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攀爬小勇士游戏中的师幼互动策略

湖北教育 2024年第24期 73-73页

作者：汪海霞阳新县金太阳幼儿园

攀爬小勇士游戏作为幼儿园运动区一种富有趣味性和挑战性的活动,不仅可以促进幼儿身体协调能力的发展,还能提升他们的自信心和合作意识。有效的师幼互动,有利于幼儿身心健康,促进幼儿全面发展。挑战促进成长,支持帮助突破。大班幼儿运... 详细信息

攀爬小勇士游戏作为幼儿园运动区一种富有趣味性和挑战性的活动,不仅可以促进幼儿身体协调能力的发展,还能提升他们的自信心和合作意识。有效的师幼互动,有利于幼儿身心健康,促进幼儿全面发展。挑战促进成长,支持帮助突破。大班幼儿运动水平发展逐渐提高,肌肉发展水平日趋成熟,手脚协调能力也大幅度增强,攀爬速度和高度都有了一定的提升,游戏难度的选择也在不断地推进和升级,但是每个幼儿在游戏过程中呈现出来的情境和游戏中习得的经验是不同的。

关键词：师幼互动大班幼儿促进成长攀爬身体协调能力幼儿全面发展幼儿园手脚协调

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攀爬的姿态

中学语文教学 2020年第11期 79-82页

作者：朱明英湖北省荆州市沙市第一中学 434000

木棉,屹立于山野,倔强地仰望蓝天;蜗牛,贴附于岩缝,不懈地攀向峰顶。木棉的坚毅,蜗牛的执着,一如我的成长,徐缓却不止步,漫长而充满喜悦。

关键词：木棉攀爬蜗牛

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变拓扑四面体机器人攀爬安全性与参数分析

科学技术与工程 2014年第11期22卷 86-90,102页

作者：杨健聂宏陈金宝陈萌李春南京航空航天大学航空宇航学院南京210016 航天学院南京210016 上海宇航系统工程研究所上海201109

变拓扑四面体机器人是基于自主纳米群技术的一种具有多重自由度的机器人系统,由可伸缩结构(伸缩杆)和连接部分(节点)组成的四面体结构为基本单元。分析了机器人沿壁面攀爬运动的典型过程,并利用ADAMS软件进行了动态仿真实验。分析了攀... 详细信息

变拓扑四面体机器人是基于自主纳米群技术的一种具有多重自由度的机器人系统,由可伸缩结构(伸缩杆)和连接部分(节点)组成的四面体结构为基本单元。分析了机器人沿壁面攀爬运动的典型过程,并利用ADAMS软件进行了动态仿真实验。分析了攀爬过程的安全性问题,给出了机器人在垂直壁面和倾斜壁面的静态安全性条件,同时分析了接触力与静摩擦系数对运动特性的影响。结果表明:接触力与静摩擦系数为影响攀爬特性的关键参数,接触力和静摩擦系数越小,在一个运动周期中机器人的有效位移越小,负向速度越大,两者过小时将会导致运动的失效。

关键词：变拓扑四面体机器人攀爬安全性条件

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基于振动驱动的旋转及攀爬软体机器人的研究

基于振动驱动的旋转及攀爬软体机器人的研究

作者：徐聪浙江工业大学

学位级别：硕士

传统意义上的刚性机器人一般由电机、活塞、铰链等刚性部件组成,具有功率大、精确度高等优点,但不可避免具有笨重、噪声大、环境适应能力差、能量效率低等缺点。而软体机器人通常由软材料制作而成,从而理论上具有无限自由度、能够承受... 详细信息

