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具有冗余度的三分支空间机器人逆运动学分析

机械工程学报 2005年第11期41卷 58-62,69页

作者：叶平孙汉旭北京航空航天大学机器人研究所北京100083 北京邮电大学自动化学院北京100876

为了给运动学优化、动力学优化与容错控制提供理论基础,利用旋量理论对具有冗余度的三分支空间机器人进行了逆运动学分析,并建立了统一的逆运动学模型。对于各分支具有球腕的三分支空间机器人,基于腕关节的封闭解,给出了简化的逆运动学... 详细信息

为了给运动学优化、动力学优化与容错控制提供理论基础,利用旋量理论对具有冗余度的三分支空间机器人进行了逆运动学分析,并建立了统一的逆运动学模型。对于各分支具有球腕的三分支空间机器人,基于腕关节的封闭解,给出了简化的逆运动学模型。最后以每个分支有5个旋转关节的三分支空间机器人为例进行了计算机仿真,仿真结果证实了所提逆运动学模型的正确性。

关键词：空间机器人三分支冗余度旋量理论逆运动学

面向空间站桁架的三分支机器人的步态规划与研究

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载人航天 2018年第1期24卷 14-19页

作者：赵京东韩均广倪风雷赵亮亮刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

针对空间站的检测和维修任务中传统的二分支攀爬机器人在移动速度、操作空间和灵活性上存在不足的问题,提出了一种9自由度三分支攀爬机器人,既可实现在空间站桁架上的二分支运动步态和三分支运动步态,又可利用第三支进行操作和载荷的搬... 详细信息

针对空间站的检测和维修任务中传统的二分支攀爬机器人在移动速度、操作空间和灵活性上存在不足的问题,提出了一种9自由度三分支攀爬机器人,既可实现在空间站桁架上的二分支运动步态和三分支运动步态,又可利用第三支进行操作和载荷的搬运。机器人步态仿真结果表明,设计的三分支仿生攀爬机器人具有更多的运动方式和操作模式,并且提高了移动速度。

关键词：空间站三分支攀爬机器人步态

新型宽角度、低损耗三分支波导结构及其数值模拟分析

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激光杂志 2007年第3期28卷 11-12页

作者：王志勇戴基智电子科技大学光电信息学院成都610054

本文提出了一种新型的宽角度等功率分配三分支波导结构,此结构包含三个高折射率微棱镜。利用有限差分束传播法(FD-BPM)对此结构进行数值模拟,结果表明,输入功率可以在大分叉角情况下等分给三分支输出;分叉角为10°时,总的传输功率可达到... 详细信息

本文提出了一种新型的宽角度等功率分配三分支波导结构,此结构包含三个高折射率微棱镜。利用有限差分束传播法(FD-BPM)对此结构进行数值模拟,结果表明,输入功率可以在大分叉角情况下等分给三分支输出;分叉角为10°时,总的传输功率可达到80.27%.通过改变棱镜折射率,可以调节输入到中心波导和外分支波导中的功率百分比。

关键词：功率分支器微棱镜三分支光波导

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海上井喷抢险“三分支”引火筒结构设计

石油钻采工艺 2021年第5期43卷 619-624页

作者：张帅苗典远蒋凯鞠少栋董延明张文喜中海油能源发展股份有限公司工程技术分公司国家海上油气应急救援渤海(天津)基地中海油能源发展股份有限公司井控安全与应急技术重点实验室

针对目前海上生产平台出现的井喷失控事故,设计了“三分支”引火筒装置。在从源头控制井喷抢险作业时能够借助“烟囱效应”将流体/火焰引至上方,降低井口区温度,提高井喷抢险作业的安全性。“三分支”引火筒装置主要由引火筒、悬挂筒、... 详细信息

针对目前海上生产平台出现的井喷失控事故,设计了“三分支”引火筒装置。在从源头控制井喷抢险作业时能够借助“烟囱效应”将流体/火焰引至上方,降低井口区温度,提高井喷抢险作业的安全性。“三分支”引火筒装置主要由引火筒、悬挂筒、主轴及悬挂装置、锁定及支撑装置组成。作业时可根据井口分布调整3个引火筒之间的角度和高度,配合钢丝绳和绞车进行井喷抢险作业。对各部分结构进行了阐述并且对结构强度及恶劣工况下的吊装进行了有限元分析。分析结果表明:装置强度满足要求;在200×104 m^(3)/d气井井喷环境下最大等效应力为492 MPa,最大偏移量为348.02 mm,在6级风环境下最大等效应力为495 MPa,最大偏移量为353.12 mm,均满足抢险作业需求。研究结果可为生产平台井喷抢险引火筒研发提供参考。

