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机械手在作业坐标空间上的鲁棒性模型跟踪控制

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电子机械工程 1989年第4期5卷 29-41页

作者：大须贺公一小野敏郎王化周

本文研究了机械手在作业坐标空间上描述的目标轨迹的鲁棒性模型(Robust Model)跟踪控制系统的构成方法。作为机械手在作业坐标空间上的轨迹跟踪控制系统的最基本、最重要的方法,就是Luh等的加速度分解控制(非线性补偿)方式。然而,用这... 详细信息

本文研究了机械手在作业坐标空间上描述的目标轨迹的鲁棒性模型(Robust Model)跟踪控制系统的构成方法。作为机械手在作业坐标空间上的轨迹跟踪控制系统的最基本、最重要的方法,就是Luh等的加速度分解控制(非线性补偿)方式。然而,用这样的方法,在作为对象的机械手的动态特性发生变化时,很难获得满意的控制性能。大家知道,可以适应动态特性变化的控制方式有利用人工位势法的方法,利用滑动模式控制的方法等。可是,前者是适于“点位控制”的方法,而不是适于轨迹跟踪控制的方法。而后者由于产生的输入为不连续的,所以存在可能引起机械振动或对奇异点考虑不充分等问题。因此,本文考虑将笔者以前提出的连续输入的鲁棒性模型跟踪控制系统的构成方法,应用于机械手在作业坐标空间上的轨迹控制上。如果利用本方法,就可以任意减小在作业坐标空间上定义的规范性模型与机械手前端部之间的状态误差。

关键词：机械手鲁棒性模型跟踪控制

生态安全格局视角下黄土高原生态网络韧性研究

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生态学报 2024年第22期44卷 10471-10485页

作者：杨亮洁张玲玲张芳宁杨永春罗亚玲西北师范大学地理与环境科学学院兰州730070 甘肃省绿洲资源环境与可持续发展重点实验室兰州730070 兰州大学资源环境学院兰州730000 兰州大学西部环境教育部重点实验室兰州730000

生态网络韧性是生态系统面对不确定性扰动的抵抗、恢复及适应能力,是生态系统研究的热点。从生态安全格局视角构建“水资源⁃水土保持⁃沙漠化⁃生态系统质量”生态安全格局评价体系,识别生态源地,应用MCR模型提取廊道,分析黄土高原生态安... 详细信息

生态网络韧性是生态系统面对不确定性扰动的抵抗、恢复及适应能力,是生态系统研究的热点。从生态安全格局视角构建“水资源⁃水土保持⁃沙漠化⁃生态系统质量”生态安全格局评价体系,识别生态源地,应用MCR模型提取廊道,分析黄土高原生态安全格局特征;应用引力模型构建生态网络,分析黄土高原生态网络韧性特征和核心节点影响广度和强度;应用网络鲁棒性模型模拟不同情境下黄土高原生态网络韧性变化。结果表明:(1)黄土高原生态源地和廊道空间异质性显著,北部密集南部稀疏,呈东北⁃西南走向的带状分布,核心源地主要分布在高原北部的内蒙古自治区和榆林市;(2)黄土高原生态网络呈组团模式,网络传输效率较高,网络联系呈现邻近效应和偏好依附效应;网络结构层级性显著,核心节点对网络的控制及辐射带动效应强;(3)蓄意攻击和随机故障情境下,黄土高原生态网络连通鲁棒性和脆弱鲁棒性均显著下降,但网络连通性下降更显著,网络易破碎,生态网络脆弱;蓄意攻击情景下网络韧性下降更显著,核心节点对生态网络控制及辐射带动效应强,影响范围广、强度大。保护核心源地,加强边缘源地间的联系,形成密集的多核心组团式生态网络,提升黄土高原生态环境质量。

关键词：生态网络韧性 MCR模型引力模型鲁棒性模型黄土高原

基于双分支融合和时频压缩激励的鲁棒语音关键词识别

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计算机应用研究 2024年第12期41卷 3658-3663页

作者：张婷婷邱泽鹏赵腊生毛嘉莹大连大学先进设计与智能计算省部共建教育部重点实验室辽宁大连116622

现实生活中的噪声会对语音时域和频域信息产生干扰,导致语音关键词识别模型在噪声环境下准确率下降。针对此问题,提出了双分支融合单元,其中时域分支与频域分支以并行的方式提取时域特征和频域特征,降低了串行堆叠时域卷积和频域卷积所... 详细信息