传统意义上的刚性机器人一般由电机、活塞、铰链等刚性部件组成,具有功率大、精确度高等优点,但不可避免具有笨重、噪声大、环境适应能力差、能量效率低等缺点。而软体机器人通常由软材料制作而成,从而理论上具有无限自由度、能够承受大变形、连续变形、柔顺接触等优点,使得软体机器人在康复医疗、人机协作、复杂环境运动(海洋勘探、地形探测)等领域具有广泛的应用前景。然而,软体机器人也有着难以精确控制、动力不足等缺点,需要通过机械、力学、电子、计算机,生物,化学等多学科交叉设计新的驱动结构,采用新材料及新的驱动技术解决其缺点。目前,软体机器人已经成为机器人研究领域的热门方向之一,具有重要的理论价值及工程应用意义。本文针对现有软体机器人存在转速慢及难以在窄缝、废墟等环境运动的缺点,从仿生角度出发,利用振动驱动原理,设计了能够实现快速旋转运动和攀爬运动的两种软体驱动结构。从理论、数值模拟和实验角度出发,研究了可旋转及攀爬软体机器人的驱动特性以及潜在的工程应用能力,主要研究成果如下:(1)基于振动驱动理论,利用触角的不同排列方式,设计了软体旋转及攀爬机器人,并且分别对这两种软体机器人进行了理论建模,给出了控制方程。旋转软体机器人底部的阵列倾斜触角沿圆周方向均匀布置,当软体结构的圆端面受到均匀分布的周期性激励力时,会沿着触角倾斜方向产生摩擦力,从而提供旋转驱动力。而对于攀爬软体机器人,阵列倾斜触角在与轴向呈一定倾斜角度均匀排列,当机器人的内壁面受到均匀分布的周期性的激励力时,该结构会沿着触角倾斜方向产生摩擦力,从而可以提供轴向前进的驱动力。(2)利用ABAQUS有限元仿真对旋转软体机器人进行了运动机理分析。通过压电双晶片产生振动来驱动旋转软体结构的触角周期性下弯和上弹运动,在此过程中,所产生的静摩擦力大于弹起过程中的滑动摩擦力,从而产生了周向驱动力,可实现快速旋转。将压电双晶片作为驱动源制备了旋转软体机器人,分析其在不同电压、频率、驱动器几何尺寸条件下的运动情况,结果表明几何参数为θ=60°,l=7 mm,d=1.6 mm的旋转软体机器人施加电压V为400 V,频率为1400 Hz,其旋转速度可达到118.3 r/min,大于目前报道的气动式旋转软体机器人的速度。(3)阐述了振动驱动的无线攀爬软体机器人的总体设计方案、制备工艺及流程。通过ABAQUS有限元仿真研究了振动攀爬软体机器人在管道内的运动规律,得到了其与管径大小依赖的直线及波浪线的两种运动形式,其轴向驱动力由机器人的触角与管道内壁的摩擦力提供。通过分析不同杨氏模量材料(水凝胶、硅胶、橡胶、聚乙烯)制作的软体机器人的攀爬速度,得到硅胶材料制作的机器人具有较好的运动性能。通过实验研究了机器人触角的长度、角度对机器人在管道内攀爬速度的影响规律,基本符合理论预测结果;探讨了电压对机器人负重能力的影响以及负重大小对机器人的攀爬速度的影响规律。结果表明:结构参数为θ=60°,l=6 mm,d=2 mm的攀爬软体机器人在施加电压5 V,管径为22 mm,其最快攀爬速可达到62.1 cm/s;在施加电压为3 V管径为21 mm,其最大负重可以达到94.8 g,是其自重的14.8倍。通过对比一些软体机器人及自然界中的动物的攀爬速度,本文设计的软体机器人与自然界生物壁虎的体积和速度相似,其具有尺寸小且运动速度快的优点。(4)针对可以适应不同直径管道的内侧以及不同形状管道(正方形的管道、三角形管道等)外侧的攀爬应用场合,制作了适应性攀爬软体机器人和多构型软体机器人,并通过实验验证了其攀爬的可行性。通过实验展示了振动驱动攀爬软体机器人在非结构化环境下作业的能力,结果表明该机器人可以顺利通过窄缝、坑洼地形,而且该机器人在碎石地速度可达到0.95 cm/s,在不平整表面的窄缝中速度可达22 cm/s。本文通过理论、有限元分析和实验研究了基于振动驱动的旋转软体机器人和攀爬软体机器人,为设计新型驱动软体机器人的设计提供了新的思路,并为攀爬机器人在管道内外、窄缝及坑洼表面等环境下的应用提供了理论及实验指导。

