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地平式跟踪系统中目标角速度与角加速度分析

强激光与粒子束 2013年第B5期25卷 96-100页

作者：游安清张家如中国工程物理研究院应用电子学研究所四川绵阳621900

在需要对目标进行实时跟踪瞄准的火控系统设计、论证与分析中,经常要估算目标运动的角速度、角加速度及其变化规律,以作为跟踪系统设计的依据,但目前很难找到针对此类问题的系统性论述。为此,以经常涉及的空间远程目标为对象,从理论上... 详细信息

在需要对目标进行实时跟踪瞄准的火控系统设计、论证与分析中,经常要估算目标运动的角速度、角加速度及其变化规律,以作为跟踪系统设计的依据,但目前很难找到针对此类问题的系统性论述。为此,以经常涉及的空间远程目标为对象,从理论上对地平式跟踪系统中目标运动的角速度、角加速度、最大角速度、最大角加速度等物理量进行了严格推导,给出定量的计算公式,并将理论计算结果与对某目标的实测数据进行了比较,证明了理论公式的正确性。从推导过程看,所得公式同样适用于近程目标。

关键词：方位俯仰角速度角加速度盲区

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变速器试验台惯量电模拟与角加速度估计

东南大学学报（自然科学版） 2012年第1期42卷 62-66页

作者：王皖君张为公李旭东南大学仪器科学与工程学院南京210096

研究了变速器试验台采用电机模拟机械飞轮惯量的实现方法.以在相同转矩作用下机械惯量系统和电惯量系统的转速变化一致为控制目标,提出了电惯量角加速度控制法.以电枢电流和角速度为输入,设计Luenberger观测器来估计角加速度,并在观测... 详细信息

研究了变速器试验台采用电机模拟机械飞轮惯量的实现方法.以在相同转矩作用下机械惯量系统和电惯量系统的转速变化一致为控制目标,提出了电惯量角加速度控制法.以电枢电流和角速度为输入,设计Luenberger观测器来估计角加速度,并在观测器中加入滤波器模型,同时反馈增益根据转速变化的大小自适应变化来平衡噪声抑制和响应速度之间的矛盾.采用Matlab/Simulink建立了变速器试验台及惯量电模拟系统的仿真模型,研究了电惯量在变速器升档过程中的作用.结果表明,转速误差的峰值小于1 rad/s时,观测器可以快速、准确实现角加速度的估计,且噪声抑制能力强,以此为基础的惯量电模拟方法可以有效取代机械飞轮.

关键词：变速器惯量模拟角加速度观测器

一种基于位置信号线性拟合差分滤波器串联的二阶差分角加速度观测器

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电机与控制学报 2016年第1期20卷 88-93页

作者：邱文彬柴建云孙旭东陆海峰樊明清华大学电机系电力系统国家重点实验室北京100084

角加速度闭环能增加伺服控制系统的刚度,提高系统鲁棒性,但位置信号的二阶差分运算会放大高频噪声幅值,限制了加速度闭环在实际控制中的应用。首先,对三种基于多项式曲线拟合的角加速度观测器性能进行了分析,结果表明二次多项式角加速... 详细信息

角加速度闭环能增加伺服控制系统的刚度,提高系统鲁棒性,但位置信号的二阶差分运算会放大高频噪声幅值,限制了加速度闭环在实际控制中的应用。首先,对三种基于多项式曲线拟合的角加速度观测器性能进行了分析,结果表明二次多项式角加速度观测器具有最优的综合性能;其次,为了抑制噪声,提出了一种基于位置信号线性拟合的串联二阶差分角加速度观测器,从截止频率、白噪声放大倍数和延时时间三个方面对其性能进行了分析,并与二次多项式角加速度观测器进行了对比,仿真和实验均验证了该方法具有更好的噪声抑制能力。

关键词：角加速度多项式曲线拟合角加速度观测器串联二阶差分观测器高频噪声

基于积分链式卡尔曼滤波器的角加速度观测器的噪声参数整定及性能研究

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电工技术学报 2016年第15期31卷 147-155页

作者：邱文彬柴建云陆海峰曾颖宇孙旭东电力系统及发电设备控制和仿真国家重点实验室(清华大学) 北京100084

噪声统计特征值的整定是积分链式卡尔曼滤波器(IKF)的设计要点。针对噪声统计特征值的整定进行研究,推导出积分链式卡尔曼滤波器的离散噪声统计特征值与离散采样周期的函数关系,定量分析了积分链式卡尔曼滤波器的离散噪声统计特征值的... 详细信息

噪声统计特征值的整定是积分链式卡尔曼滤波器(IKF)的设计要点。针对噪声统计特征值的整定进行研究,推导出积分链式卡尔曼滤波器的离散噪声统计特征值与离散采样周期的函数关系,定量分析了积分链式卡尔曼滤波器的离散噪声统计特征值的跟踪性能。在此基础上,提出了一种定量计算噪声统计特征值的方法,通过滤波器截止频率、离散采样周期直接计算得到噪声统计特征值,改变了以往的仿真-实验-调整环整定方法,简化了设计流程。仿真和实验验证了所提出方法的有效性。

关键词：卡尔曼滤波器角加速度加速度观测器跟踪性能噪声统计特征值

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基于角加速度的陀螺框架伺服系统干扰观测器

北京航空航天大学学报 2009年第6期35卷 669-672页

作者：徐向波房建成北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191

磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG,Magnetically Suspended Control MomentGyro)是大型航天器姿态控制的关键执行机构,影响MSCMG输出力矩准确度的一个关键因素是其框架伺服系统的控制精度.为提高MSCMG框架伺服系统的抗干扰能力和控制精度,提出... 详细信息

磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG,Magnetically Suspended Control MomentGyro)是大型航天器姿态控制的关键执行机构,影响MSCMG输出力矩准确度的一个关键因素是其框架伺服系统的控制精度.为提高MSCMG框架伺服系统的抗干扰能力和控制精度,提出了一种基于角加速度的干扰观测器.其设计思想是:卡尔曼滤波器利用角位置估计出角速度并送往状态观测器以获取准确的角加速度,角加速度和电流作为干扰观测器的输入以获得补偿电流,补偿电流加到电流环的输入端以补偿各种干扰.干扰观测器结构简单,抗干扰能力强.实验表明:该方法有效地提高了MSCMG框架伺服系统的角速度精度与稳定度.