关键词：海上生产平台井喷抢险三分支引火筒结构设计有限元分析

一种含有三分支结构负性自增感光敏聚酰亚胺的制备及性能研究

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一种含有三分支结构负性自增感光敏聚酰亚胺的制备及性能研究

作者：李岩吉林大学

学位级别：硕士

近些年，光敏材料逐渐映入人们眼帘，由于具备优异的热稳定性和化学稳定性，低损耗因子和介电常数，光敏聚酰亚胺成为研究的热点之一。同时人们对其改性也从未停止过，各种各样的尝试使得光敏聚酰亚胺的性能在许多方面有了很大的提升。... 详细信息

近些年，光敏材料逐渐映入人们眼帘，由于具备优异的热稳定性和化学稳定性，低损耗因子和介电常数，光敏聚酰亚胺成为研究的热点之一。同时人们对其改性也从未停止过，各种各样的尝试使得光敏聚酰亚胺的性能在许多方面有了很大的提升。作为光敏材料而言，介电常数是一项十分重要的性能，它对材料的应用起着至关重要的影响，同时人们围绕介电常数也进行了很多尝试，也取得了一定的进展，但是如何得到低介电常数的同时又保持优异的热稳定性一直困扰着人们。十多年前人类首次合成了超支化结构聚合物，之后人类对支化结构大分子的兴趣就从未减退。支化结构聚合物被认为类似于完美支化结构，他们拥有低粘度，良好的溶解性和非常好的化学反应活性，除此之外，分子量的多分散性还赋予了超支化结构具有普通聚合物的玻璃化转变等特性。超支化聚酰亚胺作为光敏材料则更是有着大好前途，相比于线性聚合物，有着低缠结并且紧凑排布的超支化聚酰亚胺展示出了众多的优点，支化结构的引入会大大的增加分子链的稳定性，使得超支化聚酰亚胺会有更好的机械性能和热稳定性。更重要的是，超支化结构会增大分子链的自由体积，使得分子间隙变大，以达到降低介电常数的效果。为了消除电荷转移对聚合物性能的影响，可以将含有脂肪族的二胺引入聚酰亚胺当中，其能有效地降低分子间和分子内的电荷转移效果，以获得更好的光学透过性。这就使得光敏聚酰亚胺更能满足在微电子领域的应用要求，成为光电材料的有力竞争者。在这篇论文当中，我们将用一种全新的方法合成我们要用到的三胺单体，这种新的方法不仅克服了传统方法的条件不易掌控的缺点，同时产物还有着很高的纯度和产率，更适合进行大规模生产。在此基础上我们合成了一系列半芳香族的自增感光敏聚酰亚胺，其主链含有苯甲酮基团，端基苯胺引入烷基，以达到光敏的效果。我们将对他们的热稳定性，介电常数和光学特性进行测试和表征。实验结果表明，我们合成的不同单体配比的超支化光敏聚酰亚胺都有着很低的介电常数，数值均在3.0以下。同时还具备很好的有机溶解性，在波长为800nm的可见光处有着84%以上的透过率，同时还保持了聚酰亚胺固有的良好的热稳定性。进一步，我们用扫描电镜对光敏聚酰亚胺光照之后的光敏效果进行了观察，结果表明在8μm的缝隙下，其光敏效果是非常的出色的。

关键词：自增感三分支聚酰亚胺半芳香族合成

同方学位论文库评论

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一种三分支空间机器人的位姿反解

机械工程学报 2001年第10期37卷 64-68页

作者：任敬轶孙汉旭北京航空航天大学机械工程学院北京100083 北京邮电大学

具有多分支的空间机器人系统在不久的将来应会成为宇宙空间探索的有利工具。这样的系统与常见的串联或并联机器人有许多不同之处，它同时具有串联机器人和并联机器人的一些特点。为此，提出了一种具有三分支的空间机器人模型，根据该模... 详细信息

