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On Local Path Planning for the Mobile Robot based on QL Algorithm

On Local Path Planning for the Mobile Robot based on QL Algo...

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第37届中国控制会议

作者： SONG Li LI Caihong WANG Xiaoyu ZHANG Ning FU Hao School of Computer Science and Technology Shandong University of Technology School of Computer Software Tianjin University

This paper proposes a local path planning method tor the mobile robot based on the Q-Learnmg（QL） algorithm to improve the common problems existed in the traditional method,such as the slow convergence rate,the dilemma between exploration and exploitation,and the complex obstacles in the ***,the variables of state and action are designed and discretized according to the path planning *** a Q-value function matrix is used to store the reinforcement value,and a reward function is constructed according to the requirements of obstacle avoidance and shortest *** solve the balance problem of exploration and exploitation and improve the convergence speed,the ε-balance strategies and the selection algorithm of actions are designed to improve the learning process of *** training of QL,the optimal pairs of state and action are obtained,further the optimal control rules are achieved and used to perform local path *** order to prevent the incomplete visiting problem for the pairs of state and action,the steering rules are appended to improve the efficiency of the path ***,the designed method has been *** results show that the robot can plan an optimal or sub-optimal path while avoiding obstacles,even in a complicated environment.

关键词： mobile robot local path planning QL control rules ε-balance strategies selection algorithm of actions

来源： cnki会议评论

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