关键词：角加速度角速度稳定度干扰观测器

平稳小波自适应去噪用于曲轴瞬时角加速度测量

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振动．测试与诊断 2010年第3期30卷 310-314页

作者：蔡艳平李艾华胡重庆郭明芳第二炮兵工程学院502教研室西安710025

针对曲轴角加速度测量中的噪声放大问题,构造了基于平稳小波变换的自适应去噪方案。该方案以小波系数能量熵最小为原则选择小波函数,根据各层小波方差的变化速率确定所需的分解层数,并由小波系数幅值分布状态决定阈值的生成准则。对比... 详细信息

针对曲轴角加速度测量中的噪声放大问题,构造了基于平稳小波变换的自适应去噪方案。该方案以小波系数能量熵最小为原则选择小波函数,根据各层小波方差的变化速率确定所需的分解层数,并由小波系数幅值分布状态决定阈值的生成准则。对比了平稳小波自适应去噪与常用的6阶Butterworth滤波器对曲轴角加速度噪声的抑制能力。结果表明,当柴油机状态正常时,两种方法去噪得到的结果相当;当柴油机高速轻载运行且有连续失火故障时,只有平稳小波自适应去噪能保留由失火引起的局部高频振荡信号。

关键词：角加速度平稳小波变换小波去噪能量熵小波方差

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角加速度负荷后豚鼠壶腹形态的计量学分析

上海体育学院学报 1996年第2期20卷 33-38页

作者：韦国健上海体育学院基础部上海200438

采用运动实验方法,观察在不同强度和时间的角加速度运动后,豚鼠后壶腹嵴超微结构的形态学变化。实验结果显示,豚鼠在一定的负荷影响下,线粒体内ATP的水平迅速下降,供能减少直至停止;形态上则出现肿胀、外膜扩大等。它进一步证实,豚鼠神... 详细信息

采用运动实验方法,观察在不同强度和时间的角加速度运动后,豚鼠后壶腹嵴超微结构的形态学变化。实验结果显示,豚鼠在一定的负荷影响下,线粒体内ATP的水平迅速下降,供能减少直至停止;形态上则出现肿胀、外膜扩大等。它进一步证实,豚鼠神经杯及杯内线粒体形态结构改变,是供能缺乏或不足的一种应激反应。

关键词：角加速度豚鼠细胞形态计量学线粒体体密度

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基于角加速度反馈的自抗扰过载控制系统设计

导航与控制 2023年第2期22卷 91-101,90页

作者：史静宇沈凯胡宇晖钟鼎北京理工大学北京100081 莫斯科国立鲍曼技术大学莫斯科105005

随着高动态飞行器速度和机动性的不断提高,控制系统面临着高非线性、强耦合、快时变、不确定等难题。为提升高动态飞行器过载控制系统的控制精度和稳定性,提出了基于角加速度反馈的自动驾驶仪设计方案,并设计了自抗扰控制系统及其稳定... 详细信息

随着高动态飞行器速度和机动性的不断提高,控制系统面临着高非线性、强耦合、快时变、不确定等难题。为提升高动态飞行器过载控制系统的控制精度和稳定性,提出了基于角加速度反馈的自动驾驶仪设计方案,并设计了自抗扰控制系统及其稳定性分析方法。首先,设计了基于角速度和角加速度反馈的PI两回路控制系统方案。然后,基于角加速度反馈设计了自抗扰过载控制方法,并对系统稳定性进行了频域分析。最后,开展了仿真实验研究,结果表明:对于传统的PI过载控制,采用角加速度反馈控制系统的性能明显优于角速度反馈;基于角加速度反馈的自抗扰过载控制系统相比于传统的PI过载控制系统具有更优良的控制效果,显著提升了系统的稳定性和鲁棒性。

关键词：角加速度过载控制自抗扰控制稳定性高动态飞行器

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步进电动机旋转角加速度测试与拟合建模

计量学报 2014年第5期35卷 463-468页

作者：赵浩冯浩嘉兴学院浙江嘉兴314001 杭州电子科技大学浙江杭州310018

介绍了步进电机的运动模型，采用自行研制的角加速度传感器对步进电机的单步运行、低频连续运行、低频丢步振荡、高频连续运行以及多种频率下的运行情况进行了实际的角加速度检测。采用不同的函数对角加速度曲线进行拟合，得到了相应的... 详细信息

介绍了步进电机的运动模型，采用自行研制的角加速度传感器对步进电机的单步运行、低频连续运行、低频丢步振荡、高频连续运行以及多种频率下的运行情况进行了实际的角加速度检测。采用不同的函数对角加速度曲线进行拟合，得到了相应的数学模型。找出了步进电机在正常连续运行时角加速度峰峰值与通电频率之间的关系式，为步进电机控制器或者控制算法的设计提供了技术支撑。

关键词：计量学步进电机角加速度拟合建模