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基于视觉处理的Tripod机器人最优轨迹控制

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控制工程 2017年第1期24卷 227-233页

作者：罗蒙石红瑞武文杰东华大学信息科学与技术学院上海201620

Tripod机器人增加一套视觉系统,使其具有视觉处理功能。硬件由摄像头、Tripod、计算机组成,将摄像头采集的Tripod平台图像传输给计算机;软件由Tripod控制软件、Visual Studio组成,设计图像采集与预处理、识别与定位、最优轨迹等算法处... 详细信息

Tripod机器人增加一套视觉系统,使其具有视觉处理功能。硬件由摄像头、Tripod、计算机组成,将摄像头采集的Tripod平台图像传输给计算机;软件由Tripod控制软件、Visual Studio组成,设计图像采集与预处理、识别与定位、最优轨迹等算法处理图像。透视变换完成侧拍图矫正后,灰度化、高斯滤波、二值化、Canny边缘提取,获取目标轮廓图;完成几何体上符号与几何体形状的识别,两步定位法实现拾放中心点精确定位;遗传算法获取最优拾放轨迹,完成染色体编码、初始化种群、适应度选择、遗传算子等研究。VS将轨迹数据传送给贝加莱PCC,Tripod运动控制系统将数据运算并产生控制指令,驱动Tripod运动。实验结果证明,此视觉系统在Tripod硬件平台上精准、快速地完成了特定的拾放任务。

关键词： Tripod机器人视觉处理遗传算法最优轨迹贝加莱PCC

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基于视觉处理的焊缝质量检测与控制系统

焊接技术 2007年第3期36卷 60-62页

作者：王振民张丽玲薛家祥华南理工大学机械工程学院广东广州510640 南昌工程学院江西南昌330099

采用视觉处理方法是实现焊接质量检测与控制的重要途径之一,而视觉处理算法是其可靠、准确应用的关键环节。采用CCD传感器直接摄像法获取焊接熔池的图像,利用数学形态学的图像处理方法,建立统一的非线性处理算法,对熔池图像进行预处理... 详细信息

采用视觉处理方法是实现焊接质量检测与控制的重要途径之一,而视觉处理算法是其可靠、准确应用的关键环节。采用CCD传感器直接摄像法获取焊接熔池的图像,利用数学形态学的图像处理方法,建立统一的非线性处理算法,对熔池图像进行预处理和特征提取,获取熔池边缘信息并确定焊缝中心和熔宽、熔高等信息,将这些信息与模糊逻辑相融合,实现高性能的跟踪和焊接质量PID模糊闭环控制。试验结果表明,基于视觉处理的焊接质量检测与控制系统具有良好的稳定性和准确性。

关键词：视觉处理数学形态学熔池信息焊接质量检测与控制

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空中加油对接系统视觉处理与飞行验证

空中加油对接系统视觉处理与飞行验证

作者：单尧南京航空航天大学

学位级别：硕士

空中加油技术是现代信息化战争中扩大飞机作战半径、延长续航时间的有力手段,对于增强有人机和无人机作战能力具有举足轻重的意义。当前的人工空中加油方法难度高、危险大,若能实现基于视觉的无人机自主空中加油,或对有人机的空中加油... 详细信息

空中加油技术是现代信息化战争中扩大飞机作战半径、延长续航时间的有力手段,对于增强有人机和无人机作战能力具有举足轻重的意义。当前的人工空中加油方法难度高、危险大,若能实现基于视觉的无人机自主空中加油,或对有人机的空中加油过程进行辅助,将能大大提高空中加油的效率,降低风险。论文围绕基于视觉的自主空中加油系统的视觉处理算法展开研究,重点研究加油锥套图像的检测和跟踪算法,并搭建六旋翼无人飞行对接实验平台对算法进行验证。首先,研究了空中加油锥套目标检测方法。通过对图像进行灰度化、阈值分割、形态学滤波等预处理,提取锥套图像的轮廓特征,通过最小二乘拟合椭圆获取锥套目标。随后通过图像掩模处理对遮挡情况下的锥套目标检测进行研究,并采取分段多重检测策略,实现不同距离下锥套目标的检测。其次,研究了锥套图像自适应跟踪方法。首先分析了一种简单放大框的跟踪方案,随后对核密度估计和Meanshift算法进行研究,提出了基于Meanshift算法的图像跟踪方案。根据Meanshift算法自身局限性研究了改进方案,提出了基于自适应核窗的图像跟踪方法,并进行了实验验证。再次,设计并搭建了基于六旋翼无人机的自主空中加油飞行对接演示验证平台。模拟自主空中加油的真实场景和系统需求,搭建了半实物实验平台的硬件结构;在软件方面,对系统的通讯链路、导航策略、最优控制方案进行了设计,并实现了多线程的程序架构设计。最后,利用半实物实验平台开展了动态飞行条件下目标检测、跟踪算法的验证,并对全局检测和局部跟踪、单多线程等进行实验效率对比。实验结果表明,本文提出的基于视觉的自主空中加油系统可行,研究的视觉处理算法有效,能够实现动态飞行条件下锥套目标的检测与跟踪,并成功实现对接。