关键词：软体机器人振动旋转攀爬

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面向攀爬功能的超声致动器研究

面向攀爬功能的超声致动器研究

作者：李洪莲哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

超声电机作为上世纪80年代发展起来的一种新型驱动器，借助其突出的优点在新型微特电机领域中脱颖而出，成为各国学者研究的焦点。到目前为止，超声电机已经在诸多领域中替代传统的电磁电机并成功应用，但是却始终没有突破其在系统中充... 详细信息

超声电机作为上世纪80年代发展起来的一种新型驱动器，借助其突出的优点在新型微特电机领域中脱颖而出，成为各国学者研究的焦点。到目前为止，超声电机已经在诸多领域中替代传统的电磁电机并成功应用，但是却始终没有突破其在系统中充当动力源或动力传递环节的角色。随着系统集成化概念的提出，利用单个物件实现多个子系统功能的需求越来越多。面向攀爬功能的超声致动器将支撑系统、传动系统、执行系统集成为一体，简化了系统结构，拓宽了超声电机的应用领域。近年来，模态复合型超声电机凭借其出力大、速度快的优点得到学者们的青睐，但是其存在模态特征频率简并等问题。弯振复合型超声电机采用同阶正交弯振模态的组合实现了双足致动并且成功的避免了模态特征频率简并问题。基于这种模态组合方式，本文提出了一种新型的高阶弯振复合型超声致动器，借助于攀爬机构，实现了其在挠性体(钢带)上的攀爬功能。本文从弯振陶瓷激励矩形截面梁的三阶弯振原理入手，详细介绍了压电陶瓷的极化方式以及布置方式、弯振复合型超声致动器以及攀爬机构的结构、材料选择、致动原理。进行了致动器结构尺寸参数对致动器模态特征频率影响的灵敏度分析，得到了致动器各尺寸参数对模态特征频率的影响规律;以压电振子的等效电路模型为基础，对致动器模型进行了电学特性仿真分析，并研究了其导纳特性;推导了驱动足表面质点的运动轨迹方程，并利用ANSYS软件进行了瞬态动力学分析，验证了理论分析结果。最后，在上述理论与仿真分析的基础上，研制了面向攀爬功能超声致动器的样机，利用多普勒激光测振仪测试了致动器的振型，利用安捷伦精密阻抗分析仪测试了致动器的阻抗特性，并且进行了攀爬实验。实验结果表明：致动器空载最大水平攀爬速度为542mm/s，最大竖直攀爬速度为418mm/s，可以带动最大负载为23N，为致动器自重的11.5倍。

关键词：超声致动器攀爬直线弯振复合运动轨迹

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舱内仿生攀爬移动机器人设计及误差分析

舱内仿生攀爬移动机器人设计及误差分析

作者：姚博博东北大学

学位级别：硕士

随着空间技术的不断发展,人类探索太空的活动得到了进一步延伸,完成了从大气层到外层空间,从月球到火星的逐步拓展。航天技术经历了从发射卫星到建立空间站的一系列发展,但恶劣的太空环境威胁着宇航员对于宇宙太空的进一步探索。在微重... 详细信息

