检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

无人机航路规划评估及修正方法研究

无人机航路规划评估及修正方法研究

作者：闫俊丰哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

任务规划系统(Mission Plan System)是无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)相关应用技术的一个重要内容,它为无人机分配任务,指引无人机的行动方向。在近年来局部战争中作用发挥明显,世界各国在军事应用中都在广泛关注无人机。无人机... 详细信息

任务规划系统(Mission Plan System)是无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)相关应用技术的一个重要内容,它为无人机分配任务,指引无人机的行动方向。在近年来局部战争中作用发挥明显,世界各国在军事应用中都在广泛关注无人机。无人机航路规划(Path Planning)技术是任务规划系统的重要组成部分,是无人机实现智能导航和安全顺利完成任务的技术保障。研究无人机航路规划问题的本质就是研究多约束条件下,求解多目标函数极值的问题。规划出导航准确性高、安全性高、适应任务需求的最优或次优航路,对提高无人机系统作战效能有重要意义。论文主要是针对当前无人机飞行训练、执行作战任务时,离线航路规划缺乏评估,航路实用性不强,在线航路规划修正不及时,无人机飞行安全系数低的现状,进行无人机航路规划评估及修正方法研究。论文分析了无人机的物理特性约束建立了无人机航路规划数学模型,分析了无人机的飞行环境约束建立了环境模型,分析了无人机飞行航路潜在的威胁源建立了航路规划威胁源模型。论文概括和总结了无人机航路规划问题,分析了几种比较典型的规划算法,对静态离线无人机航路规划评估算法进行了探讨,主要研究基于毁伤概率密度的无人机航路突防算法,飞行约束评估算法。运用A*算法和B样条曲线拟合方法对无人机航路进行在线修正,设定了仿真环境,基于五个方面考虑对无人机航路修正进行仿真,一是考虑无人机探测半径的航迹修正,二是包含不规则障碍物的航迹修正,三是考虑突发情况的航迹修正,四是考虑目标位置改变的航迹修正,五是考虑目标变异的航迹修正,仿真结果表明,每种考虑情况的航向角控制量都能满足的最大转弯角速率要求,所生成的平滑航迹有效且满足要求。本文以某型小型战术无人机的训练为背景,开展无人机航路规划评估及修正方法研究,设计并实现了某型小型战术无人机离线航路规划评估软件。软件重点对无人机航路数据管理功能、无人机航路评估功能、无人机航路及评估结果显示功能、飞行地图操作功能、无人机航路再规划(即优化调整)功能和态势标绘功能进行了测试,测试结果表明该软件人机交互功能良好,能够满足航路规划的实际应用需求。

关键词：无人机航路规划威胁源模型航路评估航路修正

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

战术飞行路径规划算法

交通运输工程学报 2006年第4期6卷 84-87页

作者：张永芳张安张志禹张九龙西北工业大学电子信息学院陕西西安710072 西安理工大学自动化与信息工程学院陕西西安710048 西安理工大学计算机科学与工程学院陕西西安710048

为了找出在某些约束条件下的最优飞行路径,提出了一种基于Voronoi图的战术飞行路径规划算法,建立了威胁代价函数,采用分解策略,首先生成一条由若干直线段连接的参考航路,然后利用B样条函数对规划的参考航路进行动态修正,用Matlab进行了... 详细信息

为了找出在某些约束条件下的最优飞行路径,提出了一种基于Voronoi图的战术飞行路径规划算法,建立了威胁代价函数,采用分解策略,首先生成一条由若干直线段连接的参考航路,然后利用B样条函数对规划的参考航路进行动态修正,用Matlab进行了仿真验证。仿真结果表明了路径规则算法是有效的,修正后的路径避免了带有尖角的不可飞路径,满足最小飞行半径与动力约束。

