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Online Self-calibration of Camera-IMU External Parameters and IMU Initialization for Stereo VI-slam

Online Self-calibration of Camera-IMU External Parameters an...

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第三十九届中国控制会议

作者： Jian Peng Xunyu Zhong Xiafu Peng Yueliang Li Department of Automation Xiamen University

The positioning accuracy of simultaneous localization and mapping（slam） system based on visual and IMU fusion depends on accurate IMU initialization and external parameters between camera and IMU to a large ***,the slam system recalibrated when the relative position of the camera and IMU ***,the off-line calibration of the slam system is complicated *** solve the problem,a new method of external parameter self-calibration and IMU online initialization ***,the proposed method employs the calibrated stereo camera to avoid the ambiguous-scale of the monocular *** processes are included in our ***,the parameter of external rotation between camera and IMU with the rotation between camera and IMU of two consecutive frames as input is ***,the gyro bias estimated by the obtained external ***,the gravity and the parameter of external translation roughly estimated without considering the accelerometer ***,the gravity and external translation optimized with the accelerometer *** results on datasets demonstrate that the proposed method with stereo VI-slam has better performance of positioning accuracy,convergence,and deviation of external parameters than that of the state-of-the-art VINS-mono of the new version.

关键词： Stereo ⅵ-slam Online Self-calibration Initialization

来源： cnki会议评论

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