随着空间技术的不断发展,人类探索太空的活动得到了进一步延伸,完成了从大气层到外层空间,从月球到火星的逐步拓展。航天技术经历了从发射卫星到建立空间站的一系列发展,但恶劣的太空环境威胁着宇航员对于宇宙太空的进一步探索。在微重力、高真空、强辐射、大温差这样危险的环境中,采用空间机器人的发展是空间大国的一致目标。本文是以空间舱内的实验机柜为研究背景,设计一款应用于实验机柜的攀爬机器人样机,具备移动和操作按钮功能。机器人能用于实验机柜的安全检测、操作按钮,将来能够代替宇航员在空间实验的一些简单操作工作,在减少宇航员的工作量方面具有重要意义。本论文设计开发了一种舱内仿生攀爬移动机器人,围绕机器人的设计、运动学建模、攀爬步态分析以及机器人的运动误差进行研究,主要内容如下:(1)采用仿生和模块化的设计思想,设计了结构对称的五自由度攀爬移动机器人的构型,完成了机器人机械系统和控制系统构建,最后对设计的关键零部件进行了有限元静强度分析,保证了所设计零件的强度和刚性。(2)建立机器人的运动学模型,得到机器人的正解、逆解,并对机器人正运动学、逆运动学进行验证,为以后机器人的控制奠定基础。除此之外,在ADMAS软件中对攀爬机器人的三种基本步态动力学仿真,并设置从水平面到垂直面6组不同的攀爬角度,分析每组扭矩最大的关节和系统总耗能,以此为依据提出机器人应用于不同倾斜角攀爬时,合理安排攀爬步态。(3)从静态误差和关节柔性误差展开对攀爬机器人进行分析,建立机器人误差数学模型,分析误差在机器人末端的影响,为以后的误差算法研究奠定基础。(4)开展机器人实验。在ADMAS中仿真的位置数据导入MATLAB,按舵机的通讯协议将位置信息发送给舵机,实现机器人三种基本运动和操作按钮。实验结果表明了攀爬运动机理可行,机构设计合理。

关键词：机器人攀爬仿生步态误差

攀爬新锐 2023 Honda CL500

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摩托车 2023年第1期 48-53页

作者：方云飞不详

何谓古典攀爬?20世纪五六十年代,摩托车并不像现在这么细分,没有超级摩托车、巡航车、旅行车、越野车、拉力车等严格分类,越野摩托车和公路摩托车之间也没有明显的区别。为了满足越野的需要,骑手们干脆自己动手,把摩托车附属零部件都拆... 详细信息

何谓古典攀爬?20世纪五六十年代,摩托车并不像现在这么细分,没有超级摩托车、巡航车、旅行车、越野车、拉力车等严格分类,越野摩托车和公路摩托车之间也没有明显的区别。为了满足越野的需要,骑手们干脆自己动手,把摩托车附属零部件都拆除,安装长行程的悬挂系统,再换上颗粒粗糙的越野轮胎。

关键词：越野摩托车超级摩托车悬挂系统攀爬越野轮胎长行程 20世纪五六十年代旅行车

攀爬在生与死之间——论阿来的长篇小说《云中记》

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阿来研究 2020年第2期 -页

作者：孙德喜扬州大学文学院

"阿巴一个人在山道上攀爬。"这是阿来2019年出版的长篇小说《云中记》(北京十月文艺出版社)的第一句。这句简单的叙述意味深长。此时的阿巴作为一个祭师从山下往山上攀爬,去看望四年前那场大地震中遇难的云中村的人们。这是生者对死者... 详细信息

"阿巴一个人在山道上攀爬。"这是阿来2019年出版的长篇小说《云中记》(北京十月文艺出版社)的第一句。这句简单的叙述意味深长。此时的阿巴作为一个祭师从山下往山上攀爬,去看望四年前那场大地震中遇难的云中村的人们。这是生者对死者的安抚和慰藉,也是生者与死者之间隐隐存在着的一种联系。因而阿巴的"攀爬"不仅是在山道上,还在生与死之间。阿来的这部小说所叙述的就是阿巴的"攀爬",围绕着他的"攀爬"所展示出的问题非常丰富:活着与死亡、宗教与世俗、苯教与佛教、出走与回归、短暂与永恒。这些关系都由具体事项上升到哲学的境界,进而对人的存在提出了终极追问。

关键词：阿来活着生与死攀爬终极追问出走与回归云中生者

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攀爬在山海间——甲米攀岩之旅

汽车自驾游 2017年第5期 90-95页

作者：张勇王英丁浩文菲

在中国，攀岩还不算一项特别大众的运动，很多人一听攀岩就跟危险、需耍很强的臂力联系在一起。其实，攀岩是一项非常时尚、健康、安全的户外运动。有一整套安全装备和操作规范来保障安全。

关键词：攀岩攀爬安全装备户外运动操作规范