检索结果-南通市图书馆

北京航空航天大学学报 2020年第2期46卷 304-313页

作者：彭苗娇吴惠松林麒周凡桂柳汀王晓光厦门大学航空航天学院厦门361005

针对应用于风洞试验模型支撑的绳系并联机器人的设计需求,采用实验和理论建模相结合的方法,研究绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。首先,为了准确地定量描述绳阻尼,设计了一套测量绳阻尼的实验装置,通过实验得到了不同参数下的... 详细信息

针对应用于风洞试验模型支撑的绳系并联机器人的设计需求,采用实验和理论建模相结合的方法,研究绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。首先,为了准确地定量描述绳阻尼,设计了一套测量绳阻尼的实验装置,通过实验得到了不同参数下的绳阻尼比;其次,考虑了绳阻尼,对绳张力进行建模,并提出了考虑绳阻尼的绳系并联机器人的动力学建模方法;最后,分析了绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。结果表明:绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的影响主要体现在响应幅值上,绳直径越大,绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的减振作用越明显。当绳阻尼系数大于0.6 N·s/m时,不论绳直径粗细如何,绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响不能忽略。研究结果可为绳系并联机器人的设计提供理论指导。

关键词：绳系并联机器人绳阻尼动力学特性风洞试验模型支撑

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考虑柔性绳影响的绳系并联机器人动力学建模及表征

考虑柔性绳影响的绳系并联机器人动力学建模及表征

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第十九届全国非线性振动暨第十六届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议（NVND2023）

作者：彭苗娇卓嘉永肖龙海陈清林林麒

在绳系并联机器人中,由于绳索是柔性体,当末端执行器做各种动态运动时,绳索容易受到激励而发生振动,绳索振动会反作用于末端执行器,导致末端执行器的位姿发生偏差。本文重点关注轴向运动变长度柔性绳的振动及其对绳系并联机器人的动力... 详细信息

在绳系并联机器人中,由于绳索是柔性体,当末端执行器做各种动态运动时,绳索容易受到激励而发生振动,绳索振动会反作用于末端执行器,导致末端执行器的位姿发生偏差。本文重点关注轴向运动变长度柔性绳的振动及其对绳系并联机器人的动力学行为的影响。首先,基于连续介质的欧拉运动方程,建立了轴向运动变长度柔性绳的横向振动模型;基于牛顿-欧拉方法,建立了绳系并联机器人的非线性动力学耦合模型。其次,通过求解得到了末端执行器和绳索振动的时域响应和相图。从结果可见,随着末端执行器运动频率的提高,末端执行器和绳的振动经历了从稳态微幅振动、过渡到不稳定小幅振动、最后到大幅振动的动力学过程。绳系并联机器人的动力学行为呈现明显的非线性特征。并且,在大幅振动的频率区间内,末端执行器和绳的振动呈现混沌的特征。最后,通过风洞试验对所提出的绳系并联机器人非线性动力学耦合模型进行了验证。本文可为绳系并联机器人的动力学分析提供一种有效的方法,并为绳系并联机器人的设计和优化提供参考依据。

关键词：绳系并联机器人绳索振动非线性动力学耦合振动

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考虑滑轮直径的绳系并联机器人精度分析

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集美大学学报（自然科学版） 2021年第6期26卷 536-542页

作者：冀洋锋林麒彭苗娇吴惠松集美大学诚毅学院机械工程系福建厦门361021 厦门大学航空航天学院福建厦门361005 集美大学轮机工程学院福建厦门361021

为了分析绳系并联机器人模型样机建立过程中各几何参数对样机精度的影响,在搭建实验样机的基础上,得到机构的几何模型,并进一步建立包含滑轮直径的机构几何模型。通过分析滑轮在样机中的更际使用方式,确定滑轮对绳索长度存在影响,进而... 详细信息

为了分析绳系并联机器人模型样机建立过程中各几何参数对样机精度的影响,在搭建实验样机的基础上,得到机构的几何模型,并进一步建立包含滑轮直径的机构几何模型。通过分析滑轮在样机中的更际使用方式,确定滑轮对绳索长度存在影响,进而计算滑轮的存在对动平台位置和姿态精度的影响程度。最后,计算出不同的滑轮半径对绳长误差的基本影响,在此基础上分析滑轮半径与绳长的比值和绳长误差的对应关系。在分析结果的基础上,提出绳系并联机器人机构建立的滑轮选用原则,以期为绳系并联机器人的低速风洞试验应用提供理论支撑和技术支持。

关键词：绳系并联机器人样机设计精度分析滑轮

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绳系并联支撑机构的绳迟滞效应及影响实验研究

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工程力学 2019年第11期36卷 212-221页

作者：冀洋锋林麒彭苗娇柳汀吴惠松厦门大学航空航天学院厦门361005 集美大学诚毅学院厦门361021

绳系并联机构因具有结构简单、工作空间大、惯性小等优势,得到了广泛的应用。该文针对支撑绳索中普遍存在的迟滞效应进行了实验研究。首先,分析了某绳系并联机器人(Wire-driven Parallel Robot, WDPR)样机中的绳迟滞曲线的数学模型,并... 详细信息

绳系并联机构因具有结构简单、工作空间大、惯性小等优势,得到了广泛的应用。该文针对支撑绳索中普遍存在的迟滞效应进行了实验研究。首先,分析了某绳系并联机器人(Wire-driven Parallel Robot, WDPR)样机中的绳迟滞曲线的数学模型,并利用实验数据识别出了模型中的相关参数;其次,通过不同条件下的绳索伸-缩实验,探讨了绳拉力迟滞效应的影响因素;接着,分析了迟滞效应对飞行器模型位姿和气动载荷参数解算的影响情况。最后,以某风洞试验模型支撑绳系并联机器人样机中支撑飞机模型的牵引绳的迟滞现象为例,对绳迟滞效应的影响情况进行了分析。研究结果表明:绳迟滞效应对模型位姿和利用绳拉力解算风洞试验的模型气动载荷都有一定的影响;绳索的材质与迟滞现象关系密切;预紧力对迟滞效应的影响程度具有决定性的作用,当绳预紧力增大到一定程度时,迟滞效应的影响是可以忽略的。

关键词：绳系并联机器人绳迟滞效应迟滞效应实验绳索伸-缩实验迟滞效应影响

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