关键词：空中加油视觉处理目标检测目标跟踪六旋翼无人机

从LCD的情景模式看技术创新与BenQ工程师谈显示器的视觉处理技术

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微型计算机 2007年第2S期27卷 158-162页

随着大屏，宽屏显示器的普及，人们对液晶显示器的关注程度也在不断升温，去年初的时候我们预测2006年将会是一个宽屏年，结果在年底得到了验证，现在我们预测2007年将会是液晶显示器的“大屏年”，随着20，22英寸面板价格的下降，

关键词：宽屏显示器技术创新情景模式视觉处理 BenQ LCD 工程师液晶显示器

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基于视觉处理的并联机器人控制系统设计

基于视觉处理的并联机器人控制系统设计

作者：金纬地中国石油大学(华东)

学位级别：硕士

实际工业环境下经常需要对工件的位置进行调整,若使用人力来完成这种单一重复的动作,效率低下且容易造成工人疲劳,而基于视觉的机器人具有运动快速和抓取准确的特性,因此非常适合在这种工作场合使用。本课题以贝加莱公司提供的并联机器... 详细信息

实际工业环境下经常需要对工件的位置进行调整,若使用人力来完成这种单一重复的动作,效率低下且容易造成工人疲劳,而基于视觉的机器人具有运动快速和抓取准确的特性,因此非常适合在这种工作场合使用。本课题以贝加莱公司提供的并联机器人为研究对象,将视觉机器人对工件的分拣过程进行抽象,最终形成并联机器人对几何体的抓取和放置操作。本课题完成了图像处理程序和路径规划算法的综合设计,包括数字图像采集、数字图像处理、角度计算与路径规划和TCP/IP通信等内容。将摄像头安装在并联机器人安全门内壁的侧上方,通过图像采集软件获取机器人工作台的图像信息,并将结果图像保存在计算机中。对拍摄的图像进行预处理,使用图像增强和投影变换等方法优化图像。通过聚类分割,区分外圈几何体和内圈通孔。基于形状识别算法识别外圈几何体和内圈通孔的形状,计算外圈几何体和内圈通孔的质心坐标。基于颜色识别算法识别外圈几何体的颜色。使用角点检测算法获取外圈几何体的角点坐标,计算外圈几何体放入内圈通孔需要旋转的角度。基于蚁群算法设计并联机器人抓取外圈几何体再放置到内圈通孔的顺序,使并联机器人末端执行器运动的总路程最短。经过数据调整,将角度计算和路径规划的结果整定成TCP数据帧格式。在计算机端设计TCP/IP通信软件,将TCP数据帧发送给贝加莱PCC控制器。使用上位机软件VNC Viewer发出启动信号,驱动并联机器人运动,实现几何体的抓取和放置。在贝加莱公司提供的并联机器人实验平台上检验了本课题设计的图像处理和路径规划算法,从实验结果可以看出,对目标物体颜色识别的准确率可达100%,形状识别的准确率可达94%。

关键词：并联机器人视觉处理图像处理路径规划 MATLAB

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基于视觉处理的印刷电路板检测系统

基于视觉处理的印刷电路板检测系统

作者：宋银飞华东理工大学

学位级别：硕士

印刷电路板(Printed Circuit Board-PCB)是现代电子产品的核心部分,对于印刷电路板的检测,是电子产品检测的重要内容。但是随着印刷电路板的密度、复杂度、以及数量的提高,人工目测等传统的PCB缺陷检测技术已经不能满足现代工业生产的要... 详细信息

