检索结果-南通市图书馆

基于OpenXC的车辆质量估计方法设计与实现

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于OpenXC的车辆质量估计方法设计与实现

作者：鹿孜宇重庆大学

学位级别：硕士

车辆质量是汽车领域的关键参数,准确可靠的车辆质量参数估计可以应用于车辆换挡及主动安全控制设备的电子系统中,有助于提升车辆的燃油经济性和安全性。目前车辆质量估计的研究主要集中于车辆在平直道路上行驶过程中的质量估计,尚未考... 详细信息

车辆质量是汽车领域的关键参数,准确可靠的车辆质量参数估计可以应用于车辆换挡及主动安全控制设备的电子系统中,有助于提升车辆的燃油经济性和安全性。目前车辆质量估计的研究主要集中于车辆在平直道路上行驶过程中的质量估计,尚未考虑换挡等特殊工况对其的影响。然而实际场景中的车辆行驶工况十分复杂,驾驶员的换挡等行为会对车辆质量估计过程产生干扰,降低估计结果的精度。因此,研究考虑换挡因素的车辆质量估计方法,扩大车辆质量估计方法的适用范围并提高质量估计精度,具有重要的学术意义和应用价值。论文以车辆质量估计为研究对象,针对换挡因素影响车辆质量估计精度的问题,从分析OpenXC车辆行驶状态数据的特点入手,建立相应的数据预处理方法,并设计实现了考虑换挡因素的车辆质量估计方法,在此基础上,进一步针对道路存在坡度的特定应用场景对质量估计方法进行改进。主要研究内容包括:(1)OpenXC车辆行驶状态数据预处理方法。论文针对不同种类的OpenXC数据存在的采样时间不同步问题,提出基于带滑动时间窗的三次样条插值数据预处理方法,实现不同种类数据的时间同步,为车辆质量估计方法提供输入数据。最后通过实车OpenXC数据验证该方法的有效性。(2)考虑换挡因素的车辆质量估计。论文针对现有车辆质量估计方法在换挡工况下不适用的问题,首先分析换挡对估计过程带来的影响,然后基于车辆纵向动力学模型,建立了带多遗忘因子的加权最小二乘递推质量估计模型,并与现有方法进行对比。实验结果表明本文提出的方法在换挡条件下的估计效果优于现有方法。(3)考虑道路坡度因素的车辆质量估计方法改进。针对考虑换挡因素的车辆质量估计方法受道路坡度因素影响,估计精度下降的问题,论文从车辆纵向动力学模型入手,分析影响质量估计精度的产生原因,建立车辆传动系机械效率估计模型,并应用其对带多遗忘因子的加权最小二乘递推质量估计模型进行改进,得到同时考虑换挡因素和道路坡度因素的车辆质量估计方法。最后通过仿真实验验证改进后的估计方法在不同道路坡度条件下的适应性。最后,综合上述研究成果,完成基于OpenXC数据的车辆质量估计系统的设计与实现,并在实际驾驶工况下进行实验。实验结果表明:论文提出的方法能够实现在换挡和道路坡度影响下车辆质量的正确估计,估计精度满足实际应用要求。

关键词：车辆质量估计三次样条差值最小二乘 OpenXC数据 Carsim

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

六自由度焊接机器人结构及其轨迹规划研究

六自由度焊接机器人结构及其轨迹规划研究

作者：罗玉琴安徽理工大学

学位级别：硕士

随着“中国制造2025”战略的提出,工业机器人技术在政策的扶持下次迅速发展起来。国内市面上现有的高端焊接机器人基本依赖国外进口,硬件维护和软件升级都存在痛点,完全自主生产的焊接机器人甚少。焊接机器人的结构和轨迹规划是非常重... 详细信息