具有多分支的空间机器人系统在不久的将来应会成为宇宙空间探索的有利工具。这样的系统与常见的串联或并联机器人有许多不同之处，它同时具有串联机器人和并联机器人的一些特点。为此，提出了一种具有三分支的空间机器人模型，根据该模型所具有的结构特征并结合并联机器人位姿正解方面的研究成果，给出了一种计算这种机器人位姿反解的方法。运用该算法可以方便、快捷地算出系统所有可能的位姿反解。

关键词：三分支空间机器人位姿反解

三分支主动脉弓覆膜支架在Stanford A型主动脉夹层手术中的应用

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中国心血管病研究 2010年第10期8卷 731-734页

作者：彭月华高兴才汤跃卿袁风林杨涛彭梅先漯河市中心医院漯河医专一附院心胸外科河南省462003

目的总结三分支主动脉弓覆膜支架治疗StanfordA型主动脉夹层的临床经验。方法正中开胸，股动脉、右房插管转流，不游离主动脉弓及头臂血管，鼻温18℃，停循环，于无名动脉近端2cm部分切开升主动脉，直视下置入三分支主动脉弓覆膜支架于... 详细信息

目的总结三分支主动脉弓覆膜支架治疗StanfordA型主动脉夹层的临床经验。方法正中开胸，股动脉、右房插管转流，不游离主动脉弓及头臂血管，鼻温18℃，停循环，于无名动脉近端2cm部分切开升主动脉，直视下置入三分支主动脉弓覆膜支架于主动脉弓和近端降主动脉及三支头臂血管内，行左颈总动脉、右无名动脉气囊导管选择性脑灌注，吻合支架血管近端与升主动脉人工血管，恢复全身灌注。观察并发症及疗效。出院时和3个月复查CT血管造影（CTA）。结果本组无死亡，手术过程顺利，脑及右上肢停循环6-7min，左上肢及降主动脉停循环25-27min，心肌血运阻断时间81-96min，体外循环时间145-190min。术后64排CTA示1例左锁骨下动脉支架外左侧少量血流流向降主动脉，3个月时消失；术后短暂、轻度精神症状1例；二次开胸止血1例，与血管吻合无关。术后1周及3个月CTA示支架血管位置满意，各头臂血管血流通畅。结论三分支主动脉弓覆膜支架术中置人治疗A型主动脉夹层具有操作简单、并发症少、临床效果好等优点，值得临床推广应用。

关键词：主动脉夹层 A型覆膜支架三分支主动脉弓

三分支主动脉弓覆膜支架在Stanford-A型主动脉夹层手术的应用体会

维普期刊数据库评论

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西南军医 2014年第1期16卷 37-39页

作者：方易冰于凤旭泸州医学院附属医院心胸外科四川泸州646000

目的：总结新型三分支主动脉弓覆膜支架治疗Stanford-A型主动脉夹层的临床应用经验，评价其安全性和疗效。方法对我科2009年3月~2011年3月应用三分支主动脉弓覆膜支架治疗Stanford-A型主动脉夹层10例患者的临床资料进行分析。结果本组... 详细信息

目的：总结新型三分支主动脉弓覆膜支架治疗Stanford-A型主动脉夹层的临床应用经验，评价其安全性和疗效。方法对我科2009年3月~2011年3月应用三分支主动脉弓覆膜支架治疗Stanford-A型主动脉夹层10例患者的临床资料进行分析。结果本组患者无1例死亡，手术过程顺利，脑及右上肢停循环6～7 min，左上肢及降主动脉停循环29～40 min，心肌血运阻断时间90～106 min，体外循环时间135～200 min。术后64排CTA显示2例左锁骨下动脉支架外左侧少量血流流向降主动脉，3个月时已经消失；二次开胸止血2例，与血管吻合无关。术后1周及3个月CTA显示支架血管位置满意，各头臂血管血流通畅。结论三分支主动脉弓覆膜支架术中置入治疗A型主动脉夹层具有操作简单、并发症少、临床效果好等优点，值得临床推广应用。

关键词：主动脉夹层 Stanford A型三分支覆膜支架