现实生活中的噪声会对语音时域和频域信息产生干扰,导致语音关键词识别模型在噪声环境下准确率下降。针对此问题,提出了双分支融合单元,其中时域分支与频域分支以并行的方式提取时域特征和频域特征,降低了串行堆叠时域卷积和频域卷积所带来的信息损耗;随后通过交叉融合的方式加强模型对时频信息的感知,进一步增强了模型特征表达能力。同时提出了时频压缩激励模块,通过对时域与频域中信息的重要性分布建模,可以为模型提供选择性关注有价值片段的能力,进一步提高了模型鲁棒性。在Google Command v2-12数据集上,相比于对比模型,所提模型在不同信噪比的测试中取得了更高的识别准确率,且参数量更低;对于训练阶段未涵盖的信噪比条件,所提模型在测试中展现出更高的泛化性。实验结果表明,本文模型在识别准确率和参数量方面更具优势,具有更好的噪声鲁棒性。

关键词：关键词识别双分支融合时频压缩激励鲁棒性模型注意力机制

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基于权重智能优化的供应链鲁棒性建模与仿真

物流技术 2013年第11期32卷 339-341页

作者：王兴海北京交通大学中国产业安全研究中心北京100024

供应链系统因为本身的复杂性与所处环境的开放性在运行过程中存在各种不确定性,这些不确定性为供应链的正常运转带来了风险,提出一种基于权重智能优化的供应链鲁棒性建模与仿真方法,分析影响供应链鲁棒性的相关因素后,根据客户满意度将... 详细信息

供应链系统因为本身的复杂性与所处环境的开放性在运行过程中存在各种不确定性,这些不确定性为供应链的正常运转带来了风险,提出一种基于权重智能优化的供应链鲁棒性建模与仿真方法,分析影响供应链鲁棒性的相关因素后,根据客户满意度将因素划分为网络鲁棒性、完成时间比、完成数量比三类,根据供应链的不确定性,使用粒子群优化的方法结合历史数据构造鲁棒性评价模型,对供应链的鲁棒性因素形成动态数字化度量,基于Matlab数学仿真软件分别从点边故障对该模型进行仿真,通过供应链的历史数据对模型进行验证,这种仿真模型的准确率高达92.3%,有效指导了供应链系统的风险评估与优化。

关键词：供应链系统权重智能优化鲁棒性模型粒子群优化 Matlab

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组网成像卫星任务规划鲁棒性建模与算法研究

组网成像卫星任务规划鲁棒性建模与算法研究

作者：陈永抗哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

组网成像任务规划呈现出卫星组网规模大、成像要求高、时效性强、资源种类多等特点。成像卫星任务规划受到目标插入、取消、属性变动、气象因素变动等风险要素影响的程度越来越广。单纯的静态环境下的规划方案已经不能满足多变环境中对... 详细信息

组网成像任务规划呈现出卫星组网规模大、成像要求高、时效性强、资源种类多等特点。成像卫星任务规划受到目标插入、取消、属性变动、气象因素变动等风险要素影响的程度越来越广。单纯的静态环境下的规划方案已经不能满足多变环境中对方案稳健性的要求。在此背景下,编制具备较强鲁棒性的成像卫星任务规划方案需求正是本文研究的前提和基础,也是资源调度,方案规划的现实需要。本文为解决组网成像卫星任务鲁棒性规划而开展的具体的工作内容如下:(1)依据成像卫星任务执行的过程,分析、归纳了不确定性要素,以及根据鲁棒性需求采取不同的应对策略。根据各种风险要素的特点,利用证据理论综合信息来处理影响成像卫星任务执行的不确定性。同时,寻求新的鲁棒性指标,以便在模型求解过程中获取具备较强鲁棒性的执行序列。(2)根据组网成像卫星任务规划现实要求,结合风险要素构建鲁棒性调度模型。在鲁棒性规划模型构建进程中,进行符号化表示和解释。根据研究问题的重点,构建满足限制条件的鲁棒性模型和优化函数。(3)针对模型求解型NP-Hard问题,本文应用以遗传算法为基础对模型求解。新算法以遗传算法为基础,结合模拟退火算法。新方法要应用新的问题染色体组成,避免遗传算法只取局部最优解的问题,以及应用更加高效的进化策略。(4)模型仿真案例实验。本文利用仿真软件STK工具包设立相应的场景。规划场景中包含若干成像卫星和分布均匀的地面目标,根据构建的鲁棒性模型和模型求解算法求解场景规划。案例仿真算例得到规划方案,以此进行分析。

关键词：成像卫星任务规划证据理论鲁棒性模型改进遗传算法