随着“中国制造2025”战略的提出,工业机器人技术在政策的扶持下次迅速发展起来。国内市面上现有的高端焊接机器人基本依赖国外进口,硬件维护和软件升级都存在痛点,完全自主生产的焊接机器人甚少。焊接机器人的结构和轨迹规划是非常重要的研究内容。目前焊接机器人结构的研究已经十分成熟,所以只需进行一些改进,本文研究的重心放在轨迹规划方面,主要做了以下工作:简介国内外学者对于焊接机器人运动学、动力学及轨迹规划的相关研究,探讨六自由度串联机器人的构型特点,采用Solidworks软件对焊接机器人主要零部件进行三维建模和装配模拟。介绍了一些基础理论知识,对机器人的位姿描述和坐标变换进行详细描述,基于D-H参数法定义机构关节坐标和参数,建立机器人的运动学方程,并运用MATLAB对其所建方程的正确性进行验证。运用MATLAB对焊接机器人的工作空间进行仿真分析,由仿真结果分析蒙特卡洛法的不足之处,针对该法缺陷提出优化的复合方法,介绍复合法的原理和建立仿真模型,对比两种方法的仿真结果,证明复合法能求解出更加精确的工作空间。基于点到点的直线进行轨迹规划仿真,实现笛卡尔空间和关节空间中轨迹的转化。为简化逆运动学解的计算,采用基于旋量理论的三次样条算法对机器人进行轨迹优化。并选取某款汽车车门上部需要焊接的部位,提取出焊缝曲线并计算出曲线方程,运用软件Solid Works和ADAMS联合仿真,采用虚拟样机技术绘制轨迹规划曲线,并验证末端执行器的运行误差在可操控范围之内。本文研究的焊接机器人的轨迹规划能满足最基本的点对点的直线运动,并在实例应用中也完美适用,对焊接机器人在国内市场的广泛应用有重大意义。

关键词：焊接机器人轨迹规划旋量理论三次样条差值联合仿真

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于结构光的三维视觉测量研究

基于结构光的三维视觉测量研究

作者：潘臻山东理工大学

学位级别：硕士

随着经济的发展,人们对生活质量的追求越来越高,国家对智能化产业越来越重视,体现计算机视觉越显重要,它在逆向设计、人体重建、医学领域等领域,能够提供虚拟现实、定位等技术,能够降低成本、提高效率。结构光测量是计算机视觉的重要技... 详细信息

随着经济的发展,人们对生活质量的追求越来越高,国家对智能化产业越来越重视,体现计算机视觉越显重要,它在逆向设计、人体重建、医学领域等领域,能够提供虚拟现实、定位等技术,能够降低成本、提高效率。结构光测量是计算机视觉的重要技术之一,结构光三维测量技术是一种非接触的光学三维测量方法,其基本原理为使用计算机生成结构光图案,利用投影仪投影到物体表面,然后对图案进行解码等一系列图像处理完成三维重建。然而,现有的方法大多需要对设计的模式进行多次投影来实现封闭形式的解决方案,这使得它们无法测量动态对象。本文提出了一种基于双相机的结构光三维重建方法,并通过实验验证了该方法的有效性。本文以结构光为基础,主要研究了双相机的三维重建方法,并将重建方法应用到实际测量中去,主要内容如下:(1)深入研究了结构光的三维测量相关理论、方法和关键技术,从数学角度分析了四大坐标系的转换关系和内外参数,同时分析了对极几何的原理,结合以上几点建立了一种基于双视图极线约束的结构光重构方法的系统模型。(2)对本文搭建的系统的组成硬件组成进行了陈述,并分析出双相机的转换关系根据双相机的转换关系完成双相机标定,得到了摄像机的内外参数。同时对现有的编码技术进行了分析,提出了本文中基于RGB圆点的直接编码技术。(3)采集带有结构光图案的图像,对图像进行算法处理,提出了一种基于HSV的网点分割方法,利用该方法提取出像素坐标,利用本文所提出RGB配准方式对可图像可配准的像素坐标进行筛选,并利用相似三角形原理,获得物体成像面上的三维坐标。(4)对本系统进行实际应用测量,对设计好具有具体尺寸的模具进行测量,测得本文所搭建系统误差为0.31mm,与Kinect进行精度对比,验证了本系统具有更好的实用性与鲁棒性。最后根据求得的光心和物体成像面上的三维坐标利用解析解的方法求得物体表面点的三维坐标,最后利用三次样条插值完成三维重建。