关键词：交通规划路径规划航路修正 Voronoi图

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

水下滑翔机导航定位研究

水下滑翔机导航定位研究

作者：张春阳华中科技大学

学位级别：硕士

随着科技的发展,海洋领域的资源开发越来越重要,目前世界上存在各种各样的海上设备,如轮船、潜艇、水下探测器等。其中水下滑翔机在探索海洋方面占据着重要地位。水下滑翔机是一种各类探测传感器的搭载航行器,其特点主要是自主性、长航... 详细信息

随着科技的发展,海洋领域的资源开发越来越重要,目前世界上存在各种各样的海上设备,如轮船、潜艇、水下探测器等。其中水下滑翔机在探索海洋方面占据着重要地位。水下滑翔机是一种各类探测传感器的搭载航行器,其特点主要是自主性、长航程、低成本、小体积、工作时间长等,应用于探测海洋有一定的优势,但是其在水下运动时无法得知自身的经纬度信息以及容易受海流的影响,使得出水点与目标点存在偏差。因此,本文的主要目标是设计一种应用于水下运动时的导航定位方案,并用于修正水下滑翔机的航路,以降低由海流引起的水下滑翔机出水点与目标点的偏差。综合考虑水下滑翔机的运动状态和工作环境,经过对导航理论的进一步研究,采用了GPS和姿态参考系统(AHRS)辅助捷联惯导的导航定位方案。利用GPS的长期准确性来纠正和提供水下滑翔机出水时位置信息,进而弥补捷联式惯性导航的推算结果误差随着时间累积变大的缺点;利用姿态参考系统提供的姿态角来校正由低精度惯性测量单元推算出的姿态角,从而提高了定位精度;最后利用捷联式惯性导航的自主性,解决GPS信号无法水下应用或受到干扰和恶劣天气下无法使用的问题,最终利用推算出的水下经纬度信息对水下滑翔机航路进行修正。经过相应的仿真、实验和推导,得到了该导航定位方案的精度性能,并推算出了将其应用于航路修正时所应满足的条件,减小了出水点与目标点之间的偏差。

关键词：水下滑翔机 GPS 捷联惯导姿态参考系统航路修正

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于B样条曲线的无人机航路规划算法

飞行力学 2004年第2期22卷 74-77页

作者：马云红周德云西北工业大学电子信息学院陕西西安710072

提出了一种动态环境中无人机(UAV)航路规划与重规划算法。根据战场中各个已知威胁的位置建立可行点之间的有向图,用Dijkstra算法生成一条由若干直线段连接的参考航路,再利用B样条曲线具有C2连续性、局部性、保凸性以及B样条曲线的曲率... 详细信息

提出了一种动态环境中无人机(UAV)航路规划与重规划算法。根据战场中各个已知威胁的位置建立可行点之间的有向图,用Dijkstra算法生成一条由若干直线段连接的参考航路,再利用B样条曲线具有C2连续性、局部性、保凸性以及B样条曲线的曲率变化比较均匀的特点,对规划的参考航路进行修正和验证,使得规划航路对无人机安全可飞。当遇到突然出现的威胁时,可对航路进行局部重规划。

关键词：航路规划航路修正航路重规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多架无人机的协同攻击航路规划

航空计算技术 2006年第5期36卷 98-101页

作者：李珂王正平西北工业大学航空学院陕西西安710072

针对多架无人机协同攻击同一目标问题,提出了一种航路规划方法。首先根据已知的导弹、雷达等威胁的位置,通过Voronoi图建立初始进入航路,并利用B样条曲线修正初始航路产生无人机可飞航路,然后对多架无人机的航路进行协同修正以满足协同... 详细信息

针对多架无人机协同攻击同一目标问题,提出了一种航路规划方法。首先根据已知的导弹、雷达等威胁的位置,通过Voronoi图建立初始进入航路,并利用B样条曲线修正初始航路产生无人机可飞航路,然后对多架无人机的航路进行协同修正以满足协同攻击要求。最后对无人机的退出航路规划进行了研究分析,并结合具体问题进行了仿真检验。

关键词：航路规划航路修正协同航路规划无人机