广泛应用在图形绘制、加工、计算机图形学等领域。若将该曲线的绘制由嵌入式可重构技术来实现既可以缩短曲线插补的时间又可以降低成本。本设计以采用嵌入式可重构技术进行三次B样条曲线插补为研究对象,实现了相应的平台搭建与软硬件设计,并最终得到验证。所做的主要工作如下:首先,对嵌入式可重构平台进行设计,该平台由ARM+CPLD组成。主要设计了两大部分:一是ARM端的外围设备,如电源模块,SDRAM, NOR Flash,串口等;二是ARM与CPLD的接口,在CPLD中设计实现双口 RAM,再采用ARM内部SMC(Static Memory Controller)来对其进行读写操作,达到ARM与CPLD进行通信的目的,同时使用GPIO(General Purpose Input/Output)口来完成控制信号的交互。然后,对三次B样条曲线的数学理论进行了研究,并研究了等参数分割算法与反求控制顶点在三次B样条曲线中的应用。然后针对上述研究设计了使用嵌入式可重构技术来实现三次B样条曲线插补的整体方案。该方案将等参数分割算法中重复性的递推计算在CPLD中并行实现,充分发挥CPLD的优势;而对于包含大量乘除运算的系数与递推初值计算,若也在CPLD中实现必然会占用很大的资源带来高额的成本,所以在接口丰富便于与CPLD进行交互的ARM中进行实现。进而,分别对ARM和CPLD进行了软件与硬件的设计来完成三次B样条曲线的插补工作。在ARM中通过软件设计来对三次B样条曲线递推所需的初值进行计算,在CPLD中分别设计实现了双口 RAM模块、算法实现模块与控制模块来完成初值读入与递推工作。然后分别对ARM与CPLD中的设计进行仿真验证。最后,将本设计在嵌入式可重构平台中进行实际测试。分别对直线插补、抛物线插补和圆弧插补进行了测试与误差分析,发现所设计的硬件与软件均能正常运行,且能够顺利地通过等参数分割算法实现三次B样条曲线的插补计算。

关键词： ARM CPLD 三次B样条曲线等参数分割算法嵌入式可重构

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

珩磨机运动控制卡的三次B样条曲线插补算法

制造技术与机床 2012年第8期 80-82页

作者：张万军胡赤兵张峰张国华龚俊兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730050 兰州工业化设备有限公司甘肃兰州730050 兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室甘肃兰州730050

数控珩磨机在加工复杂曲线曲面时,控制系统通常以TMS320F2812芯片为核心,设计DSP运动控制卡的定时器控制中断控制伺服电动机来完成插补。介绍了一种利用DSP运动控制卡进行三次B样条曲线的插补方法,该方法不仅可以缩短插补时间,也可以通... 详细信息

数控珩磨机在加工复杂曲线曲面时,控制系统通常以TMS320F2812芯片为核心,设计DSP运动控制卡的定时器控制中断控制伺服电动机来完成插补。介绍了一种利用DSP运动控制卡进行三次B样条曲线的插补方法,该方法不仅可以缩短插补时间,也可以通过控制运动控制卡定时器中断来调整插补轨迹。最后实例表明,该插补算法不仅满足运动控制的要求,而且也满足了高速高精度插补的要求。

关键词：运动控制实时插补三次B样条曲线插补算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

三次B样条曲线插补技术修正算法

制造技术与机床 2013年第2期 140-143页

作者：张万军胡赤兵邬再新张峰张国华王保民兰州工业化设备有限公司甘肃兰州730050 兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室甘肃兰州730050 兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730050

提出一种修正的插补算法,理论上分析了三次B样条曲线递推公式的泰勒展开式一阶、两阶求导在插补周期一定的情况下插补增量只与插补速度有关,通过改变插补增量就可以达到修正三次B样条曲线的目的。经具体实例在MATLAb7.0上验证该算法是... 详细信息

提出一种修正的插补算法,理论上分析了三次B样条曲线递推公式的泰勒展开式一阶、两阶求导在插补周期一定的情况下插补增量只与插补速度有关,通过改变插补增量就可以达到修正三次B样条曲线的目的。经具体实例在MATLAb7.0上验证该算法是正确的,可以提高插补运算效率,节约计算时间,实现样条曲线的快速插补。

关键词： CNC系统三次B样条曲线插补算法