关键词：结构光摄像机标定解析解三次样条差值三维重建

基于ITU-R.1546模型的无线电监测覆盖应用

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

电子世界 2013年第23期 84-85页

作者：胡进辉兰州交通大学电子与信息工程学院

本文通过对国际电信联盟ITU-R.1546模型进行深入研究,结合实际地理位置信息,运用三次样条差值的方法计算出较为准确覆盖边界值,从而得出无线电监测覆盖范围,之后用实际数据修正理论覆盖范围,得出较为准确的监测范围值,为无线电监测网络... 详细信息

本文通过对国际电信联盟ITU-R.1546模型进行深入研究,结合实际地理位置信息,运用三次样条差值的方法计算出较为准确覆盖边界值,从而得出无线电监测覆盖范围,之后用实际数据修正理论覆盖范围,得出较为准确的监测范围值,为无线电监测网络规划和频谱管理提供有力的参考。

关键词： ITU-R 1546模型三次样条差值无线电监测覆盖

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

船舶操纵模拟器航迹叠加及其应用研究

广州航海学院学报 2015年第4期23卷 9-12页

作者：郑友赋陈宏福建船政交通职业学院船政学院福建福州350007

在港航工程设计论证、船舶操纵性能测试、港口航道与码头通航安全评估等模拟试验过程中,经常需要对船舶操纵产生的航迹进行叠加显示,以分析不同工况对船舶航行的影响程度,给出船舶安全航行所需的航道宽度.基于大连海事大学研发的V-DRAGO... 详细信息

在港航工程设计论证、船舶操纵性能测试、港口航道与码头通航安全评估等模拟试验过程中,经常需要对船舶操纵产生的航迹进行叠加显示,以分析不同工况对船舶航行的影响程度,给出船舶安全航行所需的航道宽度.基于大连海事大学研发的V-DRAGON3000型船舶操纵模拟器进行二次开发,增加航迹叠加功能,可实现多次船舶操纵试验结果的同时回访,获取各工况下船舶航迹带,用于通航安全、航道宽度设计与验证等试验结果分析及研究,并通过江阴港区的泊位工程安全通航评估论证其有效性.

关键词：船舶操纵模拟器电子海图航迹叠加三次样条差值

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电液伺服阀空载流量特性曲线数据的数值分析

液压气动与密封 2014年第9期34卷 50-52页

作者：郭丽丽路波吕敏健毛乾辉国家气动产品质量监督检验中心浙江奉化315500

空载流量特性曲线可以表征电液伺服阀的多项重要静态特性指标,但是又无法直接从实验测得的流量数据中得到曲线。因此,必须对所测流量数据进行数据处理。为了方便有效地得到空载流量特性曲线,所以结合数值分析原理提供了几种数值计算方法... 详细信息

空载流量特性曲线可以表征电液伺服阀的多项重要静态特性指标,但是又无法直接从实验测得的流量数据中得到曲线。因此,必须对所测流量数据进行数据处理。为了方便有效地得到空载流量特性曲线,所以结合数值分析原理提供了几种数值计算方法,分别为通过三次样条插值计算名义流量曲线,通过最小二乘法确定名义流量增益线,以及通过移动平均法平滑处理曲线。最后,将这几种方法与MTLAB结合可以有效快速处理和分析空载流量特性曲线。

关键词：空载流量特性曲线数值分析三次样条差值最小二乘法移动平均法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

大流量安全阀特性试验数据采集及处理方法

矿山机械 2016年第10期44卷 5-8页

作者：沙宝银煤炭科学技术研究院有限公司检测研究分院北京100013 煤炭资源高效开采与环境保护国家重点实验室北京100013

为解决大流量安全阀公称流量特性试验中数据采集及数据处理关键技术难题,应用数据同步采样系统、数字滤波技术、三次样条插值及流量误差修正技术,进行了大流量安全阀特性试验数据采集及数据处理方法研究,重点阐述了容积法测流量计算中... 详细信息

为解决大流量安全阀公称流量特性试验中数据采集及数据处理关键技术难题,应用数据同步采样系统、数字滤波技术、三次样条插值及流量误差修正技术,进行了大流量安全阀特性试验数据采集及数据处理方法研究,重点阐述了容积法测流量计算中时间间隔的选取、流量修正和特性曲线分析方法。实现了大流量安全阀公称流量的精确测量,系统误差小于1%,满足MT 419和GB/T 25974.3标准中的要求。

关键词：大流量安全阀数据处理数字滤波三次样条差值