印刷电路板(Printed Circuit Board-PCB)是现代电子产品的核心部分,对于印刷电路板的检测,是电子产品检测的重要内容。但是随着印刷电路板的密度、复杂度、以及数量的提高,人工目测等传统的PCB缺陷检测技术已经不能满足现代工业生产的要求,因此开发一种新的检测系统显得迫在眉睫。本论文首先介绍了PCB检测的几种方法,通过比较,选择了基于视觉处理的方法进行PCB检测,并介绍了一个基于视觉处理的PCB检测系统的软硬件结构,通过对这个自动光学检测(Automatic Optic Inspection-AOI)系统的描述,详细分析了完整PCB视觉检测系统各个模块的功能。采用视觉处理模式进行PCB检测,需要对PCB的图像进行处理、分析。论文介绍了关于图像处理的相关部分,包括图像去噪、图像增强、边缘识别、形态学滤波、模板匹配、阈值设定等。在对PCB光板的缺陷检测中,根据PCB光板图像的缺陷特点,用二值化的方法对图像进行处理,用混合的方法来实现对几种缺陷的识别。在对PCBA成型板的检测,主要集中在对焊点缺陷和元器件的缺失及极性的检测。利用自动阈值分割算法和形态学对焊点图像进行处理,就可以根据需要进行焊点的缺陷识别。利用模式匹配的方法,来实现对电路板的元器件的缺失和极性的检测。论文采用NI公司的LabVIEW为开发环境,通过调用IAMQ Vision中的相关函数,进行可视化编程。论文通过对PCB光板和PCB成型板的缺陷分析,提出了相应的图像处理方法,通过无数次的实验证明,本文所讨论的基于视觉处理的印刷电路板检测系统能够成功的识别出PCB的常见缺陷,具有良好的应用价值。

关键词：印刷电路板视觉处理 LabVIEW 自动光学检测

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视觉处理在MPEG-7中的初步应用

计算机时代 2004年第10期 26-28页

作者：张仲炜上海师范大学数理信息学院上海200234

多媒体信息的快速发展亟需一种解决方案,来完成这类信息的描述和搜索/过滤,MPEG-7就是为解决这一问题而制定的新一代MPEG标准。本文主要对MPEG-7标准中有关视频方面的内容进行介绍,通过两个应用说明生成一个MPEG-7描述的过程,以及利用... 详细信息

多媒体信息的快速发展亟需一种解决方案,来完成这类信息的描述和搜索/过滤,MPEG-7就是为解决这一问题而制定的新一代MPEG标准。本文主要对MPEG-7标准中有关视频方面的内容进行介绍,通过两个应用说明生成一个MPEG-7描述的过程,以及利用生成的MPEG-7描述进行搜索浏览的基本流程。

关键词： MPEG-7标准 MPEG标准视觉处理视频多媒体信息解决方案描述搜索浏览新一代

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视觉处理平台VPU发展趋势

电子产品世界 2016年第1期23卷 25-26,32页

作者：郑小龙《电子产品世界》编辑部

随着物联网智能化需求的出现,视觉感知成为一种至关重要的融合技术,其核心处理平台也在发生着深刻的变革。视觉处理平台(VPU)的推出促进视觉处理技术的创新发展,Movidius公司以独特的专用视觉处理VPU芯片,致力于拓展面向广阔视觉感知领... 详细信息

随着物联网智能化需求的出现,视觉感知成为一种至关重要的融合技术,其核心处理平台也在发生着深刻的变革。视觉处理平台(VPU)的推出促进视觉处理技术的创新发展,Movidius公司以独特的专用视觉处理VPU芯片,致力于拓展面向广阔视觉感知领域的应用市场,展现出的高集成、高性能以及小型化的特色,代表着VPU未来的发展方向。

关键词：视觉处理 VPU 3D感知智能相机

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基于视觉处理的全天候健康检测机器人研究

黑龙江科学 2022年第2期13卷 46-47页

作者：刘建杰邵一鸣李阳阳郭东旭黑龙江科技大学哈尔滨150000

为解决陪护机器人存在的问题,设计了健康检测机器人,通过计算机视觉算法,利用面部疲劳检测技术、表情识别技术、语音识别技术,实现了stm32单片机的运动程序控制,可完成检测和紧急状况的应急处理。结果表明,健康检测机器人能够更加人性... 详细信息

为解决陪护机器人存在的问题,设计了健康检测机器人,通过计算机视觉算法,利用面部疲劳检测技术、表情识别技术、语音识别技术,实现了stm32单片机的运动程序控制,可完成检测和紧急状况的应急处理。结果表明,健康检测机器人能够更加人性化地陪护老年人,可促进养老陪护行业的发展。

关键词：人工智能视觉处理陪护健康

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