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文献类型

  • 2 篇 期刊文献

馆藏范围

  • 2 篇 电子文献
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日期分布

学科分类号

  • 2 篇 工学
    • 2 篇 机械工程
    • 2 篇 仪器科学与技术

主题

  • 2 篇 非球型手腕
  • 2 篇 逆运动学
  • 2 篇 雅可比伪逆法
  • 1 篇 6r机器人
  • 1 篇 析配消元法
  • 1 篇 喷涂机器人

机构

  • 2 篇 东南大学

作者

  • 2 篇 李宁森
  • 2 篇 孟正大
  • 1 篇 张盼盼
  • 1 篇 周波

语言

  • 2 篇 中文
检索条件"主题词=雅可比伪逆法"
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非球型手腕6R机器人实时逆运动学算法
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华中科技大学学报（自然科学版） 2015年 第S1期43卷 461-467页
作者： 李宁森 周波 张盼盼 孟正大 东南大学自动化学院 江苏南京210096
针对非球型手腕6R机器人,设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法.采用基于Liu方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法,析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更"好"的矩阵作进一步计算,对于矩阵条件数过... 详细信息
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非球型手腕喷涂机器人逆运动学算法
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引用
工业控制计算机 2015年 第10期28卷 76-78页
作者： 李宁森 孟正大 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室 江苏南京210096
针对非球型手腕喷涂机器人无解析解的问题,采用雅可比伪逆法进行求解。相比于其他逆解方法,该方法算法简单,实现方便,并且由于机器人连续运动轨迹中相邻两点位置姿态变化不大,所以很适合实时、高精度的机器人逆运动学求解。实验结果表明... 详细信息
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